场景驱动自动驾驶商业化发展与展望白皮书.pdf

!#$%$&()*+,-,./012/!#$%$&()*+,-,./012/!II:4444;1 自动驾驶商业化发展前景.1 1.1 自动驾驶商业化政策持续落地.1 1.2 自动驾驶商业化投资现状.3 1.3 自动驾驶商业化发展前景.8 2 国内外自动驾驶商业化发展路径.11 2.1 国外自动驾驶商业化发展路径.11 2.2 国内自动驾驶商业化发展路径.18 2.3 自动驾驶商业落地的场景化逻辑.20 3 中国自动驾驶典型场景商业化现状.21 3.1 载人场景.21 3.2!载物场景.24 3.3 特殊场景.28 3.4 基于场景的自动驾驶商业化面临的问题.34 4 自动驾驶多场景规模商业化关键技术.36 4.1 自动驾驶硬件技术及趋势.36 4.2 自动驾驶软件技术及趋势.40 4.3 自动驾驶商业化需要高效算法迭代.43 5 中国企业自动驾驶规模商业化实践.46 5.1 车企自动驾驶子公司.46 5.2 初创型自动驾驶企业.51 5.3 大型科技公司.55 5.4 中国企业自动驾驶规模商业化思考.59 6 参考文献.61 展 望.62 联系我们.63 1 1?AB73CDEF 自动驾驶汽车是未来汽车行业发展的重点方向。经过十多年发展，我国自动驾驶技术已经走向产品过渡期。目前，全国多地已经开展了不同程度的自动驾驶商业化示范，商业化示范应用正在不同场景加速落地。1.1)*+,-./012345 2018 年工信部等部门出台 智能网联汽车道路测试管理规范（试行），2021年 7 月三部委在此政策的基础上进行更新，推出智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行），2021 年 9 月工信部关于加强智能网联汽车生产企业及产品准入管理的意见等规范性文件制定出台，从道路测试、示范应用、产品准入等方面为自动驾驶的发展提供了规则支撑。2022 年 8 月，交通运输部发布自动驾驶汽车运输安全服务指南（试行）（征求意见稿），鼓励和规范自动驾驶汽车在运输服务领域应用。自动驾驶法律法规的制定延续了“中央政府定纲领，地方政府落实试点”的思路，并基于地方试点助推未来国家层面法律法规的制定。在国家层面的自动驾驶商业化政策发布后，各地方陆续跟随落实。#$%&()*+,-.2018 年以来，已经有超过 30 余个省市发布智能网联车辆路测及示范运营管理细则。工信部、交通部、住建部、发改委等均在积极推进城市级智能网联测试示范区工作。截至 2022 年年底，工信部授权国家级测试示范区 10 家和先导区 4 家、交通部授权 4 家、工信部与交通部联合授权3 家、住建部授权 6 家、住建部与工信部联合授权 16 家，开放 5000 多公里测试道路，同时积极在示范区开展监管试点，覆盖准入、数据安全、事故处理及技术标准全链条。2!1-1#$%&()*+,-./012 /-0123245678,-9:;?*3245ABCDEFGH.2022 年 7 月 5 日，深圳发布深圳经济特区智能网联汽车管理条例，并于 8 月 1 日正式实施，这是国内首部关于智能网联汽车管理的法规，率先填补了智能网联汽车法律的空白，有助于推进自动驾驶相关的全国性立法工作。深圳率先对智能网联汽车立法管理，走出了推动自动驾驶驶入“有人区”的第一步，解决各自动驾驶企业的上路权，明确了事故责权划分。IJKL()MN678.除示范准入监管政策外，一些城市还发布了对自动驾驶运营补贴的政策。OPQRS鼓励开展示范应用，按单个示范项目实际投资额的 30%给予资金奖励，最高奖励 300 万元。=TS对于示范车辆行驶里程累计达到1000公里的运营主体，根据示范应用效果给予最高500万元资金支持。UVTS 对申请在区内公开道路测试的企业，给予车辆测试牌照申请有关检测费、手续费 50%的补贴，单个企业每年最高补贴 200 万元；围绕数据增值和出行服务等，探索建立新商业模式，按企业示范应用车辆及场景项目建设投资的 30%给予奖励，单个企业最高奖励 1000 万元。WX9YS落户苏州高铁新城且共同参与示范应用的智能驾驶企业，根据示范应用效果最高给予企业每辆车 30%的车辆购置及改装补贴，单个企业享受补贴金额最高不超过300万元；Robotaxi、Robobus、物流配送示范车辆行驶有效里程数分别累计达 2000 公里、1000 公里、500 公里的运营主体，根据示范应用效果给予最高不超过 5 元/公里的资金支持，单个企业享受补贴金额最高不超过 300 万元/年，累计不超过 3 年。1.2)*+,-./6789 3245ABZ_S载人（Robotaxi、Robobus 等）、载物（干线物流、末端配送、同城货运等）和特殊（环卫、特种车等）。过去几年，自动驾驶也是国内资本市场的风口，吸引了不少热钱涌入。自动驾驶商业化领域的投资热开始于 2015 年，主要聚焦 Robotaxi 领域。到近年，干线物流领域、末端无人配送等自动驾驶商业化场景也开始引发资本关注。在 2021 年，随着全球业体经济 4 从疫情中恢复过来，资本市场对自动驾驶行业的投资热情达到顶峰，艾媒数据中心数据显示，2021 年我国自动驾驶领域相关投融资事件为 122 起，投资金额达782.4 亿元。在全球经济衰退、疫情的复发，俄乌冲突等极端外部环境的影响下，虽然2022年的投融资事件较2021年增加，但投融资金额大幅度降低。总体来看，自动驾驶行业投融资状况是呈现利好趋势，一方面是因为充裕的流动性向一级市场扩散；另一方面是自动驾驶技术发展和应用落地后，逐渐获得资本认可，互联网巨头和汽车龙头企业对该领域的重视程度提高。3 1-142016 5-2022 567%&(89:;?数据来源：艾媒数据中心 RobotaxiSRobotaxi 即自动驾驶出租车，又称共享无人车。其业务本质是自动驾驶的共享出行场景商业化，被认为是自动驾驶商业化探索上最吸金的赛道之一。目前在这条赛道上参与的企业众多，包括百度、小马智行、蘑菇车联、滴滴、AutoX、文远知行等企业。2021 年滴滴自动驾驶业务在前一年已经融资 5 亿美元的基础上，再获 3 亿美元的融资，2023 年 5 月，法雷奥将对滴滴自动驾驶进行战略投资，并共同开发针对 L4 级无人驾驶出租车（Robotaxi）的智能安全解决方案，同时滴滴自动驾驶正在进行新一轮融资。文远知行在 2021 年分别完成 B+轮 1.1 亿美元、C 轮 3.1 亿美元的融资，2022 年 3 月，又完成 D 轮近 4 亿美元融资。小马智行从成立以来到目前也经历了多轮融资，2022 年 3 月完成 D 轮融资，整体估值达到 85 亿美元。5 3 1-2 A Apollo%&(BCD abcS在自动驾驶技术应用的系列场景中，干线物流是除了 Robotaxi以外的另一重要商业化应用场景，而且高速公路相对规范的道路环境，以及公路货运行业强烈的应用需求，也使得干线物流场景被认为是将最快实现自动驾驶商业化应用的场景之一。自 2020 年以来，自动驾驶干线物流赛道逐渐升温，一方面是资本与新玩家的涌入，另一方面是赛道头部玩家的加速赛跑。2021 年，干线物流融资共计 9 起，融资总额度为 134.4 亿元；2022 年，涉及干线物流业务的自动驾驶公司融资事件大约有 14 起，投资总额约为数十亿元。这与 2021 与 2022 年市场投资逻辑变化有关。2021 年干线物流领域融资呈现向头部公司集中的特征。除图森未来成功上市，募资 13.5 亿美元外，自动驾驶干线物流另外两家头部企业智加科技和赢彻科技也获得不错的融资成绩，智加科技融资 4.2 亿美元，赢彻科技融资 2.7 亿美元。除了图森未来，与此同时，Robotaxi企业也开始着手布局干线物流赛道，如百度系的 DeepWay、小马智行。此外，还有上汽旗下的友道智途等玩家。2022 年则是将目光放到了新成立的公司当中，以擎天智卡、千挂科技、卡睿智行、苇渡科技为代表的“新生代”都获得了不同程度的融资，且金额相对较小。6 3 1-3 EFGHIJKL defghiS 另一个关注度较高的细分场景是末端无人配送，快递、外卖、商超零售是最典型的三个末端无人配送场景。末端无人配送实现商业化有着低速运营、容易落地、市场前景广阔等优势。目前自动驾驶末端配送产业正处于技术验证阶段，因此投资企业大多数都处在 A 轮、B 轮的阶段。2021 年 9 月环宇智行完成教投创智基金投资的 5500 千万元 A 轮融资，2022年 4 月又宣布完成由苏州资管卓璞基金领投的数千万元的融资。白犀牛同样是一家做无人配送的公司，2021 年 12 月宣布由线性资本、索道资本等资本方作为Pre-A 轮投资 5000 万元。2021 年 3 月，新石器完成 A+轮融资，融资规模近 2 亿元人民币，同年 8 月，又完成数亿元 B 轮融。2021 年 4 月，行深智能完成 1 亿元人民币 A 轮融资，2022 年 8 月又宣布完成由兴湘资本与睿住资本联合领投的A+轮融资。3 1-4 MNOPQRSL 7 除了 Robotaxi、干线物流、末端配送三个关键场景外，其他场景无人特种车、无人环卫车、无人公交/小巴也或多或少得到了资本关注。尤其是矿山自动驾驶特种车、运输车等企业，自 2021 年起有多起投融资事件。矿区无人驾驶公司易控智驾 2021 年 6 月宣布完成由紫金矿业领投的数千万美元 B1 轮融资。路凯智行 2021 年 11 月获得由顺为资本领投的数千万元 Pre-A 轮融资。智慧矿山无人化企业慧拓更是在 2022 年 1 月完成 3 亿元 C 轮融资，是无人矿山车商业化运营的最大融资纪录。除此之外，拥有无人驾驶矿卡产品的商用车自动驾驶公司希迪智驾于 2022 年 5 月，宣布完成 3 亿元 C 轮融资。无人环卫车方面，仙途智能 2022 年 10 月完成近亿元的 B3 轮战略融资；酷哇机器人自 2021 年完成 C 轮 2.5 亿美元融资后，2022 年 6 月又宣布完成了 D1轮融资，而其自动驾驶城市服务订单已经超过 5 亿元。无人公交/小巴方面，聚焦 L4 级无人小巴的自动驾驶公司轻舟智航，成立三年已经完成三次融资，2021年 8 月更是完成 A+轮由云锋基金、元生资本共同领投约 1 亿美元的融资规模。3 1-5 TUVWPQL 而智行者作为老牌限定区域内低速无人驾驶的践行者，早在 2020 年就推出了无人扫地车（蜗小白）、无人物流车（蜗必达）及无人园区车（蜗来了）。智行者在 2020 年就完成了 C+轮数亿元的融资后，2021 年至 2023 年都有持续融资。8 3 1-6 IXY-ZPQ(L 1.3)*+,-./:;?AB73CDIJ 2.1?)*+,-./:;A 2.1.1 3245678Cv%k?*3245Zn678,-.为了让欧洲更多的区域能够开展自动驾驶测试、积累更多数据，欧盟已开始放宽规定，大力推进无人驾驶路测。欧洲许多城市和交通部门都在测试自动驾驶巴士，而世界上专注于此的创新公司也以欧洲居多（例如 Navya、Easymile 等）。2018 年 5 月，欧盟委员会发布了通往自动化出行之路：欧盟未来出行战略，提出到 2030 年普及完全自动驾驶。2017 年 5 月，欧盟道路交通研究咨询委员会（European Road Transport Research Advisory Council,ERTRAC）发布第 2 版自动驾驶技术路线图，提出分别在 2020/2023/2025 年实现 L3/L4/L5 自动驾驶。2019 年 3 月，ERTRAC发布新版技术路线图，针对乘用车、货车、城市出行车三种车辆类型制定了细分特定场景技术路线图，乘用车和货车在 2020 年左右、城市出行车在 2022 年左右实现 L3 级自动驾驶。新版路线图提出面向 2050 年的长期愿景，明确为实现这一长期愿景需要采取必要的短期行动2030 规划和 2040 展望。2030 规划是路线图的核心内容，包括 CCAM（Connected,Cooperative and Automated Mobility Roadmap）产品和服务的四大不同领域：高速公路和走廊、限制区域、城区混合交通和乡村道路。N%p%awknkg_45nfg45780.高速公路和辅助走廊领域将实现高速公路自动驾驶、仓到仓卡车运营以及基础设施支持的协作行车辅助等典型应用。该领域的发展动机在于，将通过自动距离跟车、动力和速度管理增强道路安全，改善高速公路和辅助走廊的交通流量，减少驾驶员工作量并增加便利性，在可行的情况下尽早引入 L3-L4 级自动驾驶以进一步提高安全性、交通流量和便利性。社会效益和示范方面，证明 CCAM 解决方案满足甚至超出用户和社会需求对于推动用户采用CCAM 至关重要。在不同地区、领域、环境中的高速公路进行自动驾驶测试，12 以证明 CCAM 的系统安全性、鲁棒性和互操作性是将其作为改善欧洲道路交通的有效手段；在选定的辅助走廊进行测试，以证明具有基础设施支持的高度自动驾驶解决方案的社会效益和用户效益。高速公路和走廊的典型用例包括堵车自动驾驶、高速公路自动驾驶、安全自动跟车和仓到仓运输。其主要促成因素在于具备 L2-L4 能力的经济型车辆、完善的基础设施、高效且完善的验证体系。;n2n|1;BnM.限制区域通常通过周界保护防止未经授权的车辆和人员进入，其中可能出现人驾驶车辆和自动驾驶车辆的混合交通，车辆通常也以较低的速度运行，也可能有特定的交通法规。该领域的发展动机在于封闭区域非常适合更早引入 L4 级车辆，降低未经授权的交通风险、提高生产力，降低设计运行域（Operational Design Domain,ODD）复杂性。限制区域的典型用例包括 L4 自动泊车、L4 低速摆渡车、L4 客车在公共汽车站的自动驾驶以及 L4 无人驾驶卡车在场站/枢纽的自动运行。其主要促成因素在于可实时连接的 L4 级车辆、交通系统整体功能安全、高效的验证工具链及完善的基础设施。标准化方面，该领域有赖于连接性和 C-ITS 接口、基础设施功能安全、交通控制和监测、车辆和基础设施感知性能协同评估的标准化。此外还需要限制区域运营安全相关法规。%aYn3245ABno:y3245/Iw.在未来十年内，在城市中引入自动驾驶将是可行的，至少在受限的应用中是可行的，比如在其他交通受限的专用路线，但是系统能够完全独立处理所有复杂城市交通状况需要更长时间。该领域的发展动机在于提升交通安全性、交通效率、环保性以及社会包容性。城区混合交通的用例将根据非常明确的 ODD 和特定功能的基础设施需求逐步进行，包括自动泊车、低速封闭区域等受限应用，专用车道、最后一英里人员和货物运输，混合交通环境下的预定路线巴士，以及特定路网中柔性路线出租车运营。其主要促成因素包括感知能力、V2X 车队管理等车辆要素，城市高精地图等基础设施要素，以及数据库及工具链等验证要素。标准化方面，该领域有赖于测试程序和等级的标准化，并在标准化物理和数字基础设施概念和一般要求下对支持 L4 的具体要求进行标准化。法规方面，该领域有赖于 L4 车型的型式认 13 证和交通规则的国际法规，并简化和协调 L4 级自动驾驶测试示范豁免程序。!-n3245Cv%a#N+5$%&n()*.路线图针对农村地区的道路自动化提出两步走的方式：在短期内，利用现有 CAV 系统优势，在不受 ODD 限制的情况下，改善农村环境道路安全，对于成熟的技术，重点放在增加市场占有率和扩展功能上，与此同时未来几年可能有进一步发展技术和相关监管的空间；从长远来看，高度自动化的移动解决方案需要在 2030 年之前加速，包括人员和货物服务，例如最后一英里服务以及共享和公共交通的相关商业案例。用例方面，AEB、LDW、ACC 以及转向和车道保持辅助系统是农村道路较低自动驾驶水平的典型用例，在预定路线运行的无人驾驶共享和公共接驳车以及垃圾收集等自动驾驶市政服务作为高度自动驾驶的早期用例在农村地区具有巨大潜力，最后一英里配送服务则可能是农村地区具有早期技术可行性和经济可行性的使用案例。其主要促成因素在于商业应用相关系统和功能接入，低成本和低基础设施依赖型的车辆，农村公路地图信息、交通信息和非固定基础设施，以及虚拟验证和场景库等验证要素。标准化方面，该领域有赖于测试程序和等级的标准化，界面、组件和工具的标准化，并在标准化 PDI概念和一般要求下对 PDI 支持农村地区高级别自动化的具体要求进行标准化。法规方面，该领域有赖于调整现有全球范围监管框架以适应低级别自动驾驶技术，提供财政等激励措施增加低级别自动驾驶市场占有率，高级别自动驾驶国际法规，简化和协调 L4 级自动驾驶测试示范豁免程序。%a+,+,-+,.,/3245NNZwnv.高速应用方面，走廊将进一步使高速公路用例能够应对高速的挑战。启用走廊后，需要为高速公路 ISAD 应用制定标准，包括在天气条件、路面质量以及基于 AI 的交通交互决策方面进一步增加 ODD。ISAD-A 等级的走廊将能够处理交通密度，包括热点地区的安全效益。物理基础设施需要与 ISAD 的增加同步发展。在特定空间/时间将设定公共汽车和卡车车队的专用车道和走廊。低速应用方面，相关用例将进一步发展和结合以应对复杂性交通的挑战。限制区域不断扩大并融合，以提供完全自动化的穿梭巴士和送货服务。城市场景下的各种用例将获得高市场占有率。14 2.1.2 0 x3245678Cv%0 x3245zn()1.2021 年 1 月 11 日，美国交通部发布自动驾驶汽车综合计划（简称综合计划），旨在确保其自动驾驶的全球领先地位。综合计划是美国“自动驾驶 4.0”国家计划的贯彻和执行。在安全优先、确保隐私和数据安全等十大原则的基础上，美国政府认为，要保持自动驾驶领域的优势地位，就必须加强创新。由此，提出了其发展自动驾驶汽车产业的主要政策主张：三大目标、五大优先发展领域、三类公共应用平台。2(，一是建立促进行业协作和信息透明的机制，二是优化交通监管环境，三是筹建适合自动驾驶的交通系统。Cv(3*z，一是低速无人小货车，在限定区域内发展高级别自动驾驶低速小型货车（时速小于 25 英里，总车重小于 3000磅）；二是低级别自动驾驶乘用车，在城市通勤等低风险驾驶环境，推动自动驾驶级别为 3 级的乘用车应用；三是高级别自动驾驶乘用车，在高速公路等限制区域内，推动自动驾驶级别为 4 级的乘用车应用；四是高速公路长途自动驾驶货车，能够在高速公路出、入匝道自行变道的 4 级自动驾驶车辆，尤其适合跨州长途运输；五是低速接驳班车，针对居民出行“最后一公里”的公交接驳需求，开发 4级自动驾驶的低速班车（时速不超过 25 英里）。自动驾驶技术集成视觉计算、物联网、卫星定位系统等新一代信息技术，加快推动自动驾驶技术应用，可激发企业创新活力，形成产业带动力，最终促成完全无人驾驶汽车的商业化部署。us_3245AB456，一是美国联邦政府建立的交通领域公共云服务平台-卡马系统（CARMA），使用开源软件设计，实现车路协同，通过云服务提供实时信息；二是建设支持车路协同的研发-测试平台，可在保护开发者知识产权条件下，通过分布式虚拟形式，吸引科研院所和企业协同创新开展原型化开发和测试；三是交通安全数据信息的共享共用系统，用以分析自动驾驶车辆的安全性。0 x324578n9:;?C0ABCD1$%#us.一方面在示范区模拟多种道路和场景，提供自动驾驶运行环境，另一方面通过真实道路测试，帮助自动驾驶汽车在实操中发现问题、积累经验，不断优化性能，推动技术创新。作为自动驾驶的先行者，美国拥有多项自动驾驶技术，也是全球路测城市最多的国家，美国有六十多座自动驾驶试验场。2017 年 1 月，美国交通部指定十个国家级“自动驾驶汽车试验场”。虽然美 15 国交通部基于中立客观的原则，认真考虑全美所有州内正在进行相关研究和测试活动的试验场，不会对各地的研发和测试活动进行褒贬评价，也不会特别偏向某一个或某几个自动驾驶试验场，最终在 自动驾驶汽车 3.0：为未来交通做准备中取消了上述十个试验场的名义，但这些试验场依旧是美国自动驾驶试验场的典型代表。3 2-1 _7abc%&(defg Mcity 678,-0A0 xnE7FGxHn3245IJKL.从2018 年开始，陆续有自动驾驶公司推出 Robotaxi 服务，这项自动驾驶出租车计划被称为是最有可能商业化的路径，也是未来自动驾驶的发展目标。2.1.3 M3245678Cv%日本于 2020 年 6 月发布ITS 规划，提出私家车到 2020 年实现 L3 级自动驾驶，2025 年实现 L4 级。日本的自动驾驶产业如当初规划的一般，技术研发、测试验证、应用孵化等各环节的顺利推进，均在一定程度上仰仗于产学官的合作共谋。经国土交通省汽车局和经济产业省制造产业局带头，由汽车制造商、供应商及行业有识之士组织成立的“自动驾驶商务研讨会”，即是一个试图通过产学 16 官合作，助推自动驾驶商业化的组织，且成效显著。该组织已于 2020 年完成了由 1 名操作员远程监视并运行 3 辆无人驾驶车辆的 L2 级出行服务测试，以及高速公路卡车后车无人编队行驶技术测试。NOFPQA2021/vnRPST-#UFVWnXYZ.该项目由日本经济产业省下属独立行政法人 NEDO（新能源及产业技术综合开发机构）牵头，金泽大学、名古屋大学等多家从事自动驾驶技术研究的大学，丰田、日产、大众、宝马等日本国内外的汽车制造商，以及法雷奥、博世等汽车零部件制造商、Sompo 保险公司等产业界、学术界共 22 个组织均参与其中。此次试验中，这些自动驾驶团队都将通过仿真虚拟交通环境的构建，完成对自动驾驶各传感器系统的安全性评估。由于老龄化、中心城区道路拥堵、民众倾向于乘坐公共交通等因素的叠加，日本自动驾驶商业化或许更多是在公共属性更强的场景落地。随着日本社会高龄少子化问题加剧，劳动力缺口扩大，高龄司机非常多见。自动驾驶的广泛应用有利于解决劳动力不足问题，并给不便开车的人带去便利。3 2-2 hi%&(jL=8TZn 3245MqC_n4+zAabc-defgIJ.Robotaxi 这一商业变现路径或许较难打通。日本由于出租车行业严苛的法规，即使 Uber 来到也仅能当“外卖小哥”谋生。Uber 日本业务负责人 Tom White 曾表示，日本使用网约车服务的消费者仅占打车消费者总数的 5%以下。但 Uber Eats 的外卖业务却是一幅业绩大好的景象。17 2021 年 7 月，福冈县美山市推出了以路边车站为据点的付费自动驾驶移动出行服务，这是日本继秋田县上小阿仁村、滋贺县东近江市蓼畑町之后，第三次基于路边车站引入付费的自动驾驶服务。与寻常概念的 Robobus 不同，于美山市推出的自动驾驶服务是由雅马哈制造的高尔夫球车提供，仅能容纳 5 名乘客，运行速度为 12 公里/小时，主要通过行驶路线上铺设的电磁诱导线实现自动驾驶。但即使是这样低速的、连公交车都算不上的自动驾驶车辆，车上仍会安排一位当地出租车公司的司机担任安全员，以起到监控车辆运行的作用，日本对自动驾驶的谨慎态度可见一斑。2021 年 6 月，区域内已经实现了山区自动驾驶、远程无人驾驶、利用 5G 实现多车同时行驶等测试的爱知县，宣布没有方向盘、油门或刹车踏板的自动驾驶穿梭巴士 Navya Arma 首次在市区开启的长期示范实验。其中，位于名古屋市的实验在 JR 鹤舞站附近的主要道路上开展，为期约 3 个月，且将与普通车辆混行。自动驾驶在日本公共交通领域的快速落地，或是受迫于当地少子化、老龄化引发的连锁效应。3 2-3%&(klmn Navya Arma 2022 年 8 月日本政府发布了最新一版自动驾驶发展规划，计划最早在 2022年能够在废弃火车轨道等限定空间内实现 L4 级自动驾驶服务，并在 2025 年将该服务扩大至包括高速公路与普通道路在内的 40 多个区域。此前，日本政府解禁了 L3 级自动驾驶汽车在高速公路行驶的相关限制。2023 年 5 月，日本首例L4 级自动驾驶服务车辆于福井县永平寺町面向公众提供服务。18 2.2 B)*+,-./:;A wx3245hgZE7nCvijk#l;67mnopjkqrs.自动驾驶企业通过大规模融资，积极布局载人场景赛道，推动产业发展结构逐步优化，促进企业发展方向逐渐清晰。首先，自动驾驶技术研发及测试是底层基础，自动驾驶企业在发展初期不留余力地进行自动驾驶研发及测试。其次，当企业发展到一定规模时，成本控制是其发展的最重要因素。最后，实现大规模商业化是其发展的最终目的，也是日后形成差异化竞争的主要因素。3245E7ZtCv3245E7Il(9:.2021年 4 月，为推进高级别自动驾驶示范区建设，北京市建立智能网联汽车政策先行区，以探索针对智能网联新技术、新产品、新模式应用推广的创新性监管措施，加大政策先行先试力度，抢抓产业发展战略机遇，政策管理体系整体构建适度超前，实现加快推进智能网联汽车创新发展。北京市智能网联汽车政策先行区同时推进两项重大战略措施，通过实现“技术+实践”齐头并进，以快速推动自动驾驶产业发展，加大无人化测试以及商业化运营政策实施力度。2021 年 11 月，百度和小马智行的 Robotaxi 实现在北京亦庄约 60 平方公里范围限定区域内的公开道路上商业化运营，车队规模近百辆。据统计，在亦庄区域活跃的出行服务车辆约在 3000 辆左右，成为传统出行的补充和拓展。3 2-4 AopqIXr Robotaxi 19 2030/y4$%uvw83245n678,-.在我国自动驾驶载人场景发展过程中，自动驾驶企业通过单车智能、车路协同等技术已解决80%的落地问题，但突破剩余 20%的落地问题面临较多困难，例如存在单车制造成本高、大规模量产较难、法律法规较少、示范区开放道路较短等问题。大规模商业化的前提是大数据证明自动驾驶安全性，其中还存在两个挑战：一是样本数据规模是否足够大，二是数据结果是否具备公信力，这些问题均需行业合力解决。3245678,-xyz|.从商业化落地的角度来看，自动驾驶目前已在较多应用场景落地。物流领域对自动驾驶是高频刚需，大规模商业化指日可待，比如机场、矿山、港口等封闭物流场景的自动驾驶已逐步实现盈利。但是，末端配送、环卫等开放道路场景，盈利之路稍显漫长。/ZwRobotaxi NkTZ(wno3245Bz678,-lnZ.事实上，网约车市场数亿级的用户群体已成为 Robotaxi 商业化落地的关键要素。艾媒咨询数据显示，2022年无人驾驶汽车市场规模将达 100.4 亿元，预计 2025 年前后将迎来规模性产业化契机。2022 年以来，继百度推出萝卜快跑之后，众多网约车纷纷与自动驾驶公司联手，共同布局无人驾驶网约车出行生态。享道出行与 Momenta 携手打造享道 Robotaxi 车队，落地上海和苏州，开放运营点位超过 100 个。2022 年 1 月，T3 出行与智行者签署战略合作协议，宣布将共同探索 Robotaxi 落地的创新模式，同时由智行者改制生产的首批 Robotaxi 也已正式交付。T3 出行与智行者共同推出的“自动驾驶+正常驾驶”Robotaxi 落地新模式，即在指定自动驾驶测试区域采用自动驾驶，超出该区域的其他区域则将由安全员担任驾驶司机接手驾驶权。2022 年 8 月，小马智行与曹操出行达成合作。2022 年 9 月，曹操出行与吉利汽车创新研究院智能驾驶中心就 Robotaxi 项目启动合作。3 2-54T3 sXtIXY Robotaxi uvwxyz 20 5G n”3245“”+no:.自动驾驶出租车 Robotaxi 等全新商业模式在出行场景中酝酿。对比前两年，自动驾驶出租车的明显变化就是驾驶员开始离开主驾驶位置进入副驾甚至进入后排，下一步发展方向就是实现车内无人，说明自动驾驶技术正在快速进步。智行者、萝卜快跑、文远知行、小马智行、滴滴等自动驾驶企业均在自动驾驶出租车领域展开布局。其中，智行者无人驾驶大脑赋能的 T3 出行百台规模的 Robotaxi 车队已在苏州落地，实现常态化运营，同时双方推出“自动驾驶+有人驾驶”的商业化落地新模式。萝卜快跑已在北京、重庆、阳泉和武汉四座城市实现了商业化出行服务。小马智行宣布获得广州出租车的示范运营资格，其自动驾驶出行服务 PonyPilot+将在广州南沙区开启收费运营，并采用广州市出租车统一定价标准。随着自动驾驶出租车逐渐迈出商业化第一步，城市道路条件下的 L4 级自动驾驶技术，有望在2025-2030 年期间实现。2.3)*+,-.45CD=/EF 3245678,-nZ8S ZZZNZNZ“”Z$%ZhbZhgZ8$%ZC8$%Z.自动驾驶相关技术仍处于不断迭代进步的阶段，封闭场景和低速场景意味着外界干扰小、安全风险小、容错率高，适合于自动驾驶技术不够成熟的阶段其商业化落地的尝试。随着技术的不断进步和成熟，自动驾驶商业化将逐步踏足开放场景和高速场景。NhbZ 2024/(vw678,-NhbZ2030/0,-nqrL?AKLMFB73NO 在“单车智能+车路协同”的自动驾驶发展思路下，未来中国自动驾驶汽车将在与城市智能化基础设施、智慧交通平台协同的趋势下，逐步加深加快商业化落地和发展。当前，载人场景、载货场景和特殊场景的商业化落地进程不一。3.1 GD=3.1.1!Robotaxi RobotaxiS指自动驾驶出租车，是基于自动驾驶技术提供出租服务的车辆。与传统出租车服务相比，Robotaxi 可实现对人力的替代，具有降低成本、提高出行效率的优点。Robotaxi 是市场空间最大的自动驾驶场景之一，是全面验证自动驾驶系统能力的重点应用，也是各国开展自动驾驶竞争的核心领域。xH-0YT CD9:()(/Qs7v|.例如地方层面相关政策，大多是面向全部载人场景而出台的智能网联汽车道路测试相关政策，未单独针对 Robotaxi 场景。目前，专门针对 Robotaxi 场景制定并公开发布的政策仅有 北京市智能网联汽车政策先行区乘用车无人化道路测试与示范应用管理实施细则。12 Robotaxi 678Cv,-yw3245nCv)=#IJx.以 AutoX 为代表的公司深耕车队测试运营，百度 Apollo、小马智行等公司率先尝试商业化运营、规模化收费；以 Momenta、智行者为代表的公司则采用渐进式技术路线，实现自动驾驶基础软件复用性的提升。2018 年底，小马智行在广州进行自动驾驶出租车的试运营，开展了国内最早一批 Robotaxi 的示范运行。此后，百度和滴滴积极跟进，在全国各大城市开展无人驾驶出租车的试乘体验活动。整车企业中，大众汽车和东风集团也开始加入，并推出 Robotaxi 项目落地计划。22!3-14|v+,在 2019 年，智行者在北京市获国内最高级别自动驾驶路测 T3 牌照，其自研的无人驾驶解决方案已在北京、武汉、苏州等城市推广。2021 年，智行者无人驾驶大脑赋能的 T3 出行百台规模的 Robotaxi 车队落地苏州进行“指定区域内自动驾驶+其他区域内正常驾驶”的商业化混运，实现常态化运营。2022 年 7-8月，国内Robotaxi商业化运营迈向无人化新阶段，具体分为主驾无人和全车无人两种。!3-24PQw Robotaxi uvwxy Robotaxi 678,-A()QAn.目前，Robotaxi 虽已在多地开展常态化测试，但由于 Robotaxi 所适用的城市道路是驾驶环境复杂的典型开放道路场景，未来要实现Robotaxi全车无人自动驾驶（取消安全员），Robotaxi自动驾驶等级必须在 L4 级以上。而 L4 级自动驾驶汽车的最低路测里程数要求为 10 亿公里，达千亿公里级别才能确保具备充足数据进行 AI 训练及仿真测试，从而确保行驶安全。Robotaxi 技术研发成本巨大，受限于数据积累的缺失，整体技术迭代周期较长。此外，当前国家及地方所制定的道路测试及示范应用政策，并未细化至针对 Robotaxi 场景有明确的管理规定，规模化落地缺乏政策支撑。23 3.1.2!Robobus RobobusS指低速自动驾驶公交车（包括循固定路线公交车和短途接驳车）。与 Robotaxi 不同的是，Robobus 的目的并不是为了取代驾驶员、降低运营成本，而在于重塑和完善城市交通微循环体系，从而有效解决交通拥堵问题。虽然目前各国在 Robobus 落地应用的路径上具有差异性，但均有效地促进了自动驾驶技术进入公共交通系统。Robobus 的发展能够让城市交通微循环更加高效、有序。Robobus,-ABp-0(69:()t-.2021年 9 月，广州市发布广州公交集团自动驾驶便民线路项目运营方案，计划配备自动驾驶车辆 50 台，并分阶段开通 6 条自动驾驶便民线路。2022 年 4 月，北京市发布了北京市智能网联汽车政策先行区智能网联客运巴士道路测试、示范应用管理实施细则（试行），为 Robobus 在新场景下的规模化和商业化应用奠定了坚实基础，将有力支撑并鼓励其在北京市高级别自动驾驶示范区内开展测试与示范应用。这些政策填补了监管空白，为 Robobus 的规模化和商业化应用奠定了坚实基础，将有力支撑并鼓励其在北京市智能网联汽车政策先行区内开展测试与示范应用。其他地方政府也正积极地与相关企业联合推动 Robobus 落地应用，在各地测试示范区开展道路测试。!3-3|v+,x/-dv Robobus hg#.2020 年 7 月，苏州高铁新城就对外发布了首条城市开放道路的微循环 Robobus 市民体验线路；10 月，苏州落地了全国首个常态化运营的公开道路无人公交，开启了国内 Robobus 发展的新纪元。2021 年 4 月，重庆永川投入 3 辆配备安全员的自动驾驶公交车，开启双向 24 里程近 10 公里的自动驾驶公交线路收费运营示范项目；9 月，重庆高新区通过建设智慧公交站、智慧斑马线等智能化设施设备，通过车路协同的融合感知和信息共享，部署高等级自动驾驶车辆。2021 年 8 月，上海临港环湖一路智能网联及自动驾驶公交在滴水湖畔正式启动载人示范应用。3245E7 78E7 Robobus z+/aD，包括百度、文远知行、智行者、轻舟智航、元戎启行等科技公司。其中，百度联手金龙客车打造的自动驾驶小巴阿波龙自2018年7月量产下线至今，先后在北京、广州、雄安、重庆、佛山等 22 个城市园区落地部署，累计服务人次超 12 万，累计自动驾驶里程达到 12 万公里。智行者在获得 Robotaxi 大量订单的同时，其无人驾驶大脑赋能的 Robobus 也已成功落地成都、合肥、北京等全国多个城市的公园、景区、高尔夫球场等场景。轻舟智航的龙舟系列 Robobus 先后落地深圳、武汉、北京、嘉兴、西安、重庆、无锡，在公开道路提供接驳服务。从官方公布的数据来看，轻舟智航的车辆已在全球完成了 10 座城市的落地，车队规模超 100台，商业化落地进展较快。”x Robobus dvw8#IJjk.我国在 Robobus 商业化落地方面已进入规模化的道路测试及应用阶段，由于运营场景限制更多、行驶速度相对更低，其安全性相比 Robotaxi 更能得到保障。与此同时，Robobus 的商业化门槛也在下降，虽然仍需安全员全程监控，并未完全实现无人驾驶级别应用，但未来几年商业化落地的前景相对明朗，今后在法律法规限制放开、技术瓶颈突破的情况下势必会快速发展。3.2!GHD=!3.2.1!abc abcS即借助无人驾驶进行运输、收货、仓储、运送的物流作业流程。干线物流主要以 L3 级、L4 级自动驾驶重卡为运载工具，能够实现货物点到点运输，行驶速度可高达 80-120km/h。2023 年 6 月，自动驾驶科技公司图森未来宣布成功完成中国首次自动驾驶重卡在公开道路的全无人化测试，全程无安全员值守和任何人为干预。由于近些年传统物流面临着成本上涨、驾驶员易疲劳驾驶等成本和安全问题。受行业痛点带来的市场需求驱动，加之高速公路的道路基础设 25 施和车辆行驶条件较好，基于