T∕CECA-G 0127-2021 （T∕CSTE 0123-2021） “领跑者”标准评价要求 先进驾驶辅助系统.pdf

ICS 43.020 CCS T 41 团 体 标 准 T/CECA-G 01272021 T/CSTE 01232021 “领跑者”标准评价要求“领跑者”标准评价要求 先进驾驶辅助系统先进驾驶辅助系统 Assessment requirements for forerunner standard - Advanced Driver Assistance Systems 2021-09-27 发布 2021-09-28 实施 学兔兔 标准下载 I 目次 前 言 . II 1 范围 . 1 2 规范性引用文件 . 1 3 术语和定义 . 1 4 评价指标体系 . 4 5 评价方法及等级划分 . 8 附录 A （规范性） 自适应巡航系统（ACC）试验方法 . 9 附录 B （规范性） 车对车自动紧急制动系统（AEB C2C）试验方法 . 15 附录 C （规范性） 乘行人与骑行者自动紧急制动系统（AEB VRU）试验方法 . 19 附录 D （规范性） 智能泊车（IPA）试验方法 . 23 附录 E （规范性） 车门开启预警（DOW）试验方法 . 26 附录 F （规范性） 智能行车辅助（ICA）试验方法 . 29 附录 G （规范性） 驾驶员行为监测系统（DMS）试验方法 . 33 附录 H （规范性） 组合辅助驾驶系统试验方法 . 35 学兔兔 标准下载 II 前 言 本文件按照 GB/T 1.12020标准化工作导则 第 1 部分：标准化文件的结构和起草规则和 T/CAQP 0152020、 T/ESF 00012020 “领跑者”标准编制通则的规定起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由企业标准“领跑者”工作委员会、中国节能协会标准化专业委员会提出。 本文件由中国节能协会、中国技术经济学会归口。 本文件起草单位：中国汽车工程研究院股份有限公司、中国第一汽车集团有限公司、东风汽车集团有限公司、重庆长安汽车股份有限公司、浙江吉利控股集团有限公司、上汽通用五菱汽车股份有限公司、奇瑞汽车股份有限公司、安徽江淮汽车集团股份有限公司、江铃集团新能源汽车股份有限公司、一汽大众汽车有限公司、上汽大众汽车有限公司、东风柳州汽车有限公司、北京车和家信息技术有限公司、上海蔚来汽车有限公司、中国标准化研究院。 本文件主要起草人：张强、黄俊富、李林、李斌、孟赛、李正波、王兴东、叶伊苏、熊星、祝贺、胡文瑜、张亚彬、何逸波、谢业军、付广、王亮平、张雷、单丰武、陈立伟、熊敏、唐牧、邹宇、齐海政、徐涛、朱宝行、王凌云、张玉峰、徐富水、何宏俊、刘东旭、石胜文、盘佳狄、邵凡磊、杜利锋、金晨红、管金鑫、杨朔、赵学智。 本文件为首次发布。 学兔兔 标准下载T/CECA-G 01272021 T/CSTE 01232021 1 “领跑者”标准评价要求 先进驾驶辅助系统 1 范围 本文件规定了先进驾驶辅助系统“领跑者”标准评价的术语和定义、评价指标体系、评价方法及等级划分。 本文件适用于 M1类、N1类汽车先进驾驶辅助系统的企业标准水平评价。相关机构在制定企业标准“领跑者”评估方案时可参考使用，企业在制定企业标准时也可参照使用。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 15089-2001 机动车辆及挂车分类 GB/T 20608-2006 智能运输系统 自适应巡航控制(ACC)系统-性能要求与检测方法 GB/T 26773-2011 智能运输系统 车道偏离报警（LDW）系统 性能要求与检测方法 GB/T 33577-2017 智能运输系统 车辆前向碰撞预警(FCW)系统性能要求和测试规程 GB/T 39263-2020 道路车辆 先进驾驶辅助系统（ADAS）术语及定义 GB/T 39265-2020 道路车辆 盲区监测 (BSD)系统性能要求及试验方法 GB/T 39323-2020 乘用车车道保持辅助(LKA)系统性能要求及试验方法 GB/T 39901-2021 乘用车自动紧急制动系统（AEBS）性能要求及试验方法 3 术语和定义 GB/T 15089-2001、GB/T 39263-2020 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 智能行车辅助系统 Intelligent Cruising Assist;ICA 本文件所述智能行车辅助系统 （ICA） 指通过控制车辆动力系统、 传动系统、 制动系统及转向系统，实现对车辆横向和纵向进行持续的控制， 用以辅助驾驶员在快速路和高速公路驾驶的车辆控制系统。 包括交通拥堵辅助系统（TJA）、高速公路辅助（HWA）等驾驶辅助系统。 3.2 组合驾驶辅助系统 Combined Driver Assistance Manoeuvre Systems 学兔兔 标准下载T/CECA-G 01272021 T/CSTE 01232021 2 能结合导航地图或高精地图在其设计运行条件内持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制， 且具备与所执行的横向和纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与响应能力的系统， 能实现自动限速调节、自动进出匝道、障碍物自动避障或交通信号灯识别等辅助驾驶功能。 3.3 驾驶员行为监测系统 Driver Monitoring System ;DMS 系统自动监测识别驾驶员状态，包含但不局限于驾驶员疲劳、注意力分散、双手脱离方向盘等异常行为发生时，及时向驾驶员及监控后台发出报警的车载辅助系统。 3.4 主车 Subject Vehicle;SV 搭载先进驾驶辅助系统的试验车辆。 3.5 目标车 Target Vehicle;TV 本文件中所使用的乘用车及两轮车目标物。 3.6 行人与骑行者 Vulnerable Road User;VRU 易受伤害的道路使用者（如行人和自行车骑行者）。 3.7 成人目标物 Adult Pedestrian Target;APT 本文件中所使用的成人目标物，它是车辆自动紧急制动系统AEB工作时所针对的对象。 3.8 儿童目标物 Child Pedestrian Target;CPT 本文件中所使用的儿童目标物，它是车辆自动紧急制动系统AEB工作时所针对的对象。 3.9 自行车骑行者目标物 Bicyclist Target;BT 本文件中所使用的自行车骑行者目标物，它是车辆自动紧急制动系统AEB工作时所针对的对象 3.10 CPNSOC-50 儿童近端横穿单侧遮挡 50%工况 Car To Pedestrian Nearside Single Obstruction Child 50% 车辆向前行驶，该儿童在车辆前方从近侧进行横穿，并且在近侧有遮挡，当车辆不施加制动时，车辆的前部结构会以车辆宽度的50%位置与目标物发生碰撞。 3.11 CPNA-25 成人近端横穿 25%工况 Car To Pedestrian Nearside Adult 25% 车辆向前行驶，成人在车辆前方从近侧进行横穿，并且当车辆不施加制动时，车辆的前部结构会以车辆宽度的25%位置与目标物发生碰撞。 学兔兔 标准下载T/CECA-G 01272021 T/CSTE 01232021 3 3.12 CBNA-50 成人自行车骑行者近端横穿 50%工况 Car To Bicyclist Nearside Adult 50% 车辆向前行驶，该成人自行车骑行者在车辆前方从近侧进行横穿，并且当车辆不施加制动时，车辆的前部结构会以车辆宽度的50%位置与目标物发生碰撞。 3.13 边界车辆 Border Vehicle 限制车位前方、后方（左方、右方）边界的车辆。 3.14 横向距离 Lateral Distance IPA车辆靠停车位一侧的前后轮轮胎最外侧接地点与车位外边界的距离，不含两车后视镜。 DOW试验车辆车身最外缘（除外后视镜）与目标机动车侧边最外缘（除外后视镜）或与目标两轮车纵向中心线之间的横向距离。 3.15 揉库次数 Knead Library Number IPA车辆泊车过程中，由档位切至R档且车辆运动计为第一次揉库，揉库过程中档位由R档切换至D档或由D档切换至R档，分别计为一次揉库。 3.16 报警距离 Warning distance 系统检测到与前车存在潜在碰撞危险时发出报警时刻的两车间距。 3.17 相对车速 Relative Velocity 主车与目标车的纵向车速之差，见式（1）。 )()()(TVSVrtVtVtV （1） 式中： Vr(t)相对速度； VSV(t)主车车速； VTV(t)目标车车速。 相对速度的值相当于两车的车间距的变化率。 其正值代表主车比目标车车速更高， 车间距随着时间减小。 3.18 车间距 Clearance 目标车尾部与主车头部之间的距离，用X0(t)表示。 3.19 碰撞时间 Time To Collision ;TTC 学兔兔 标准下载T/CECA-G 01272021 T/CSTE 01232021 4 当相对速度不为零时，可以通过式（2）计算在同一路径上行驶的两车，假定相对速度保持不变时距离碰撞发生的时间。 其值可以通过主车与目标车的车间距除以相对速度来估算。 当不满足计算条件或碰撞时间的计算结果为负值时，表明在上述假定条件下，碰撞不可能发生。 )()(TTCr0tVtX （2） 式中： X0(t)车间距。 4 评价指标体系 4.1 基本要求 4.1.1 近三年，生产企业无较大环境、安全、质量事故。 4.1.2 企业应未列入国家信用信息严重失信主体相关名录。 4.1.3 企业可根据 GB/T 19001 、GB/T 24001、 GB/T 28001 建立并运行相应质量、环境和职业健康安全管理体系，鼓励企业根据自身运营情况建立更高水平的相关管理体系。 4.1.4产品应为量产产品，先进驾驶辅助系统领跑标准应满足国家强制性标准及相关产品标准规定的要求。 4.2 评价指标分类 4.2.1 先进驾驶辅助系统 “领跑者”标准中所包括的指标分为基础指标、核心指标和创新性指标。 4.2.2 基础指标包括车道偏离报警（LDW）系统、车辆前向碰撞预警（FCW）系统、盲区检测（BSD）系统。 4.2.3 核心指标包括乘用车车道保持辅助（LKA）系统、自适应巡航控制（ACC）系统、乘用车自动紧急制动（AEB）系统。核心指标分为三个等级，包括先进水平，相当于企标排行榜中 5 星级水平；平均水平，相当于企标排行榜中 4 星级水平；基准水平，相当于企标排行榜中 3 星级水平。 4.2.4 创新性指标为行人与自行车骑行者自动紧急制动系统（AEB VRU） 、智能泊车（IPA） 、车门开启预警（DOW） 、智能行车（ICA） 、驾驶员行为检测系统（DMS） 、组合驾驶辅助系统，划分成基准水平、平均水平和先进水平三个等级， 其中先进水平相当于企标排行榜中的 5 星级水平， 平均水平相当于企标排行榜中 4 星级水平; 基准水平，相当于企标排行榜中 3 星级水平。鼓励根据条件成熟情况适时增加与产品性能和消费者关注的相关创新性指标。 4.3 评价指标要求 4.3.1 先进驾驶辅助系统“领跑者”标准评价指标体系框架见表 1。 学兔兔 标准下载T/CECA-G 01272021 T/CSTE 01232021 5 表1 M1类、N1类汽车先进驾驶辅助系统评价指标体系 序号 指标类型 评价指标 指标来源 指标水平分级 试验、评价方法 先进水平 平均水平 基准水平 1 基础指标 车道偏离报警(LDW)系统 最迟报警线位置 GB/T 26773-2011 最迟报警线应满足 4.3.2.2 要求 GB/T 26773-2011 2 弯道报警产生能力 弯道的报警产生应满足 5.6.1 要求 3 直道可重复性报警产生能力 可重复性应满足 5.6.2 要求 4 车辆前向碰撞预警系统（FCW） 系统工作车速 GB/T 33577-2017 工作限制条件应满足 4.3.3 要求 GB/T 33577-2017 5 报警距离 报警时的距离应满足 4.5.6 要求 6 纵向单目标辨别能力 目标辨别能力能满足 4.7.3.1 要求 7 盲区检测（BSD）系统 并道报警能力 GB/T 39265-2020 并道报警能力应满足 6.3.2.2 要求 GB/T 39265-2020 8 目标车辆超越试验车辆报警能力 并道报警能力应满足 6.3.2.3 要求 9 核心指标 乘用车车道保持辅助（LKA）系统 直道偏离抑制能力 GB/T 39323-2020 车道偏离不超过车道边线外侧 车道偏离车道边线外侧以外 0.2m 车道偏离车道边线外侧以外 0.4m GB/T 39323-2020 10 弯道偏离抑制能力 车道偏离不超过车道边线外侧 车道偏离车道边线外侧以外 0.2m 车道偏离车道边线外侧以外 0.4m 11 车道居中控制能力 车辆纵向轴线偏离车道中心线绝对值0.6m 车辆纵向轴线偏离车道中心线绝对值0.9m 车辆纵向轴线偏离车道中心线绝对值1.1m 学兔兔 标准下载T/CECA-G 01272021 T/CSTE 01232021 6 表1 M1类、N1类汽车先进驾驶辅助系统评价指标体系（续） 序号 指标类型 评价指标 指标来源 指标水平分级 试验、评价方法 先进水平 平均水平 基准水平 12 核心指标 自适应巡航控制（ACC）系统 静止目标条件下的控制能力 本文件 完成车速70 km/h 完成车速60 km/h 完成车速50 km/h 附录 A 13 前车切入条件下的控制能力 60km/h-20km/h 主车避撞，主车减速度任一点未超出 C1 限制要求且主车减速度变化率未超出C2 限制要求 主车避撞，且主车减速度任一点未超出C1 限制要求 主车避撞 14 乘用车自动紧急制动系统（AEBS） 静止目标条件下的预警和启动性能 GB/T 39901-2021 V50km/h V40km/h V30km/h 附录 B 15 移动目标条件下的预警和启动性能 16 制动目标条件下的预警和启动性能 GB/T 39901-2021 17 创新性指标 行人及自行车骑行者自动紧急制动系统（AEB VRU） CPNSOC-50 40km/h-5km/h 制动减速量 本文件 V38km/h V28km/h V18km/h 附录 C 18 CPNA-25 40km/h-5km/h夜间制动减速量 19 CBNA-50 40km/h-15km/h 制动减速量 20 智能泊车(IPA) 双边界车辆平行车位IPA 车辆揉库次数 4 次 6 次 8 次 附录 D 21 双边界车辆平行车位IPA 车辆与路沿石距离 0.1md0.25m 0.05md0.1m 或0.25md0.3m d0.05m或 d0.3m 学兔兔 标准下载T/CECA-G 01272021 T/CSTE 01232021 7 表 1 M1类、N1类汽车先进驾驶辅助系统评价指标体系（续） 序号 指标类型 评价指标 指标来源 指标水平分级 试验、评价方法 先进水平 平均水平 基准水平 22 创新性指标 车门开启预警（DOW） 30km/h-0 报警能力 两轮车场景四个车门都报警，有干扰车场景报警 两轮车场景四个车门都报警 两轮车场景驾驶员侧车门报警 附录 E 23 智能行车(ICA) 单车道纵向前车切出控制能力 避免碰撞，未触发 AEB,且未发出警告和接管请求 避免碰撞，未触发 AEB,且发出警告或接管请求 避免碰撞且触发 AEB 附录 F 24 单车道纵横向组合控制能力 完成车速100 km/h 完成车速80 km/h 完成车速60 km/h 25 换道辅助控制能力 盲区无车场景正确换道，盲区有车场景发出报警，并抑制换道 盲区无车场景正确换道，同时盲区有车场景发出报警，但未抑制换道 盲区无车场景正确换道 26 创新性指标 驾驶员行为监测系统(DMS) 长时间闭眼、头部姿态异常报警 本文件 正确检测并报警 附录 G 27 脱手检测报警能力 双手同时脱离方向盘报警，双手虚握方向盘不报警 双手同时脱离方向盘报警 28 组合驾驶辅助系统 智能调速能力 正确识别限速信息并控制速度 附录 H 29 智能避障能力 正确识别障碍物并避免碰撞 30 自动驶入驶出匝道能力 成功驶入驶出匝道 31 交通信号灯辅助能力 正确识别交通信号灯并辅助驾驶员正确通过路口 学兔兔 标准下载T/CECA-G 01272021 T/CSTE 01232021 8 5 评价方法及等级划分 评价结果划分为一级、二级和三级，各等级所对应的划分依据见表 2。达到三级要求及以上的企业标准并按照有关要求进行自我声明公开后均可进入先进驾驶辅助系统企业标准排行榜。 达到一级要求的企业标准， 且按照有关要求进行自我声明公开后， 其标准和符合标准的产品或服务可以直接进入先进驾驶辅助系统企业标准“领跑者”候选名单。 表2指标评价要求及等级划分 评价等级 满足条件 一级应同时满足 基本要求 基础指标要求 核心指标至少 7 项达到先进水平要求， 其余至少为平均水平 创新性指标至少 7 项达到先进水平要求 二级应同时满足 基本要求 基础指标要求 核心指标达到平均水平及以上要求 创新性指标至少有 7项达到平均水平及以上要求 三级应同时满足 基本要求 基础指标要求 核心指标达到基准水平及以上要求 创新性指标至少 7项达到基准水平及以上要求 学兔兔 标准下载T/CECA-G 01272021 T/CSTE 01232021 9 附录A （规范性） 自适应巡航系统（ACC）试验方法 A.1 范围 该方法适用于M1类、N1类乘用车。 A.2 试验条件要求 A.2.1 环境条件 气候条件良好，无降雨、降雪、冰雹、扬尘等恶劣天气情况。 温度在542之间。 风速应低于10m/s。 试验应在均匀的自然光照条件下进行，光照度不小于2000lux，除非制造厂商对光照度要求的下限值更低；太阳高度要超过水平线15；试验道路无明显阴影，车辆不能朝向或背离太阳行驶。 A.2.2 场地要求 a） 试验路面干燥，没有可见的潮湿处； b） 试验路面的峰值附着系数应大于0.9； c） 试验道路应为直道并且平坦，无明显的凹坑、裂缝等不良情况，其水平平面度应小于1%，长度至少为500m。 d） 单条试验车道宽度为3.53.75m，车道边线颜色应为白色、黄色或蓝色，车道边线线型应为实线或虚线，符合GB 5768规定。 A.2.3 设备要求 A.2.3.1 目标车要求 可使用M1类乘用车作为目标车，也可使用与M1类乘用车具有相同反射特性的假车作为目标车。 A.2.3.2 数据采集要求 试验设备要满足动态数据的采样及存储要求，采样和存储频率至少为100Hz。其中数据采集精度必须满足以下要求： a） SV、TV 的速度精度为0.1km/h； b） SV、TV 的纵向加速度精度为0.1m/s2； c） SV、TV 的横向和纵向位置精度为0.03m； d） SV、TV 的横摆角速度精度为0.1/s； e） SV、TV 的转向盘角速度精度为1.0/s。 学兔兔 标准下载T/CECA-G 01272021 T/CSTE 01232021 10 A.2.4 车辆准备 A.2.4.1 系统初始化 如有必要，试验前可先进行AEB系统的初始化，包含雷达、摄像头等传感器的校准，整个过程可由制造厂商协助进行。 A.2.4.2 车辆状态确认 试验车辆应为新车，行驶里程不高于5000km。 试验车辆应使用厂家指定的全新原厂轮胎，轮胎气压应为空载状态的冷胎气压。 安装试验设备前应拆除转向盘安全气囊； 若车辆安装 “主动机罩系统” ， 则在安装试验设备前关闭。 试验前车辆燃油量应达到油箱容积90%以上，并在试验过程中维持至少75%的容量；全车其他油、水等液体，如冷却液、制动液、机油等，确保至少达到最低指示位置，若无最低指示位置则加满。测量车辆前后轴荷并计算车辆总质量，将此重量视为整车整备质量并记录。 对于可外接充电的新能源车辆， 在试验前一天， 按照制造厂商建议的最大充电状态对动力蓄电池进行充电；若厂商无建议，则按照不低于最大容量的95%进行充电。对于不可外接充电的新能源车辆，按照车辆正常运行状态准备试验。 A.2.4.3 功能检查 检查样车智能行车辅助功能、按键和仪表显示方式是否正常。 A.2.4.4 功能设置 除特别说明， 在整个试验过程中自适应巡航系统的时距设置为中间档位。 如果自适应巡航系统的时距档位个数为偶数，则时距设置为中间档后面最靠近高时距的档位。 如果主车有多种驾驶模式，除特别说明，在整个试验过程中驾驶模式设置为标准模式。 如果主车的AEB 和/或FCW 系统报警级别可设置，应在试验开始前将报警级别设置为报警为中间档位。如果档位个数为偶数，则报警级别设置为中间偏早报警的档位。 A.3 试验方法 每个测试工况最多进行3次试验，若3次中有2次满足指标要求，则视为该工况通过测试。 A.3.1 目标车静止场景 图 A.1 目标车静止场景示意图 A.3.1.1 场景描述 学兔兔 标准下载T/CECA-G 01272021 T/CSTE 01232021 11 目标车静止放置于车道中间，主车分别以不同设定速度巡航行驶，速度稳定之后逐渐靠近目标车。 表 A.1 目标车静止工况 序号 主车速度（km/h） 目标车速度（km/h） 试验开始距离（m） 1 50 0 200 2 60 0 200 3 70 0 200 A.3.1.2 试验步骤 (1) 目标车静止放置在试验道路的中间； (2) 主车开启智能行车辅助系统，设定速度为 50km/h； (3) 主车逐渐接近目标车，两车间距 200m 时开始记录有效数据，直到主车制动至速度为零；或主车与目标车发生碰撞；或主车与目标车 TTC=1.4s 时，车辆未进行制动，驾驶员为避免碰撞主动偏出；则本次试验结束； (4) 主车速度增加 10km/h，继续做下一次试验； (5) 直到主车速度超过表 A.1 中的速度范围， 或主车与目标车发生碰撞， 或驾驶员为避免碰撞主动偏出，则本场景试验结束。 A.3.1.3 试验要求 为了保证试验的有效性，整个试验（主车和目标车相距 200m 试验开始到试验结束）需要保证以下事项： (1) 目标车纵向轴线与车道线中心线横向距离不超过0.2m； (2) 主车由驾驶员控制方向，则主车纵向轴线与车道线中心线横向距离不超过0.2m。 A.3.2 前车切入场景 DV-tvV-sv车身中心点20km/h （a） 目标车切入场景示意图 学兔兔 标准下载T/CECA-G 01272021 T/CSTE 01232021 12 开始半径：R1结束半径：R2开始半径：R2结束半径：R1开始半径：R1结束半径：R2开始半径：R2结束半径：R1 (b) 目标车切入路线定义 图 A.2 目标车切入场景示意 A.3.2.1 场景描述 主车开启自适应巡航功能以设定速度在直道内巡航行驶， 目标车在相邻车道低速行驶， 当主车追近目标车时，目标车由相邻车道切入主车正前方。 表 A.2 目标车切入工况 序号 主车速度 V-sv（km/h） 目标车速度 V-tv （km/h） 切入时刻纵向距离 D(m) 切入方向 1 60 20 65 左或右 A.3.2.2 试验步骤 (1) 主车设定速度 60km/h，在车道内行驶，目标车以速度 20km/h 行驶在主车相邻车道，车辆纵向轴线平行车道线；按照表 2 的测试工况顺序进行测试； (2) 主车的纵向距离逐渐接近目标车，两车间距 150m 时开始记录有效数据，目标车与主车纵向距离达到表 A.2 目标车切入工况设定值时，切入主车车道，目标车按图 A.2 和表 A.3 所规定的轨迹切入主车车道。直到主车减速并跟随目标车行驶，或主车与目标车发生碰撞，则本次试验结束； 表 A.3 目标车切入路线参数值 目标车速度 曲线段 1 曲线段 2 曲线段 3 曲线段 4 开始半径 R1/m 结束半径 R2/m 角度 开始半径 R2/m 结束半径 R1/m 角度 开始半径 R1/m 结束半径 R2/m 角度 开始半径 R2/m 结束半径 R1/m 角度 20km/h 1500 30 5 30 1500 8.8 1500 30 8.8 30 1500 5 A.3.2.3 试验要求 学兔兔 标准下载T/CECA-G 01272021 T/CSTE 01232021 13 为了保证试验的有效性，整个试验（主车和目标车相距 150m 试验开始到试验结束）需要保证以下事项： (1) 目标车速度误差不超过1km/h； (2) 目标车切入开始时刻，主车与目标车的纵向距离实际值与表 A.2 中规定值之间的误差不超过5%； (3) 目标车切入主车车道稳定行驶后，其与主车道中心线的横向间距保持在 w/20.1m； (4) 主车始终保持在车道内，其与车道中心线的横向间距不超过 w/20.2m。 (5) 主车 A.3.2.4 主车减速度 C1 限值和主车减速度变化率 C2 限值要求 当主车车速大于 72km/h 时，减速度不应超过 3.5m/s2；当主车车速小于 18km/h 时，减速度不应超过 5m/s2；当主车车速为 18km/h 至 72km/h 之间，减速度线性变化，如图 A.3 所示。 图 A.3 主车减速度 X：主车速度（km/h） Y：最大减速度（m/s2） 当主车车速大于72km/h时，减速度变化率不应超过2.5m/s3；当主车车速小于18km/h时，减速度变化率不应超过5m/s3；当主车车速为18km/h至72km/h之间，减速度变化率线性变化，如图A.4所示。 学兔兔 标准下载T/CECA-G 01272021 T/CSTE 01232021 14 图A.4主车减速度变化率C2限值要求 X：主车速度（km/h） Y：减速度变化率（m/s3）学兔兔 标准下载T/CECA-G 01272021 T/CSTE 01232021 15 附录B （规范性） 车对车自动紧急制动系统（AEB C2C）试验方法 B.1 范围 该方法适用于M1类、N1类乘用车。 B.2 试验条件要求 B.2.1 环境条件 气候条件良好，无降雨、降雪、冰雹、扬尘等恶劣天气情况。 温度在542之间。 风速应低于5m/s。 试验应在均匀的自然光照条件下进行，光照度不小于2000lux，除非制造厂商对光照度要求的下限值更低；试验道路无明显阴影，车辆不能朝向或背离太阳行驶。 B.2.2 场地要求 试验路面应为水平、干燥、具有良好附着能力的混凝土或沥青路面，附着系数宜为0.8以上。 试验过程中，在试验道路两边3m以内或者是静止目标车前方30m内不能有任何车辆障碍物或其他影响试验的物体。路面上方的标志物、桥梁及其他物体或建筑必须高于路面5m。 B.2.3 设备要求 B.2.3.1 目标车要求 可使用M1类乘用车作为目标车，也可使用与M1类乘用车具有相同反射特性的假车作为目标车。 B.2.3.2 数据采集要求 试验设备要满足动态数据的采样及存储要求，采样和存储频率至少为100Hz。其中数据采集精度必须满足以下要求： a） SV、TV 的速度精度为0.1km/h； b） SV、TV 的纵向加速度精度为0.1m/s2； c） SV、TV 的横向和纵向位置精度为0.03m； d） SV、TV 的横摆角速度精度为0.1/s； e） SV、TV 的转向盘角速度精度为1.0/s。 B.2.4 车辆准备 B.2.4.1 系统初始化 学兔兔 标准下载T/CECA-G 01272021 T/CSTE 01232021 16 如有必要，试验前可先进行AEB系统的初始化，包含雷达、摄像头等传感器的校准，整个过程可由制造厂商协助进行。 B.2.4.2 车辆状态确认 试验车辆应为新车，行驶里程不高于5000km。 试验车辆应使用厂家指定的全新原厂轮胎，轮胎气压应为空载状态的冷胎气压。 安装试验设备前应拆除转向盘安全气囊； 若车辆安装 “主动机罩系统” ， 则在安装试验设备前关闭。 试验前车辆燃油量应达到油箱容积90%以上，并在试验过程中维持至少75%的容量；全车其他油、水等液体，如冷却液、制动液、机油等，确保至少达到最低指示位置，若无最低指示位置则加满。测量车辆前后轴荷并计算车辆总质量，将此重量视为整车整备质量并记录。 对于可外接充电的新能源车辆， 在试验前一天， 按照制造厂商建议的最大充电状态对动力蓄电池进行充电；若厂商无建议，则按照不低于最大容量的95%进行充电。对于不可外接充电的新能源车辆，按照车辆正常运行状态准备试验。 B.2.4.3 功能检查 试验开始前，以系统被触发的最低车速进行3 次试验，用以确保系统能正常工作。 B.2.4.4 功能设置 针对报警级别有多个选项可设置的AEB 和/或FCW 系统，应在试验开始前将制动和报警级别设置为报警最早一级。 B.2.4.5 制动系统预热 a） 在试验开始之前，以56km/h 的初速度，约5m/s26m/s2 的平均减速度制动到速度为零，反复进行10 次； b） 以72km/h 的初速度，全力制动到速度为零，反复进行3 次； c） 以72km/h 的速度行驶5min，冷却制动系统； d） 两次正式试验间隔至少3min；试验过程中，如果主车静止时间大于15min，则要以72km/h 的初速度，不小于7m/s2 的平均减速度制动到速度为零，反复进行3 次来预热制动系统； 制动系统最后一次预热和正式试验相隔至少3min。 B.3 试验方法 每个测试工况进行1次试验。 B.3.1 静止目标条件下的预警和启动性能场景 学兔兔 标准下载T/CECA-G 01272021 T/CSTE 01232021 17 图 B.1 AEB 目标车静止工况 B.3.1.1 试验步骤 a）目标车静止停在试验道路的中间，车辆纵向轴线应与车道线平行且与主车行驶方向一致； b）设置目标车尾部为碰撞点，用于记录两车的纵向及横向相对位置，每组试验的碰撞点应相同； c）主车在距离目标车大于150m的距离开始慢慢加速至50km/h，逐渐靠近目标车； d）两车车间距缩小至120m 时，达到50km/h 的稳定车速，试验开始并记录数据； e）当主车与目标车发生碰撞或者避免碰撞，认为该次试验结束。 B.3.1.2 试验要求 a）试验过程应尽量少的调节转向盘，转向盘角速度不超过15/s；接近过程中，主车与目标车的横向距离不超过0.2m； b）接近过程中，主车横摆角速度保持1.0/s 以内； c）速度保持在（501）km/h，试验结束前不能触碰制动踏板； d）主车加速踏板位置波动不能超过满量程的5%。 B.3.2 移动目标条件下的预警和启动性能场景 图 B.2 AEB 目标车低速工况 B.3.2.1 试验步骤 a）目标车先加速至20km/h，沿试验车道中心线向前行驶； b）主车在两车相距200m 时开始加速至70km/h，主车纵轴线与目标车纵轴线重合； c）两车车速达到稳定后，主车逐渐靠近目标车，当两车纵向距离缩小至150m 时，试验开始并记录有效数据； d）主车检测到目标车后触发紧急制动，主车减速至避免碰撞或两车碰撞后试验结束。 B.3.2.2 试验要求 SVSV 50 km / h 0 km / h TVTV SVSV 20 km / h 70 km / h TVTV 学兔兔 标准下载T/CECA-G 01272021 T/CSTE 01232021 18 a）保持速度稳定，主车车速应保持在（501）km/h 或（701）km/h，目标车车速应保持在（201）km/h； b）主车与目标车转向盘角速度不超过15/s；两车横向距离不超过0.2m； c）主车在试验结束前不能踩制动踏板，不能突然制动或转向，主车的横摆角速度不超过1/s； d）主车加速踏板位置波动不能超过满量程的5%。 学兔兔 标准下载T/CECA-G 01272021 T/CSTE 01232021 19 A A B B A 附录C （规范性） 乘行人与骑行者自动紧急制动系统（AEB VRU）试验方法 C.1 范围 该方法适用于M1类、N1类乘用车。 C.2 试验条件要求 C.2.1 环境条件 气候条件良好，无降雨、降雪、冰雹、扬尘等恶劣天气情况。 温度在542之间。 风速应低于5m/s。 试验应在均匀的自然光照条件下进行，光照度不小于2000lux，除非制造厂商对光照度要求的下限值更低；试验道路无明显阴影，车辆不能朝向或背离太阳行驶。 C.2.2 场地要求 试验路面应为水平、干燥、具有良好附着能力的混凝土或沥青路面，附着系数宜为0.8以上。 试验过程中，行人横穿试验在主车行驶路径右侧6m、左侧6m 内以及主车试验结束前方30m 内不能有任何车辆、障碍物，或其他影响试验的物体（除去试验背景车辆）；自行车横穿试验在主车行驶路径右侧21m，左侧6m 内以及主车试验结束前方30m 内不能有任何车辆、障碍物，或其他影响试验的物体；路面上方的标志物、桥梁及其他物体或建筑必须高于路面5m。 C.2.3 设备要求 C.2.3.1 目标假人和自行车要求 试验使用可摆腿成人假人目标APT代替成人行人，使用可摆腿儿童假人目标CPT代替儿童行人，使用自行车骑行者目标BT代替自行车骑行者 C.2.3.2 数据采集要求 试验设备要满足动态数据的采样及存储要求，采样和存储频率至少为100Hz。其中数据采集精度必须满足以下要求： a） SV、APT、CPT、BT 的速度精度为0.1km/h； b） SV、APT、CPT、BT 的纵向加速度精度为0.1m/s2； c） SV、APT、CPT、BT 的横向和纵向位置精度为0.03m； d） SV的横摆角速度精度为0.1/s； e） SV的转向盘角速度精度为1.0/s。 学兔兔 标准下载T/CECA-G 01272021 T/CSTE 01232021 20 C.2.4 车辆准备 C.2.4.1 系统初始化 如有必要，试验前可先进行AEB系统的初始化，包含雷达、摄像头等传感器的校准，整个过程可由制造厂商协助进行。 C.2.4.2 车辆状态确认 试验车辆应为新车，行驶里程不高于5000km。 试验车辆应使用厂家指定的全新原厂轮胎，轮胎气压应为空载状态的冷胎气压。 安装试验设备前应拆除转向盘安全气囊； 若车辆安装 “主动机罩系统” ， 则在安装试验设备前关闭。 试验前车辆燃油量应达到油箱容积90%以上，并在试验过程中维持至少75%的容量；全车其他油、水等液体，如冷却液、制动液、机油等，确保至少达到最低指示位置，若无最低指示位置则加满。测量车辆前后轴荷并计算车辆总质量，将此重量视为整车整备质量并记录。 对于可外接充电的新能源车辆， 在试验前一天， 按照制造厂商建议的最大充电状态对动力蓄电池进行充电；若厂商无建议，则按照不低于最大容量的95%进行充电。对于不可外接充电的新能源车辆，按照车辆正常运行状态准备试验。 C.2.4.3 功能检查 设备安装前，主车以高于最低激活车速的速度行驶，以静态成人假人为目标进行3 次试验，用以检查系统能否正常工作。 C.2.4.4 功能设置 针对报警级别有多个选项可设置的AEB 和/或FCW 系统，应在试验开始前将制动和报警级别设置为报警最早一级。 C.2.4.5 制动系统预热 a） 在试验开始之前，以56km/h 的初速度，约5m/s26m/s2 的平均减速度制动到速度为零，反复进行10 次； b） 以72km/h 的初速度，全力制动到速度为零，反复进行3 次； c） 以72km/h 的速度行驶5min，冷却制动系统； d） 两次正式试验间隔至少3min；试验过程中，如果主车静止时间大于15min，则要以72km/h 的初速度，不小于7m/s2 的平均减速度制动到速度为零，反复进行3 次来预热制动系统； 制动系统最后一次预热和正式试验相隔至少3min。 C.3 试验方法 每个测试工况进行1次试验。 学兔