更高更妙的物理竞赛5物系相关速.pptx

研究对象研究对象不发生形变的理想物体不发生形变的理想物体实际物体在外力作用下发生的形变效应不显著可被忽略实际物体在外力作用下发生的形变效应不显著可被忽略时时,即可将其视作刚体即可将其视作刚体具有刚体的力学性质，刚体上任意两点之间的相对距具有刚体的力学性质，刚体上任意两点之间的相对距离是恒定不变的离是恒定不变的;刚体运动的速度法则刚体运动的速度法则 刚体上每一点的速度都是与基点刚体上每一点的速度都是与基点(可任意选择可任意选择)速度相速度相同的平动速度和相对于该基点的转动速度的矢量和同的平动速度和相对于该基点的转动速度的矢量和.v=r，r是对基点的转动半径，是对基点的转动半径，是刚体转动角速度是刚体转动角速度 任何刚体的任何一种复杂运动都是由平动与转动复合任何刚体的任何一种复杂运动都是由平动与转动复合而成的而成的.刚体各质点自身转动角速度总相同且与基点的选择无关刚体各质点自身转动角速度总相同且与基点的选择无关 ABCDv2v2dv1v1dO在同一时刻必具有相同的沿在同一时刻必具有相同的沿杆、绳方向的分速度杆、绳方向的分速度.沿接触面法向的分速度必定相沿接触面法向的分速度必定相同，沿接触面切向的分速度在同，沿接触面切向的分速度在无相对滑动时相同无相对滑动时相同.相交双方沿对方切向运动分速相交双方沿对方切向运动分速度的矢量和度的矢量和.杆或绳约束物系各点速度的相关特征是：杆或绳约束物系各点速度的相关特征是：接触物系接触点速度的相关特征是：接触物系接触点速度的相关特征是：线状相交物系交叉点的速度是线状相交物系交叉点的速度是:v1v0v2v1vvtvnvnv1dv0v2d 如图所示，如图所示，AB杆的杆的A端以匀速端以匀速v运动，在运动时杆恒与一运动，在运动时杆恒与一半圆周相切，半圆周的半径为半圆周相切，半圆周的半径为R，当杆与水平线的交角为，当杆与水平线的交角为时，求杆的角速度时，求杆的角速度及及杆上与半圆相切点杆上与半圆相切点C的速度的速度 专题专题5-例例1这是杆约束相关速度问题这是杆约束相关速度问题考察杆切点考察杆切点C C,由于半圆由于半圆静止静止,C C点速度必沿杆点速度必沿杆!vCBRAv1v2vc杆杆A A点速度必沿水平点速度必沿水平!以以C为基点分解为基点分解v:由杆约束相关关系由杆约束相关关系:v2是是A A点对点对C C点的转动速度点的转动速度,故故B2A1A2 如图所示，合页构件由三个菱形组成，其边长之比为如图所示，合页构件由三个菱形组成，其边长之比为3 2 1，顶点，顶点A3以速度以速度v沿水平方向向右运动，求当构件所有角都为直角时，顶点沿水平方向向右运动，求当构件所有角都为直角时，顶点2的的速度速度vB2 专题专题5-例例2这是杆约束相关速度问题这是杆约束相关速度问题A0A1A2A3B1B2B3vvA2vA1v2v1分析顶点分析顶点A A2 2、A A1 1的速度：的速度：顶点顶点B B2 2，既是，既是A A1 1B B2 2杆上的点，杆上的点，又是又是A A2 2B B2 2杆上的点，分别以杆上的点，分别以A A1 1、A A2 2为基点，分析为基点，分析B B2 2点速度：点速度：v1v2vB2由图示知由图示知由几何关系由几何关系DCvxBAvBA这是绳约束相关速度问题这是绳约束相关速度问题 绳绳BD段上各点有与绳端段上各点有与绳端D相同相同的沿绳的沿绳BD段方向的分速度段方向的分速度v；设设A右移速度为右移速度为vx，即相对于即相对于A，绳上，绳上B点是以速度点是以速度vx从动从动滑轮中抽出的，即滑轮中抽出的，即引入引入中介参照系中介参照系-物物A，在沿绳，在沿绳BD方向上，绳上方向上，绳上B点速度点速度v是其相对于参照系是其相对于参照系A的速度的速度vx与参照系与参照系A对静止参照系速度对静止参照系速度vxcos的合成，的合成，即即v由上由上vxcos 如图所示，物体如图所示，物体A置于水平面上，物置于水平面上，物A前固定有动滑轮前固定有动滑轮B，D为定滑轮，一根轻绳绕过为定滑轮，一根轻绳绕过D、B后固定在后固定在C点，点，BC段水平，当以速度段水平，当以速度v拉绳头时，拉绳头时，物体物体A沿水平面运动，若绳与水平面夹角为沿水平面运动，若绳与水平面夹角为，物体，物体A 运动的速度是多大？运动的速度是多大？专题专题5-例例3 如图所示，半径为如图所示，半径为R的半圆凸轮以等速的半圆凸轮以等速v0沿水平面沿水平面向右运动，带动从动杆向右运动，带动从动杆AB沿竖直方向上升，沿竖直方向上升，O为凸轮圆心，为凸轮圆心，P为其为其顶点求当顶点求当AOP=时，时，AB杆的速度杆的速度 专题专题5-例例4这是接触物系接触点相关速度问题这是接触物系接触点相关速度问题PAOBv0vAv0 根据接触物系触点速度相关特根据接触物系触点速度相关特征，两者沿接触面法向的分速度相征，两者沿接触面法向的分速度相同，即同，即 如图所示，缠在线轴上的绳子一头搭在墙上的光如图所示，缠在线轴上的绳子一头搭在墙上的光滑钉子滑钉子A上，以恒定的速度上，以恒定的速度v拉绳，当绳与竖直方向成拉绳，当绳与竖直方向成角时，求线角时，求线轴中心轴中心O的运动速度的运动速度v0线轴的外径为线轴的外径为R、内径为、内径为r，线轴沿水平面做，线轴沿水平面做无滑动的滚动无滑动的滚动 专题专题5-例例5RrOvAOB考察绳、轴接触的切点考察绳、轴接触的切点B速度速度 轴上轴上B点具有与轴心相同的平动点具有与轴心相同的平动速度速度v0与对轴心的转动速度与对轴心的转动速度r：v0 r 绳上绳上B点沿绳方向速度点沿绳方向速度v和与轴和与轴B点相同的法向速度点相同的法向速度vn：vn由于绳、轴点点相切，有由于绳、轴点点相切，有线轴沿水平面做纯滚动线轴沿水平面做纯滚动Cv0若若线轴逆时针滚动，则线轴逆时针滚动，则 如图所示，线轴沿水平面做无滑动的滚动，并且如图所示，线轴沿水平面做无滑动的滚动，并且线端线端A点速度为点速度为v，方向水平以铰链固定于，方向水平以铰链固定于B点的木板靠在线轴上，点的木板靠在线轴上，线轴的内、外径分别为线轴的内、外径分别为r和和R试确定木板的角速度试确定木板的角速度与角与角的关系的关系 专题专题5-例例6考察板、轴接触的切点考察板、轴接触的切点C速度速度 板上板上C点与线轴上点与线轴上C 点有相同的法向速度点有相同的法向速度vn,且板上且板上vn正是正是C点关于点关于B轴的转动速度轴的转动速度：CABCvnCvn 线轴上线轴上C点的速度：它应是点的速度：它应是C点对轴心点对轴心O的转动速度的转动速度vCn和与轴心相同的平动速度和与轴心相同的平动速度vO的矢量和，而的矢量和，而vCn是沿是沿C点切向的，则点切向的，则C点法向速度点法向速度vn应是应是：v0vvCnv0v线轴为刚体且做纯滚动，故以线轴线轴为刚体且做纯滚动，故以线轴与水平面切点为基点，应有与水平面切点为基点，应有 DRr 如图所示，水平直杆如图所示，水平直杆AB在圆心为在圆心为O、半径为、半径为r的固的固定圆圈上以匀速定圆圈上以匀速u竖直下落，试求套在该直杆和圆圈的交点处一小滑竖直下落，试求套在该直杆和圆圈的交点处一小滑环环M的速度，设的速度，设OM与竖直方向的夹角为与竖直方向的夹角为 专题专题5-例例7这是线状交叉物系交叉点相关速度问题这是线状交叉物系交叉点相关速度问题BOM 将杆的速度将杆的速度u沿杆方向与圆圈切沿杆方向与圆圈切线方向分解线方向分解:u 滑环速度即交叉点速度滑环速度即交叉点速度,方向沿方向沿圆圈切向圆圈切向;根据交叉点速度是根据交叉点速度是相交双方沿相交双方沿对方切向运动分速度的矢量和对方切向运动分速度的矢量和，滑环速度即为杆沿圆圈切向分速滑环速度即为杆沿圆圈切向分速度度:如图所示，直角曲杆如图所示，直角曲杆OBC绕绕O轴在图示平面内转轴在图示平面内转动，使套在其上的光滑小环沿固定直杆动，使套在其上的光滑小环沿固定直杆OA滑动已知滑动已知OB=10 cm，曲杆的角速度曲杆的角速度=0.5 rad/s，求，求=60时，小环时，小环M的速度的速度 专题专题5-例例8这是线状交叉物系交叉点相关速度问题这是线状交叉物系交叉点相关速度问题OABMC60由由于于刚刚性性曲曲杆杆OBC以以O为为轴轴转转动动，故故BC上上与与OA直直杆杆交交叉叉点点M的的速速度度方方向向垂垂直直于于转转动动半半径径OM、大大小小是是:根根据据交交叉叉点点速速度度相相关关特特征征，该该速速度度沿沿OA方方向向的的分分量量即即为为小小环环速速度度，故故将将vBCM沿沿MA、MB方向分解成两个分速度方向分解成两个分速度:vBCM小环小环M的速度即为的速度即为vMA：vMAvMB30OABCdO1O2 如图所示，一个半径为如图所示，一个半径为R的轴环的轴环O1立在水平面上，立在水平面上，另一个同样的轴环另一个同样的轴环O2以速度以速度v从这个轴环旁通过，试求两轴环上部交从这个轴环旁通过，试求两轴环上部交叉点叉点A的速度的速度vA与两环中心之距离与两环中心之距离d之间的关系轴环很薄且第二个之间的关系轴环很薄且第二个轴环紧傍第一个轴环轴环紧傍第一个轴环 专题专题5-例例9dO1AO2v本题求线状交叉物系交叉点本题求线状交叉物系交叉点A速度速度Av1v2v轴环轴环O2速度为速度为v，将此速度沿轴环，将此速度沿轴环O1、O2的交叉点的交叉点A处的切线方向处的切线方向分解成分解成v1、v2两个分量两个分量:O2 由线状相交物系交叉点相关由线状相交物系交叉点相关速度规律可知，交叉点速度规律可知，交叉点A的速度的速度即为即为沿对方速度分量沿对方速度分量v1!由图示几何关系可得由图示几何关系可得:O 顶杆顶杆AB可在竖直滑槽可在竖直滑槽K内滑动，其下端由凸轮内滑动，其下端由凸轮M推推动凸轮绕动凸轮绕O轴以匀角速轴以匀角速转动，在图示时刻，转动，在图示时刻，OAr，凸轮轮缘与，凸轮轮缘与A接触处法线接触处法线n与与OA之间的夹角为之间的夹角为，试求顶杆的速度，试求顶杆的速度MnAKB杆与凸轮接触点有相同的法向速度杆与凸轮接触点有相同的法向速度!v杆杆rr 根据接触物系触点速度相关特根据接触物系触点速度相关特征，两者沿接触面法向的分速度相征，两者沿接触面法向的分速度相同，即同，即 一人身高一人身高h，在灯下以匀速率，在灯下以匀速率vA沿水平直线沿水平直线行走如图所示，设灯距地面高度为行走如图所示，设灯距地面高度为H，求人影的顶端，求人影的顶端点沿地面移动的速度点沿地面移动的速度 HMh借用绳杆约束模型借用绳杆约束模型 设人影端点设人影端点M移动速度为移动速度为v影影,以光源为基点以光源为基点,将将vA和和v影影分解为沿光线方向分解为沿光线方向“伸长速度伸长速度”和对基点的和对基点的“转动速度转动速度”vA 由几何关系由几何关系 由一条光线上各点转动角速由一条光线上各点转动角速度相同：度相同：v0 如图所示如图所示,缠在线轴缠在线轴A上的线被绕过滑轮上的线被绕过滑轮B以恒定速率以恒定速率v0拉出，这时线轴沿水平面无滑动地滚动求线轴中心拉出，这时线轴沿水平面无滑动地滚动求线轴中心O点的速度随点的速度随线与水平方向的夹角线与水平方向的夹角的变化关系线轴的内、外半径分别为的变化关系线轴的内、外半径分别为R与与r ABOVVAV0考察绳、轴接触的切点考察绳、轴接触的切点A速度速度 轴上轴上A点具有对轴心的转动速度点具有对轴心的转动速度V=R和与轴心相同的平动速度和与轴心相同的平动速度V0：v0 V0C 绳上绳上A点具有沿绳方向速度点具有沿绳方向速度v0和和与轴与轴A点相同的法向速度点相同的法向速度vn：vn由于绳、轴点点相切，有由于绳、轴点点相切，有由于纯滚动，有由于纯滚动，有 图中的图中的AC、BD两杆以匀角速度两杆以匀角速度分别绕相距为分别绕相距为l的的A、两固定轴在同一竖直面上转动，转动方向已在图上示出小环两固定轴在同一竖直面上转动，转动方向已在图上示出小环M套在两杆上，套在两杆上，t=0时图中时图中=60，试求而后任意时刻，试求而后任意时刻t（M未落地）未落地）M运动的速度大小运动的速度大小 ABCDM因两杆角速度相同，因两杆角速度相同，AMB=60不变不变本题属线状交叉物系交叉点速度问题本题属线状交叉物系交叉点速度问题套在两杆交点的环套在两杆交点的环M所在圆周半径为所在圆周半径为60OlR2杆杆D转过转过圆周角，圆周角，M点转过同弧上点转过同弧上2的圆心角的圆心角 环环M的角速度为的角速度为2!环环M的线速度为的线速度为 如图如图,一个球以速度一个球以速度v沿直角斜槽沿直角斜槽ACB的棱角做无滑的棱角做无滑动的滚动动的滚动AB等效于球的瞬时转轴试问球上哪些点的速度最大？等效于球的瞬时转轴试问球上哪些点的速度最大？这最大速度为多少？这最大速度为多少？本题属刚体各点速度问题本题属刚体各点速度问题ACB 球心速度为球心速度为v，则对瞬时转轴则对瞬时转轴AB:O 则球角速度则球角速度球表面与瞬时转轴距离最大的点有最大速度球表面与瞬时转轴距离最大的点有最大速度!根据刚体运动的速度法则根据刚体运动的速度法则:如如图图，由由两两个个圆圆环环所所组组成成的的滚滚珠珠轴轴承承，其其内内环环半半径径为为R2，外外环环半半径径为为R1，在在二二环环之之间间分分布布的的小小圆圆球球（滚滚珠珠）半半径径为为r，外外环环以以线线速速度度v1顺顺时时针针方方向向转转动动，而而内内环环则则以以线线速速度度v2顺顺时时针针方方向向转转动动，试试求求小小球球中中心心围围绕绕圆圆环环的的中中心心顺顺时针转动的线速度时针转动的线速度v和小球自转的角速度和小球自转的角速度，设小球与圆环之间无滑动发生，设小球与圆环之间无滑动发生 R1R2v已知滚珠球心速度为已知滚珠球心速度为v，角速度为，角速度为，v1v2Ar根据刚体运动的速度法则根据刚体运动的速度法则:滚珠与内环接触处滚珠与内环接触处A速度速度 滚珠与外环接触处滚珠与外环接触处B速度速度 rB滚珠与两环无滑动，滚珠与两环无滑动，两环与两环与珠接触处珠接触处A、B切向速度相同切向速度相同 本题属刚体各点速度及接触点速度问题本题属刚体各点速度及接触点速度问题 一一片片胶胶合合板板从从空空中中下下落落，发发现现在在某某个个时时刻刻板板上上a 点点速速度度和和b点点速速度度相相同同：va=vb=v，且且方方向向均均沿沿板板面面；同同时时还还发发现现板板上上c点点速速度度大大小小比比速速度度v大大一一倍，倍，c点到点到a、b两点距离等于两点距离等于a、b两点之间距离试问板上哪些点的速度等于两点之间距离试问板上哪些点的速度等于3v？本题属刚体各点速度问题本题属刚体各点速度问题板上板上a、b两点速度相同，故两点速度相同，故a、b连线即为板瞬时转动轴连线即为板瞬时转动轴!vvcabl根据刚体运动的速度法则根据刚体运动的速度法则,C点点速度为速度为:vc=2vvvcn=l同理同理,速度为速度为3v的点满足的点满足 V=3vvn=x 如如图图,A、B、C三三位位芭芭蕾蕾演演员员同同时时从从边边长长为为l的的三三角角形形顶顶点点A、B、C出出发发，以以相相同同的的速速率率v运运动动，运运动动中中始始终终保保持持A朝朝着着B，B朝朝着着C，C朝朝着着A试试问经多少时间三人相聚？每个演员跑了多少路程？问经多少时间三人相聚？每个演员跑了多少路程？ABC 由三位舞者运动的对称性可知，由三位舞者运动的对称性可知，他们会合点在三角形他们会合点在三角形ABC的中心的中心OOOvn每人的运动均可视做每人的运动均可视做绕绕O转动的转动的同时向同时向O运动，运动，vt考虑考虑A处舞者沿处舞者沿AO方向分运动考虑方向分运动考虑,到达到达O点历时点历时 由于舞者匀速率运动由于舞者匀速率运动,则则 如如图图所所示示，一一个个圆圆台台，上上底底半半径径为为r，下下底底半半径径为为R，其其母母线线AB长长为为L，放放置置在在水水平平地地面面上上，推推动动它它以以后后，它它自自身身以以角角速速度度旋旋转转，整整体体绕绕点点做做匀匀速速圆圆周周运运动动，若若接接触触部部分分不不打打滑滑，求求旋旋转半径转半径OA及旋转一周所需时间及旋转一周所需时间T ABLOrR设旋转半径为设旋转半径为x，则由几何关系，则由几何关系:接触处不打滑，则接触处不打滑，则A点（即接触点（即接触点）移动速度即为点）移动速度即为vA则则 如如图图所所示示，绳绳的的一一端端固固定定，另另一一端端缠缠在在圆圆筒筒上上，圆圆筒筒半半径径为为R，放放在在与与水水平平面面成成角角的的光光滑滑斜斜面面上上，当当绳绳变变为为竖竖直直方方向向时时，圆圆筒筒转转动动角角速速度度为为(此此时时绳绳未未松松驰驰)，试试求求此此刻刻圆圆筒筒与与绳绳分分离离处处A的的速速度度以以及及圆圆筒筒与与斜斜面面切切点点C的速度的速度 AO绳竖直时设圆筒中心速度为绳竖直时设圆筒中心速度为v0vO以以A为基点为基点,由由刚体速度法则刚体速度法则,O点速度是点速度是vAvn圆筒与绳分离处圆筒与绳分离处A速度速度vA如图如图:vAC考察圆筒与斜面切点考察圆筒与斜面切点C速度速度:vOvn以以O为基点为基点,由由刚体速度法则刚体速度法则,C点速度是点速度是 如如图图所所示示，长长度度l10 cm的的棒棒在在光光滑滑水水平平面面上上转转动动，同同时时，以以速速度度v10 cm/s滑滑动动，离离棒棒的的中中心心距距离离L50 cm处处有有竖竖直直的的墙墙要要使使棒棒平平着着与与墙相撞，试问棒的角速度墙相撞，试问棒的角速度应为多少？应为多少？Lv棒要平着与竖墙相撞应满足棒要平着与竖墙相撞应满足棒中心完成棒中心完成L位移时，棒与墙平行；位移时，棒与墙平行；相撞时无沿棒法向向右的离开墙的速度相撞时无沿棒法向向右的离开墙的速度（即棒上所有点速度方向均向墙）（即棒上所有点速度方向均向墙）.满足满足应有应有:棒在向墙移动时每半周与墙平行一次棒在向墙移动时每半周与墙平行一次满足满足应有应有vv 一一块块坯坯料料夹夹在在两两导导板板之之间间，导导板板水水平平运运动动上上板板向向右右，速速度度为为v1，下下板板向向左左，速速度度为为v2，若若v12v2，某某时时刻刻切切点点和和在在同同一一条条竖竖直直线线上上，如图所示请作图指出该时刻坯料上速度大小分别为如图所示请作图指出该时刻坯料上速度大小分别为v1和和 v2 的点的集合的点的集合 1(A)2(B)v1v2AB以以1 2截分截分AB得瞬时转动中心得瞬时转动中心O 刚体上与瞬时转动中心距离相刚体上与瞬时转动中心距离相同的点对中心的转动速度相同同的点对中心的转动速度相同ABCDO 如如图图所所示示，两两只只小小环环O和和 分分别别套套在在静静止止不不动动的的竖竖直直杆杆AB和和CD上上，一一根根不不可可伸伸长长的的绳绳子子一一端端系系在在C点点上上，穿穿过过环环 ，另另一一端端系系在在环环O上上若环若环 以恒定速度以恒定速度v1向下运动，当向下运动，当AO =时，求环时，求环O的速度的速度 v1V绳对环绳对环=v1vO对对v1+v2V绳对环绳对环设环设环O的速度为的速度为v2以以O为参照绳抽出速度大为参照绳抽出速度大小为小为v1,方向如示方向如示:v2则环则环O对环对环O的速度大小为的速度大小为v1+v2,方向如示方向如示:这个速度是这个速度是O对对O沿绳沿绳“抽出抽出”速度速度和对和对O O转动速度的转动速度的合成合成由绳约束特征由绳约束特征:在同一时刻必具有相在同一时刻必具有相同的沿绳方向的分速度同的沿绳方向的分速度.如如图图所所示示，有有两两条条位位于于同同一一竖竖直直平平面面内内的的水水平平轨轨道道，相相距距为为h轨轨道道上上有有两两个个物物体体和和，它它们们通通过过一一根根绕绕过过定定滑滑轮轮的的不不可可伸伸长长的的轻轻绳绳相相连连接接物物体体在在下下面面的的轨轨道道上上以以匀匀速速率率v运运动动在在轨轨道道间间的的绳绳子子与与轨轨道道成成30角角的的瞬瞬间间，绳绳子子BO段段的的中中点点处处有有一一与与绳绳相相对对静静止止的的小小水水滴滴与与绳绳子子分分离离，设设绳绳长长BO远大于滑轮直径，求：小水滴远大于滑轮直径，求：小水滴恰脱离绳子落地时速度的大小恰脱离绳子落地时速度的大小 OABPvh30 小水滴小水滴P刚与绳分离时应具有与刚与绳分离时应具有与OB绳中点相同的速度绳中点相同的速度,这个速度是这个速度是沿绳速度与绕沿绳速度与绕O转动速度的合成转动速度的合成:vvPnvBvBn小水滴沿绳方向速度即为小水滴沿绳方向速度即为v整个整个OB段绳有相同绕段绳有相同绕O转动转动角速度角速度,故故则则以此速度斜抛落地以此速度斜抛落地vP 如如图图所所示示，AB杆杆以以角角速速度度绕绕A点点转转动动，并并带带动动套套在在水水平平杆杆OC上上 的的小小环环M运运动动运运动动开开始始时时，AB杆杆在在铅铅垂垂位位置置，设设OA=h，求求：小小环环M沿沿OC杆滑动的速度；杆滑动的速度；小环小环M相对于相对于AB杆运动的速度杆运动的速度OCAhMB经时间经时间t，杆转过角，杆转过角t，杆，杆AB上上 M点速度点速度:由线状交叉物系交叉点相关速度特征由线状交叉物系交叉点相关速度特征环环M的速度等于的速度等于vM沿杆沿杆OC 分量分量:小环相对于小环相对于AB杆的速度大小等于速度杆的速度大小等于速度v杆杆M沿沿AB杆方向分量杆方向分量:方向如图方向如图!如如图图所所示示，曲曲柄柄滑滑杆杆机机构构中中，滑滑杆杆上上有有圆圆弧弧形形滑滑槽槽，其其半半径径为为R，圆圆心心在在导导杆杆BC上上，曲曲柄柄OA长长R，以以角角速速度度转转动动，当当机机构构在在图图示示位位置置时时，曲柄与水平线交角曲柄与水平线交角=30，求此时滑杆的速度，求此时滑杆的速度 COBvAvnVA曲柄与水平线交角曲柄与水平线交角=30时，曲时，曲柄滑杆机构上柄滑杆机构上 A点速度点速度:此时滑杆速度设为此时滑杆速度设为V，A在圆在圆形槽中的转动速度设为形槽中的转动速度设为vn:由刚体运动的速度法则由刚体运动的速度法则,有有 其中其中速度矢量三角形为正速度矢量三角形为正