超声波检测障碍物课件.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系本人改正。,超声波传感器,频率：,f=40KHz,速度：,s=340m/s,发射持续,250,微秒,计时器：,Vex,内部时钟可以计算出超声波从发射到接收的时间间隔（,t,）。,距离,=s,*,t/2,思考：为什么要除以,2,呢？,阈值,阈值是用于在一个范围的数值中设定的临界值，因此，即便有很多种可能，但这些值总是要么大于阈值，要么小于阈值。使用阈值，可以让机器人执行一些特定的行为，取决于某个特定的值（通常是某个传感器的值）与阈值的相互关系。,如上图所示的是使用超声传感器的,VEX,机器人，图中所示的阈值是,25cm,，我们可以创建一个行为，告诉机器人一直向前运动，直到超声传感器检测到有物体的距离小于,25cm,。,该阈值就,可以,用于让机器人决定在哪个点应该执行什么样的行为,。,端口设置,task main(),while(sensorValuesonarSensor25),motorleftmotor=63;,motorrightmotor=63;,motorleftmotor=0;,motorrightmotor=0;,t,ask main(),int a;,SensorValuerightEncoder=0;,SensorValueleftEncoder=0;,wait1Msec(2000);,motorrightMotor=50;,motorleftMotor=50;,a=SensorValuesonar;,while(a 15),if(SensorValuerightEncoderSensorValueleftEncoder),motorrightMotor=63;,motorleftMotor=57;,else if(SensorValuerightEncoder=SensorValueleftEncoder),motorrightMotor=60;,motorleftMotor=60;,motorrightMotor=0;,motorleftMotor=0;,wait1Msec(500);,小结思考,1,、描述一下机器人是怎样检测障碍物的，还有什么方法？,2,、简述一下超声波传感器,intput,和,output,端口的插接方法。,3,、超声波检测障碍物的实现原理及软件实现的条件。,www.education.rec.ri.cmu.edu/products/teaching_robotc_cortex/sensing/forward_near/fwd_near/fwd_near.html,