KUKA基础培训之7KRL成功编程.pptx

,单击此处编辑母版标题样式,编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,2021/3/2,#,机器人的成功编程,讲 师：,课程用时：60分钟,课程目的：如何在机器人程序中解读程序流程检查：,循环、分支等等,1,课 程 内 容,I,机器人技术入门,在中成功编程,机器人程序的结构和组成,结构化机器人程序,链接机器人程序,2,一、机器人程序的结构和组成,3,程序流程控制,除了纯运动指令和通讯指令（切换和等待功能）之外，在机器人程序中还有大量用于控制程序流程的程序。,其中包括：,循环|循环是控制结构。它不断重复执行指令块指令，直至出现终止条件。,无限循环,计数循环,当型和直到型循环,分支|使用分支后，便可以只在特定的条件下执行程序段。,条件分支,多分支结构,4,无限循环,在无限循环中无止境地重复指令段。然而，却可通过一个提前出现的中断（含 功能）退出循环语句。,图 1-1:无限循环的程序流程图,5,指令举例,无,P1 100%1,P2 100%2,$30,永久执行对 P1 和 P2 的运动指令,P1 100%1,P2 100%2,带,一直执行对 P1 和 P2 的运动指令，直到输入端 30 切换到。,6,计数循环,用计数循环（循环语句）可使指令重复定义的次数。循环的次数借助于一个计数变量控制。,图 1-2:循环语句的程序流程图,7,循环指令举例,i,.,1 5,$i=,将输出端 1 至 5 依次切换到。用整数()变量“i”来对一个循环语句内的循环进行计数。,8,当型循环,循环是一种当型或者先判断型循环，这种循环会在执行循环的指令部分前先判断终止条件是否成立。,图 1-3:循环语句的程序流程图,9,循环指令举例,$22,$17,$18,输出端 17 被切换为，而输出端 18 被切换为，并且机器人移入 位置，但仅当循环开始时就已满足条件（输入端 22 为）时才成立。,循环也可以与计数循环一样编程。但 循环不会自动计数（与 一样），而必须对计数变量值的更改进行手动编程。,10,直到型循环,循环是一种直到型或者检验循环，这种循环会在第一次执行完循环的指令部分后才会检测终止条件。,图 1-4:循环语句的程序流程图,11,循环指令举例,$17,$18,$22,输出端 17 被切换为，而输出端 18 被切换为，并且机器人移入 位置。这时才会检测条件。,循环也可以与计数循环一样编程。但 循环不会自动计数（与 一样），而必须对计数变量值的更改进行手动编程。,12,条件型分支,条件性分支（语句）由一个条件和两个指令部分组成。如果满足条件，则可处理第一个指令。如果未满足条件，则执行第二个指令。,图 1-5循环语句的程序流程图,13,指令举例,.,$30,P3,P4,如果满足条件（输入端 30 必须为），则机器人运动到点P3，否则到点 P4。,14,分配器,一个 分支语句是一个分配器或多路分支。此处首先分析一个表达式。然后，该表达式的值与一个案例段()的值进行比较。值一致时执行相应案例的指令。,图 1-6语句的程序流程图,15,指令举例,.,1,P5,2,P6,.,对带有名称“状态”的整数变量()，首先要检查其值。如果变量的值为1，则执行案例 1(1)：机器人运动到点 P5。如果变量的值为 2，则执行案例 2(2)：机器人运动到点 P6。如果变量的值未在任何案例中列出（在该例中为 1 和 2 以外的值），则将执行默认分支：故障信息。,16,二、结构化机器人程序,17,机器人程序的结构是体现一个机器人使用价值的十分重要的因素。程序结构化越规范，程序也就越易于理解、执行效果越好、越便于读取、越经济。为了使程序得到结构化的设计，可以使用以下技巧：,机器人程序结构化的设计方法,注释|注解和印章,缩进|空格,隐藏|（“折叠”）,模块化|子程序,18,添加注释为在机器人中存储仅针对程序读者的文本提供了可能性。即机器人解释器不读入该文本，该文本只为了提高程序的可读性。,注释和印章,注释举例1：有关程序的信息|作者、版本创建日期等,注释举例2：程序中的分段,19,注释和印章,注释举例3：添加注释（专家层面）|通过在程序行的起始位置添加分号来使该程序行“变成注释”，即该文本作为注释来识别，而不进入程序执行。,注释举例4：对行的解释,以及对需执行的工作的说明|标识未完成的程序段,20,注释和印章,可以有三种不同的添加注释的方式：,插入联机表格“印章”|在此还另外插入一个时间戳记。此外，还可以插入编辑者的姓名。,添加分号（专家层面）|通过插入分号（“;”）使一行中的后面部分变成注释。,插入联机表格“注释”,序号,说明,1,系统日期,2,系统时间,3,用户名称或代码,4,任意文本,21,程序行的缩进,提高机器人程序可读性的一个有效手段是缩进程序行。由此可提高程序单元之间关联的清晰度。,缩进效应只是视觉上的。缩进的程序行在程序运行时与未缩进的程序行一样得到处理。,22,通过隐藏程序行,机器人编程语言可将程序行折叠和隐藏到 中。用户因此而看不到这些程序行。这使程序的阅读变得更加简洁方便。,颜色,说明,深红,关上的,浅红,打开的,深蓝,关上的子,浅蓝,打开的子,绿色,内容,程序颜色与说明,23,三、链接机器人程序,24,利用子程序技术可将机器人程序模块化，因而可以有效结构设计程序。目的是不将所有指令写入一个程序，而是将特定的流程、计算或过程转移到单独的程序中。,子程序技术,通过使用子程序产生了一系列的优点：,由于程序长度减短，主程序结构更清晰并更易读。,可独立开发子程序：编程花费可分摊，最小化错误源。,子程序可多次反复应用。,原则上可将子程序分为两种不同的类型,全局子程序,局部子程序,25,全局子程序和局部子程序,图 3-1:全局子程序示意图,一个全局子程序是一个独立的机器人程序，可从另一个机器人程序调用。,可根据具体要求对程序进行分支，即某一程序可在某次应用中用作主程,序，而在另一次则用作子程序。,图 3-2:局部子程序示意图,局部子程序是集成在一个主程序中的程序，即指令包含在同一个 文件中。子程序的点坐标相应存放在同一个 文件中。,26,每个程序都以 行开始并以 行结束。如果要在主程序中调用子程序，,则正常情况下子程序会从 运行至。到达 行后，程序运行指针,重新跳入发出调用指令的程序（主程序）。,调用子程序的过程,图 3-3:调用子程序的过程,为了能提早退出子程序（即在 行之前），可以在子程序中编入 指令。程序读到该程序行时，即可提前终止子程序的运行。,27,调用子程序的步骤：,1.在主菜单中选择 配置 用户组。将显示出当前用户组。,2.若欲切换至其它用户组，则：按下登录。选定用户组专家。,3.输入密码，然后用登录确认。,4.用打开将所需的主程序载入编辑器,100%,100%,5.将光标定位在所需的行内,6.输入子程序名称和括号，例如：(),7.用关闭图标关闭编辑器并保存修改,100%,(),100%,28,课 程 回 顾,I,机器人技术入门,在中成功编程,机器人程序的结构和组成,结构化机器人程序,链接机器人程序,29,感谢聆听,30,