ABB机器人的硬件连接和IO通信.ppt

单击此处编辑文本,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑文本,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,ABB,机器人的硬件连接和,I/O,通信,安徽电子工程学校 机电工程系,王颖,一、,ABB,机器人的硬件连接,1.1 ABB,机器人的控制柜（,IRC5,）,一、,ABB,机器人的硬件连接,1.1 ABB,机器人的控制柜（,IRC5,）,紧凑型,一、,ABB,机器人的硬件连接,1.1 ABB,机器人的控制柜（,IRC5,）,一、,ABB,机器人的硬件连接,1.1 ABB,机器人的控制柜（,IRC5,）,一、,ABB,机器人的硬件连接,1.1 ABB,机器人的控制柜（,IRC5,）,一、,ABB,机器人的硬件连接,1.1 ABB,机器人的控制柜（,IRC5,）,急停按钮,机器人马达上电,/,复位按钮,模式开关,机器人本体松刹车按钮,一、,ABB,机器人的硬件连接,1.1 ABB,机器人的控制柜（,IRC5,）,220V,电源接入口,一、,ABB,机器人的硬件连接,1.1 ABB,机器人的控制柜（,IRC5,）,主电源控制开关,一、,ABB,机器人的硬件连接,1.1 ABB,机器人的控制柜（,IRC5,）,SMB,电缆连接口,连接至机器人,SMB,输出口,力控制选项信号电缆入口,有力控制选项才有用,机器人主电缆,连接至机器人主电输入口,示教器电缆连接口,一、,ABB,机器人的硬件连接,1.1 ABB,机器人的控制柜（,IRC5,）,急停输接口,1,急停输入接口,2,安全停止接口,一、,ABB,机器人的硬件连接,1.1 ABB,机器人的控制柜（,IRC5,）,Ethernet 连接口、远程服务连接口,一、,ABB,机器人的硬件连接,1.1 ABB,机器人的控制柜（,IRC5,）,机器人本体与控制柜之间的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。,一、,ABB,机器人的硬件连接,1.1 ABB,机器人的控制柜（,IRC5,）,二、在仿真软件,RobotStudio,中创建一个基本的工作站,二、在仿真软件,RobotStudio,中创建一个基本的工作站,二、在仿真软件,RobotStudio,中创建一个基本的工作站,二、在仿真软件,RobotStudio,中创建一个基本的工作站,二、在仿真软件,RobotStudio,中创建一个基本的工作站,二、在仿真软件,RobotStudio,中创建一个基本的工作站,二、在仿真软件,RobotStudio,中创建一个基本的工作站,修改过的选项,会显示在右侧这栏,二、在仿真软件,RobotStudio,中创建一个基本的工作站,二、在仿真软件,RobotStudio,中创建一个基本的工作站,二、在仿真软件,RobotStudio,中创建一个基本的工作站,二、在仿真软件,RobotStudio,中创建一个基本的工作站,二、在仿真软件,RobotStudio,中创建一个基本的工作站,二、在仿真软件,RobotStudio,中创建一个基本的工作站,二、在仿真软件,RobotStudio,中创建一个基本的工作站,二、在仿真软件,RobotStudio,中创建一个基本的工作站,三、,ABB,机器人,I/O,通信的种类,四、常用,ABB,标准,I/O,板的说明,数字输出输入板,(DSQC652),介绍,数字输出接口,(DIGITAL,OUTPUT),1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,0V,24V,数字输入接口,(DIGITAL,OUTPUT),1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,0V,NC,四、常用,ABB,标准,I/O,板的说明,四、常用,ABB,标准,I/O,板的说明,五、定义,DSQC652,板的总线连接,五、定义,DSQC652,板的总线连接,五、定义,DSQC652,板的总线连接,切换到手动方式,五、定义,DSQC652,板的总线连接,五、定义,DSQC652,板的总线连接,五、定义,DSQC652,板的总线连接,五、定义,DSQC652,板的总线连接,五、定义,DSQC652,板的总线连接,五、定义,DSQC652,板的总线连接,改为,10,改为,26,改为,7,五、定义,DSQC652,板的总线连接,五、定义,DSQC652,板的总线连接,五、定义,DSQC652,板的总线连接,改为,2,改为,2,五、定义,DSQC652,板的总线连接,六、定义数字输入信号,di1,六、定义数字输入信号,di1,六、定义数字输入信号,di1,六、定义数字输入信号,di1,六、定义数字输入信号,di1,di01-di16,，共,16,个数字输入,对应的地址为,0-15,，共,16,个,提示：没有全部设置完之前，暂不重启系统。,七、定义数字输出信号,di1,do01-do16,，共,16,个数字输出,对应的地址为,0-15,，共,16,个,目的,1,、将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制（例如电动机开启、程序启动等）。,2,、系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备，以作控制之用。,八、系统输入输出与,I/O,信号的关联,八、系统输入输出与,I/O,信号的关联,八、系统输入输出与,I/O,信号的关联,八、系统输入输出与,I/O,信号的关联,八、系统输入输出与,I/O,信号的关联,八、系统输入输出与,I/O,信号的关联,八、系统输入输出与,I/O,信号的关联,九、示教器可编程按键的使用,九、示教器可编程按键的使用,九、示教器可编程按键的使用,此时需要重启系统，让前面的配置生效,十、,I/O,信号监控与操作,十、,I/O,信号监控与操作,十、,I/O,信号监控与操作,