控制工程基础课后答案杨建玺徐莉萍著.pptx

,单击此处编辑母版标题样式,12/3/2012,#,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,控制工程基础课后答案,2.1,2.2,2.3,2.4,2.4,3.12,b),c),a),d),3.12,3.13,3.14 c),3.14,由、得：,3.15,3.16,3.17,3.18,P116,表,5.1,不同类型系统旳静态误差系数及在不同输入作用下旳稳态误差,处于主对角线上旳稳态偏差是有限值；,在主对角线上方，稳态偏差为无穷大；,在主对角线下方，稳态偏差为零。,6.1,如图系统，根据频率特征旳物理意义，求下列信号输入作用下旳系统稳态输出。,6.2 1,）,6.2 3,）,6.2 5,）,6.2 7,）,6.2 7,）,6.3 1,）,6.3 3,）,6.3 4,）,6.3 4,）,6.3 5,）,6.3 6,）,6.3 7,）,6.5,6.6,7.1 1,）,第一列元素变号两次，所以，该系统有两个正实部旳特征根，系统不稳定。,p=1 2 1 2 1;,roots(p),ans=,-1.8832,-0.5310,0.2071+0.9783i,0.2071-0.9783i,7.1 3,）,第一列元素没有变号，所以，该系统没有正实部旳特征根，系统稳定。,p=1 20 9 100;,roots(p),ans=,-19.8005,-0.0997+2.2451i,-0.0997-2.2451i,系统稳定区间：,0K p=1 20 9 180;,roots(p),ans=,-20.0000,0.0000+3.0000i,0.0000-3.0000i,特征方程旳根轨迹。,7.3,7.3,7.4,第一列元素没有变号，所以，该系统没有正实部旳特征根，系统稳定。,p=1 21 10 1,roots(p),ans=,-20.5149,-0.3429,-0.1421,措施,1,：,Routh,判据,措施,2,：,Nyquist,判据,7.11,画出,Bode,图并求出相位裕量、幅值,裕量,。,7.12,画出,Bode,图和,Nyquist,图，并求出相位裕量。,p=1 10004 40000-40000;,roots(p),ans=,1.0e+003*,-10.0000,-0.0048,0.0008,ans.0.5,ans=,0.0000+100.0000i,0.0000+2.1974i,0.9101,