任务书嵌入式机械手远程网络控制系统.doc

毕业设计任务书
学生姓名

指导教师姓名

题目名称
嵌入式机械手远程网络控制系统（实做）
一、设计目的、意义
随着国民经济的发展，机器人己成为高新技术领域中重要的战略发展项目。机器人正在逐渐改变过去的部件发展方式，而更多地进入了系统发展方式。从系统的观点出发，机器入仅仅是庞大系统中的一个单元，必须考虑和其他设备互联的方式、手段和协调能力，作为一个整体来运行，因而应用环境的变化使得机器人技术也相应得到发展。作为前沿科学的机器人技术研究，智能化也离不开网络这一技术。现在的机器人逐渐应用在系统环境中，计算机网络的发展使得机器人的控制系统产生很大的变化。机器人的控制系统与网络中其他成员的交互和协作、信息和数据的获取与共享、机器人与人交互界面等都将随之改变。机器人作为网络中的一员，将越来越多地享受网络资源，利用网络的方便，一般人员就可以在遥远的地方来控制它。
将机器人技术与Intemet技术结合可以说是机器人技术发展的一个重要方向。人类希望能够不受距离的限制获得直接操作的真实感觉，达到操作的临场感，并能够控制机器人完成更为复杂的作业。尽管目前的网络机器人系统还处于实验阶段，但其广阔的应用前景和巨大的开发价值正吸引着越来越多的研究人员投身其中，推动着机器人在信息时代中的发展。
二、设计内容、技术要求（研究方法）
设计内容：
1．总体方案的选择和确定，选择机械手参数，选择控制板参数，选择操作系统；
2．设计机械手结构；
3．设计控制板硬件；
4. 操作系统的搭建；
5. 底层驱动的开发。
技术要求：
1．机械手自由度数至少为3，并运行流畅可靠；
2．控制板设计可靠性、扩展性强；
3．操作系统选择流行的嵌入式系统，如Linux、μC/OS-Ⅱ、μCLinux、WINCE等；
4．系统搭建成熟，系统裁剪精简使其适合嵌入式；
5．编程环境的构建应该使软件设计者交叉编译方便。
三、设计完成后应提交的成果
1．开题报告一份，与设计题目相关的英文文献翻译一份；
2．设计说明书一份，字数大于1.5万字；
3．图纸总量不少于1.5张A0，其中，包含电气原理图、接线图等；
4．控制板一块。
四、设计进度安排
2012.2.27-2012.3.20 查阅文献，收集资料，撰写开题报告；
2012.3.21-2012.4.3 确定方案，选择参数；
2012.4.4-2012.4.24 设计机械手结构以及控制板硬件；
2012.4.25-2012.5.15 操作系统的搭建；
2012.5.16-2012.6.5 底层驱动的开发；
2012.6.6-2012.6.15 撰写设计说明书，整理资料，准备答辩。

五、主要参考资料
[1] 殷际英，何广平.关节型机器人[M].北京:化学工业出版社，2003
[2] [日]大熊 繁.机器人控制[M].北京:科学出版社，2002
[3] 桂芳. 基于Internet的遥操作机器人系统的控制与仿真[D]. 武汉理工大学，2006
[4] 鲁轶. 网络控制系统的控制设计与仿真研究[D].大连海事大学，2007
[5] 郑伟，王越超. 基于Internet的遥操作机器人足球系统设计[J].机器人，2006，(3)

六、备注

指导教师签字：

年 月 日
系主任签字：

年 月 日