单元三机器人的机械结构及安装.ppt

第二章 让简易机器人动起来 第一节常用的传动机械（1）简易自行车一.分析自行车动力部分动力部分:提供动力提供动力一一般般机机械械组组成成传动部分传动部分:把动力传送到执行部分把动力传送到执行部分执行部分执行部分:直接完成指定的工作任务直接完成指定的工作任务机体部分机体部分:使机械各部分保持固定位置使机械各部分保持固定位置动力部分动力部分:提供动力提供动力一、一般机械的基本结构动力部分作用 动力部分的作用就是将各种形态的能量转变为机械能，也称动力机，其分一次动力机（原动机）和二次动力机。一次动力机直接把自然界的能源转变为机械能，如柴油机，汽油机，水轮机等，二次动力机把二次能源（将自然界的某种能量靠发电机等转变为电能等形式）再转变为机械能，如电动机，液压马达等。机械传动部分 传动部分是机械中的一个重要组成部分，它的作用是把动力部分产生的动力传递到执行部分。例如机械钟表中，发条产生的动力依靠齿轮传动装置，推动秒针，分针和时针转动，在台式钻床中，电动机产生的动力通过皮带传动装置传递给钻头，等等。马上行动P19 水车1.齿轮传动的齿轮传动的特点（视频）特点（视频）:结构紧凑、运动结构紧凑、运动平稳、传递功率平稳、传递功率及变速范围大、及变速范围大、承载能力强，应承载能力强，应用广泛。用广泛。(一).圆柱齿轮齿轮传动传动是靠齿轮间的啮合进行的是靠齿轮间的啮合进行的齿轮系齿轮系采用多个齿采用多个齿轮的齿轮系轮的齿轮系能达到较大能达到较大的传动比的传动比.二、常见的几种机械传动方式传动比：传动比：齿轮传动中主动轮与从动轮的角速度(转速)之比。2.齿轮的传动比齿轮的传动比可用下面的公式计算一对相互啮合的齿轮的传动比i传动比i=主动轮的角速度/从动轮的角速度=从动轮的齿数/主动轮的齿数3.齿轮传动的应用实例齿轮传动的应用实例齿轮泵齿轮泵齿轮传动的应用齿轮传动的应用减速器减速器(汽车换挡汽车换挡)视频视频机器人的机器人的驱动电机驱动电机转速很高，转速很高，不接变速不接变速器车轮会器车轮会飞起来。飞起来。在电机转在电机转轴上安装轴上安装齿轮变速齿轮变速机构，降机构，降低车轮转低车轮转速。速。机器人的机器人的驱动电机驱动电机转速很高，转速很高，不接变速不接变速器车轮会器车轮会飞起来。飞起来。在电机转在电机转轴上安装轴上安装齿轮变速齿轮变速机构，降机构，降低车轮转低车轮转速。速。机器人的机器人的驱动电机驱动电机转速很高，转速很高，不接变速不接变速器车轮会器车轮会飞起来。飞起来。在电机转在电机转轴上安装轴上安装齿轮变速齿轮变速机构，降机构，降低车轮转低车轮转速。速。机器人的机器人的驱动电机驱动电机转速很高，转速很高，不接变速不接变速器车轮会器车轮会飞起来。飞起来。在电机转在电机转轴上安装轴上安装齿轮变速齿轮变速机构，降机构，降低车轮转低车轮转速。速。机器人的机器人的驱动电机驱动电机转速很高，转速很高，不接变速不接变速器车轮会器车轮会飞起来。飞起来。在电机转在电机转轴上安装轴上安装齿轮变速齿轮变速机构，降机构，降低车轮转低车轮转速。速。齿轮传动的应用齿轮传动的应用将旋转运动变成直线运动将旋转运动变成直线运动机床上的工作台连同机床上的工作台连同装在它上面的工件进装在它上面的工件进行水平方向的直线运行水平方向的直线运动；齿轮正转动；齿轮正转-工作工作台向右，齿轮反转台向右，齿轮反转工作台向左运动。工作台向左运动。机器人的直线驱动机器人的直线驱动方式，可以通过采方式，可以通过采用齿轮齿条把旋转用齿轮齿条把旋转运动转换成直线运运动转换成直线运动动齿轮传动演示齿轮齿条传动的应用传送带上的应用电梯的应用电脑光驱中的应用圆锥齿轮传动圆锥齿轮应用圆锥齿轮传动的特点是两齿轮的轴线相交，常见的情况是垂直，现在不少的玩具车中为了改变传动轴线的方向，采用了两齿轮轴线也垂直的冠状齿轮与圆柱齿轮的传动形式。圆锥齿轮传动的应用离心式选粉机弹簧圆锥破碎机蜗杆传动蜗杆传动特点是传动比大，传动平稳能自锁具有自锁性。蜗杆的螺旋升角很小时，蜗杆只能带动蜗轮传动，而蜗轮不能带动蜗杆转动。蜗杆传动的应用P21页常见的齿轮传动形式各种各样的齿轮各种各样的齿轮作业 请你注意观察，然后写出各种齿轮在我们身边应用的实例。9.15作业是在你的心目中机器人是怎么样的？能做什么？请你说出你心目中的机器人。9.22作业是试着分析下你身边的或是电视电影中看到的机器人的结构组成及它的工作。