KUKAKRC机器人初次通电说明.ppt

Folientitel-18pt fett,Erste Ebene 18pt,Zweite Ebene 16pt,Dritte Ebene 14pt,Folientitel-18pt fett,Erste Ebene 18pt,Zweite Ebene 16pt,Dritte Ebene 14pt,KUKAKRC4机器人初次通电说明,文档简要说明,适宜人群：初次使用库卡机器人的集成商，或者终端用户。,文档目标：库卡机器人到货后，客户可根据文档的步骤，实现机器人初次通电并正常操作。,文档主要内容,一，电气连接,二，初次上电,三，安全配置,四，机器人零点校正,必须安装固定好机器人，才能通电操作机器人，否则在操作不当的情况下，,机器人容易摔倒，造成设备损坏或人员安全问题。,控制柜（标准型）接口图示如下：,机器人初次通电,电气连接,机器人本体接口图示如下：,机器人初次通电,电气连接,以上为控制柜和机器人的示例接口，控制柜型号和机器人型号不一样，对应接口会略有差别，但标签会是一样的，请留意。,对应接口的接线及说明如下：,1,，,X1,接头：控制柜供电接口。,（,1,）,KR C4 stand&KR C4 Midsize&KR C4 Extend,：三相四线制，,380V AC,交流电；,KR C4 stand&KR C4 Midsize,额定功率：,13.5kVA,KR C4 Extend,额定功率：根据配置不同，功率不同，如有需要请联系库卡,（,2,）,KR C4 Compact&KR C4 Smallsize,：欧洲标准插头，,220V AC,交流电，额定功率,2kVA,；,其中，,220V AC,供电插头已接好，直接接入即可；,380V AC,供电插头需用户接入，如下,：,机器人初次通电,电气连接,UX1,接头针脚,1,VX1,接头针脚,2,WX1,接头针脚,3,地线,X1,接头地线标识处,漏电开关大小：至少,300mA,电源线规格：,1,*,4,*,6mm,供电要求：开关单独给机器人供电,2,，,X11,：机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。,（,1,）,KR C4 stand&KR C4 Midsize&KR C4 Extend,控制柜：,急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里，,如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下,所示：,机器人初次通电,电气连接,X11,接头接线方式：,急停,A,组：,1,和,2,短接,急停,B,组：,19,和,20,短接,安全门,A,组：,3,和,4,短接,安全门,B,组：,21,和,22,短接,通道,A,组 通道,B,组,5,和,6,短接,23,和,24,短接,7,和,8,短接,25,和,26,短接,9,和,10,短接,27,和,28,短接,11,和,12,短接,29,和,30,短接,13,和,14,短接,31,和,32,短接,2,，机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。,（,2,）,KR C4 Compact&KR C4 Smallsize,控制柜：,急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里，,如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下,所示：,机器人初次通电,电气连接,X11,接头接线方式：,急停,A,组：,1,和,2,短接,急停,B,组：,10,和,11,短接,安全门,A,组：,3,和,4,短接,安全门,B,组：,12,和,13,短接,通道,A,组 通道,B,组,5,和,6,短接,14,和,15,短接,7,和,8,短接,16,和,17,短接,18,和,19,短接,28,和,29,短接,20,和,21,短接,30,和,31,短接,22,和,23,短接,32,和,33,短接,3,，,X51,：集线器，用于客户信号线、通讯总线、网线等的接入，目的防尘防水。,4,，,X20-X30,：控制柜接口,-,机器人本体接口，控制柜到机器人本体的动力线。,5,，,X21-X31,：控制柜接口,-,机器人本体接口，控制柜给机器人本体的数据线。,注意：取下机器人本体,X31,接头的黑色保护盖时，密封圈易随着保护盖一起掉出来，需将密封圈取出并重新接入到,X31,接头。,6,，,X19,：控制柜接口，用于接入库卡示教器,SmartPAD,。,7,，,X32,：机器人本体接口，用于接入库卡零点校正工具，校正机器人零点。,机器人初次通电,电气连接,8,，控制柜内部蓄电池,X305,接口接入到控制柜控制单元（,CCU,或,CCU_SR,），图示如下：,机器人初次通电,电气连接,CCU,CCU_SR,9,，机器人系统的接地，如下图的示例：等电位连接,机器人初次通电,电气连接,10,，机器人配套线缆的现场布线，如下图：,机器人初次通电,电气连接,在做好电气连接后，在机器人通电前，必须用万用表测量控制柜的供电大小，确认电源没有缺相，电压的等级符合机器人对电源的要求，确认完毕后即可通电。,机器人初次通电,初次上电,备注：控制柜型号差异，电源的上电开关会有不同,机器人第一次上电，示教器有时会出现如下界面，届时请耐心等待机器人最后的上电完成，进入到,KSS,系统里，图片如下：,机器人初次通电,初次上电,机器人,KSS,系统里，会提示选择机器人信息的对话框，选择“,机器人,”按钮，如下：,机器人初次通电,初次上电,承接上一步骤，通过示教器确认所有消息，单击消息提示区域，此时一定会弹出如图所标示的报警消息，如下：,机器人初次通电,初次上电,这种消息提示，需要我们确认机器人的安全配置。在某些情况下，配置项目下载到机器人激活时，也会有同样的消息，同样通过确认机器人安全配置来处理。,安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、,KSS,软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下：,1,，登陆到“,Safety Maintenance,”（安全调试人员）：,机器人初次通电,安全配置,进入：“,主菜单,配置,用户组,”，选中对应用户组，输入登陆密码“,kuka,”完成登陆。,安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、,KSS,软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下：,2,，进入菜单“,主菜单,配置,安全配置,”，如果有弹出如下的界面，单击“,是,”，如图：,机器人初次通电,安全配置,安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、,KSS,软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下：,3,，完成上述两步，示教器界面会弹出“,故障排除助手,”对话框，选择“,机器人或,RDC,存储器首次投入运行,”字段，然后单击下面的“,现在激活,”：,机器人初次通电,安全配置,安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、,KSS,软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下：,4,，在弹出来的确认对话框，选择“,是,”：,5,，等待安全参数配置完全并回到,KSS,界面，然后单击确认所有消息，即能上电操作机器人。,机器人初次通电,安全配置,经过安全配置的操作，有时还会有报警消息“,零点校正,Ax,”，,x,表示第几个轴丢失了零点。这时，只需要操作机器人进行零点校正即可。,零点校正的方式有,2,个：其一电子校正工具,EMD,或者,MEMD,，其二千分表。,零点校正的前提：将机器人轴移动到预校正零点的位置（如下图），每个轴的标识会有差异。,机器人初次通电,机器人零点校正,零点校正的原理：最凹槽的位置，即是该轴机器人机械零点的位置。电子校正工具根据操作步骤，自行找到零点；千分表属于手动方式，需要寻找千分表盘“指针”的拐点位置来确认。,机器人初次通电,机器人零点校正,