ADAMS使用入门.ppt

*,Click to edit Master title style,-,Chapter,按一下以编辑母片文字样式,第二层,第三层,第四层,第五层,ADAMS Basic Training,多体,系统动力学分析软件,入门,Multi-body Simulation System,1,ADAMS软件介绍,ADAMS是英文,Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems,的缩写，是由美国MDI公司（Mechanical Dynamics Inc.）开发的机械系统动力学自动分析软件。,在当今动力学分析软件市场上ADAMS独占鳌头，拥有70%的市场份额，ADAMS拥有windows版和unix两个版本，目前最高版本为ADAMS 2010。,ADAMS软件使用,交互式图形环境,和零件库、约束库、力库，创建完全参数化的机械系统几何模型，其求解器采用多刚体系统动力学理论中的拉格郎日方程方法，建立系统动力学方程，对虚拟机械系统进行,静力学,、,运动学,和,动力学,分析，输出位移、速度、加速度和反作用力曲线。,ADAMS软件的仿真可用于预测机械系统的性能、运动范围、碰撞检测、峰值载荷以及计算有限元的输入载荷等。,ADAMS软件由,基本模块,、,扩展模块,、,接口模块,、,专业领域模块,及,工具箱,5类模块组成。用户不仅可以采用通用模块对一般的机械系统进行仿真，而且可以采用专用模块针对特定工业应用领域的问题进行快速有效的建模与仿真分析。,1:,软件简介,-,2,ADAMS分析实例,1:,软件简介,-,3,ADAMS,主模块,ADAMS,基本应用程序,ADAMS/View,ADAMS/Solver,ADAMS/PostProcessor,基本环境,求解器,后处理,1:,软件简介,-,4,ADAMS,附加程序模块,/Driver,/Hydraulics,/Driveline,/Control,/Flex,/Linear,/Tire,/Exchange,/Rail,/Car,/Animation,Mechanism,/Pro,ADAMS,附加程序模块,1:,软件简介,-,5,ADAMS/View,:,可以像建立物理样机一样建立任何机械系统的虚拟样机。首先建立运动部件（或者从CAD软件中导入）、用约束将它们连接、通过装配成为系统、利用外力或运动将他们驱动。,ADAMS/View,支持参数化建模,，以便能很容易地修改模型并用于实验研究。,用户在仿真过程进行中或者当仿真完成后，都可以观察主要的数据变化以及模型的运动。这些就像做实际的物理试验一样。,1:,软件简介,-,6,ADAMS/Solver:,一个自动建立并解算用于机械系统运动仿真方程的，快速、稳定的数值分析工具。,提供一种用于解算复杂机械系统复杂运动的数值方法。,可以对以机械部件、控制系统和柔性部件组成的多域问题进行分析。,支持多种分析类型，其中包括,运动学,、,静力学,、,准静力学,、,线性或非线性动力学分析,。,使用稳定的建模方法可以对复杂的模型进行分析。,1:,软件简介,-,7,ADAMS/PostProcessor:,显示ADAMS仿真结果的可视化图形界面。,提供了一个统一化的界面，以不同的方式回放仿真的结果,。为了能够反复使用，页面设置以及数据曲线格式都能保存起来，这样既有利于节省时间也有利于整理标准化的报告格式。,可以方便地同时显示多次仿真的结果以便比较。,1:,软件简介,-,8,启动ADAMS/View程序,Create a,new,file,-产生新的样机模型数据库,(重力的设置，单位系统),Open an existing database,-打开已经保存的数据库,Import a file,-输入,ADAMS,文件,Exit,-退出,ADAMS/View,程序,2,:,环境介绍,-,9,模型建构环境,设定坐标系统,ADAMS/View,使用,直角坐标,系,你可以设定为,圆柱坐标,或,球坐标,设定单位,欲设定单位,使用,主功能表,Settings|Units,设定重力,欲设定重力,使用,主功能表,Settings|Gravity,欲定义模型建构环境.,.,欲设定坐标系统,使用,主功能表,Settings|Coordinate System,工作目录,2,:,环境介绍,-,10,Adams/view,单位设置,ADAMS/View有6个基本的度量单位：,长度、质量、力、时间、角度、频率,。,另外程序中预设了4个度量单位系统:,单位系统,长度,质量,力,时间,角度,频率,1,MMKS,毫米,千克,牛顿,秒,度,弧度/秒,2,MKS,米,千克,牛顿,秒,度,弧度/秒,3,CGS,厘米,克,达因,秒,度,弧度/秒,4,IPS,英寸,斯,磅力,秒,度,弧度/秒,2,:,环境介绍,-,11,ADAMS/View,视窗布置,2,:,环境介绍,-,ADAMS/View,主,工具箱,模型建构与模拟,控制功能表,点取鼠标,右键,可开启个别的工具,显示功能的变更须视你在主功能表所选 取的指令而有不同的画面,坐标系,状态栏,坐标视窗,标题,工作,栅格,下拉式表单,12,ADAMS/View,主,工具,箱,浏览,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,几何建构,量测,恢复/重做,运动,连接点,色盘,移动,动态浏览,建构力元素,前后视图,动态旋转,上下视图,左右视图,背景颜色,视窗布置,其他,2,:,环境介绍,-,13,你可以设定工作格点的显示状态,你可以设定工作格点的位置与设定/自订工作平面,设定位置.,绝对原点,现有的坐标系统,设定坐标平面.,绝对坐标轴向,Pre-defined axes,edges,or face normals,Locations of existing CSs or vertices,工作,栅格,可以,设定工作平面以建立物件,自动捉取格点以便绘制移动,改变尺寸,改变几何外形,工作,栅格,2,:,环境介绍,-,14,坐标视窗提供：,1.坐标值（X,Y,X）,2.长度值（dx,dy,dz）,按鼠标左（中）键后，坐标视窗会自动,标出相对 X,Y,Z 方向的长度。,Mag是合成长度。,启动方式：,the Main Toolbox tool:,the menu bar:,View|Coordinates Window,Hotkey:,F4,坐标视窗,2,:,环境介绍,-,15,其他重要表单(menu)_1,File|,Open Database,:开启格式为*.bin,File|,Import,：*.cmd,*.adm,*.IGS等 CAD model,*.gra/req/res,数据档等。,File|Export：*.cmd,*.adm,*.IGS等 CAD model,FEA loads,File|Print：打印功能，可输出 PS 格式。,Edit|,Appearance,：提供,物件透明度,、隐藏、颜色等设定。,Build|Model：可建构另一个model、删除、更名、切换等。,Build|Flexible bodies：分 ADAMS/Flex,Discrete Flexible link，ADAMS/Flex提供mnf档的输入，Flexible Link提供各式断面特性之杆件。,Build|,Materials,：新增材质。,Build|Design Variable：建立设计变量，供DOE,DS,OPT使用。,Build|Measure：建立各种量测关系。,Build|Function：建构各种函数关系式。,Build|Data elements：有Spline,matrix,curve,array,2,:,环境介绍,-,16,其他重要表单(menu)_2,Build|,System elements,：有,State Variable,Differential,/Transfer/Linear State/General State Equation,Review|Create an AVI movie file,Review|,Create Trace Spline,：针对某一点(marker)绘制出模拟过程间的轨迹线,Settings|Force Graphics：设定Force,Torque的比例及属性,Settings|,Solver,：设定求解过程中的细部设定，如：求解器的种类、公差、精度、除错、输出等设定。,Settings|,icons,：设定Icons大小、颜色、显示/隐藏等属性。,Settings|,Fonts,：自行设定。,2,:,环境介绍,-,17,ADAMS/View Database files(.bin),包括完整的,models,模拟结果,图表,等,.,档案较大,为2进位档(不可阅读),可包含,多个,model!,ADAMS/View Command files(.cmd),仅包括,model,原件与其属性,档案较小,为文字档(可阅读)，,可跨平台,只包含,一个,model!,ADAMS,档案种类,ADAMS/View,可储存的档案格式最常用的两种为:,ADAMS,可输入/出的档案格式还有:,ADAMS/Solver,输入档(.,adm),几何模型交换档(,STEP,IGES,DXF,DWG,Wavefront,stereolithography,Parasolid,etc,),测试档与试算表档案,模拟结果档案(.,msg,.req,.out,.gra,.res).,存档建议：,cmd,及,bin,两种格式均储存,设定工作目录,2,:,环境介绍,-,18,状态栏快捷工具（1）,打开隐藏的,主工具箱,打开,命令浏览器,显示所有的ADAMS/View命令，如果需要输入某个命令的参数值，可以用鼠标,双击,命令名称，程序将显示该命令的输入对话框，在命令输入对话框中输入有关参数后，,选择OK,按钮，即可输入该命令。,ToolsCommand Navigator命令，可以显示命令浏览器窗口,命令窗口浏览器,2,:,环境介绍,-,19,状态栏快捷工具（2）,打开,数据库浏览器,为了,方便查找和选择模型数据库中的各种对象,，ADAMS/View提供了一个数据库浏览器，帮助用户观察和选择对象,。,Tools,Database,Navigator,命令，可以显示命令浏览器窗口,2,:,环境介绍,-,20,数据库浏览器的顶部选项：,Display Attribute：,设置对象的外形。设置的参数包括：对象及其名称是否可见、颜色和线型、对象图标的尺寸、在仿真过程中的状态等。对象外形参数设置对话框如图7-4所示。,Rename：,可以更改对象的名称；,Comments：,可以添加注释；,Information：,显示对象的有关信息；,Topology by parts：,显示用构件表示的对象约束连接关系；,Associativity：,显示所选对象的各种作用关系。,2,:,环境介绍,-,21,状态栏快捷工具（3）,打开模型信息窗口：,显示当前系统,铰joint,连接的拓扑信息,2,:,环境介绍,-,22,状态栏快捷工具（,4,）,打开模型信息窗口：,显示当前系统,物体part,连接的拓扑信息,2,:,环境介绍,-,23,状态栏快捷工具（,5,）,打开,模型验证信息,包括物体、约束个数，系统总的自由度，是否存在冗余约束,。,Tools,Model Verdify,2,:,环境介绍,-,24,状态栏快捷工具（,6,）,取消操作,取消在ADAMS/View中做的任何操作,，如退出对话框或绘图操作,停止动画或仿真。,取消操作,在下列操作中两者选,（1）在对话框上选择,“,Cancel,”,按钮。,（2）按住,“,Esc,”,键或选择在状态条上,“,Stop,”,工具。,2,:,环境介绍,-,25,在,ADAMS,中控制视角的方式.,在,下拉式选单,选取,View,然后再选取你所需的显示控制功能,或使用,快速键,1),R or r,-,转动,2),S or s,-,对Z轴旋转,3),Shift+R or r,-,前视角,4,)Shift+S or s,-,彩现 切换,5),T or t,-,平移,选取主功能表的,箭头符号,就会出现,显示控制,的画面,然后再选取你所需的显示控制功能,在绘图视窗点取鼠标,右键,就会开启,弹出选单,然后再选取你所需的显示控制功能,控制视角,2,:,环境介绍,-,26,ADAMS/View,可以,undo/redo,达,100,个动作!,HotKeys:,Ctrl+z,Main Toolbox tool,Menu bar command,Hotkey,undo,redo,Edit|Undo,Edit|Redo,Ctrl+z,Ctrl+Shift+z,复原与重复动作,2,:,环境介绍,-,27,ADAMS/View,使用的命令快捷键,快捷键,功能说明,快捷键,功能说明,F1,显示帮助窗口,Ctrl+e,修改对象,F3,显示命令窗口,Ctrl+z,放弃最后一步操作,F4,显示坐标窗口,Ctrl+q,退出,F5,显示菜单,g,切换显示工作栅格,F8,显示绘图窗口,r,绕XY方向旋转视图,Ctrl+n,产生一个新的数据库,t,移动视图,Ctrl+o,打开一个已存盘的数据库,w,定义视图区域,Ctrl+s,保存当前的数据库,c,设置视图中心,Ctrl+c,复制对象,f,显示整个样机的视图,Ctrl+v,粘贴对象,Del,删除对象,Ctrl+x,剪切对象,Esc,放弃操作,2,:,环境介绍,-,28,几何模型建构,3,:,实体模型建构,-,29,在,ADAMS,中有四种 Parts,.,Rigid Bodies,可移动的零件,具有质量与惯性矩,不会变形,Flexible Bodies,可移动的零件,具有质量与惯性矩,当承受作用力时会变形,Point Masses,可移动的零件,具有质量但没有惯性矩,Ground Part,在每一个,model,都必须存在,永远保持固定不动,在,model,建立时会自动建立,不会对,model,增加,DOF,Parts In ADAMS,3,:,实体模型建构,-,执行动力分析，需给定物体的,质量特性，否则求解器会显示错误。,基准线,30,ADAMS的坐标系,ADAMS在坐标系的运用上总共有三种形式:,a.,全局坐标系,也就是绝对坐标系，固定在地面（Ground Part）上，是ADAMS中所有零件的位置、方向、速度的度量基准坐标系。,b.,零件的局部坐标系,也称零件坐标系。在建立零件的同时产生，随零件一起运动，它在全局坐标系中的位置和方向决定了零件在全局坐标系中的位置和方向。,c.,标记,可以把标记分为固定标记和浮动标记两类。固定标记相对零件静止，用于定义零件的形状、质心位置、作用与约束的位置与方向等。浮动标记相对零件运动，某些情况下要借助浮动坐标系来定义作用与约束。,3,:,实体模型建构,-,31,定义地面坐标系,（总体基）,默认：,以,Euler,角系统定义物件的旋转方式,，同时区分为,Body-fixed,Space-fixed,ADAMS/View,内定值为,Body3,1,3,1-X axis 2-Y axis 3-Z axis,课本描述,：,Body-fixed1,2,3,3,:,实体模型建构,-,32,几何模型建构工具,欲建立,rigid body.,使用 主,工具箱,使用 几何模型指令表,使用,Parasolid,核心,具有布林运算、特征建构、及编修能力 如：挤出、倒（圆）角、薄壳化等,对于以建构好的模型，可以,IGES、Parasoild,、STEP,及,STL,等输入,。,新增一个模型时，有三种设定：,New Part,Add to Part,On the Ground,3,:,实体模型建构,-,33,Type,Tool,Graphic,Parameters Specified,Points,Marker,Polyline,Arcs,Splines,Attach Near/Dont Attach,Location,Parent Part,Orientation,Location,Parent Part,One Line/Multiple Lines,Open/Closed,Length,Vertex Points Angle,Parent Part,Open/Closed,Knot Points,Anchor CSM,Parent Part,Radius,Start and End Angle,Anchor CSM,Parent Part,几何建构的基础元素,3,:,实体模型建构,-,34,Maker vs.Point,Marker,具有独立方向性,随物件加入而产生,格式,:Part_1.Mar_1,个别,x,y,z,坐标值,Part_1.Mar_1.location1-X value,Point,不具有独立方向性(依据物件的,CM,之投影),不随物件加入而产生,格式,:Part_1.Point_1,通常用来作为几何参数化的控制点或,预先定义于空间中的定位点,利用,Table Builder,来产生变量,(Variables),3,:,实体模型建构,-,35,Type,Tool,Graphic,Parameters,Boxes,Cylinders,Spheres/,Ellipsoids,Frustums,Torus,Length(x),Height(y),Depth(z),Anchor CSM,Parent Part,Length(z),Radius,Anchor CSM,Parent Part,3-,Diameters,Anchor CSM,Parent Part,Radius of Ring(xy plane),Radius of Circular Cross-section(,to xy plane),Anchor CSM,Parent Part,Length(z),Bottom and Top Radii,Anchor CSM,Parent Part,实体几何,3,:,实体模型建构,-,36,Type,Tool,Graphic,Parameters,Links,Plates,Extrusions,Revolutions,Width,Depth,2 Anchor CSM(Length),Parent Part,Thickness,Radius,Vertex Locations,Anchor CSM,Parent Part,Open/Closed Profile,Depth,Anchor CSM,Parent Part,Open/Closed Profile,Sweep Angle,Anchor CSM,Parent Part,实体几何（续）,3,:,实体模型建构,-,37,修改几何外型的方式如下：,控制点（,Hotpoints,）,以鼠标拖曳控制点，同时也立刻显示修正结果。,使用对话框,适合几何需要精确尺寸,控制点（,Hotpoints,）,显示控制点,以鼠标直接点选欲修改之几何，该几何会以高亮度之型态显示控制点。,如何修改外型,鼠标点选控制点后，按住鼠标左键直到修改的位置。,修改几何外型,3,:,实体模型建构,-,38,使用对话框,提供完整的几何信息,在物件上按鼠标右键后，会弹出一个表单,修改几何资料,在表单上选择,Modify,Geometry Modify,对话框便会开启,修改几何外型（续）,3,:,实体模型建构,-,39,添加几何体细节,特征,倒方角（,Chamfer）,提供不等半径设定,倒圆角（,Fillet）,提供不等半径设定,挖洞(,Hole),提供深度设定,凸状（,Boss）,提供高度设定,薄壳（,Shell）,提供内（外）薄壳化,3,:,实体模型建构,-,40,复杂形体建模,可以将若干个基本形体通过,布尔,操作,，组合成形状复杂的几何形体，ADAMS/View提供的几种组合功能如表:,3,:,实体模型建构,-,41,辅助工具：对位、插入及旋转工具,物件对,x,y,z,轴旋转、平移,平面对位,旋转对位,平移对位,直角坐标系统参数化,极坐标系统参数化,3,:,实体模型建构,-,42,运动副（铰）的,分类,4,:,添加约束,-,有 6 大类的,铰,.,低副,基本副,驱动,高副,复合副,.,43,常用运动副,4,:,添加约束,-,44,常用运动副,4,:,添加约束,-,45,Add-on(Complex)idealized joints are add on constraints that connect parts directly and indirectly.These include.,Screw Joints,螺杆副,Couplers,耦合副,Gears,齿轮副,Screw Joints,Screw Joints couple the translational and rotational movement of one part with respect to another,Thus,screw joints remove 1 DOF,Modeling of screw joints requires the following.,2 parts,1 scalar pitch factor,1 axis,复合副,-,螺杆副,（,Screw）,4,:,添加约束,-,46,Couplers,Couplers connect multiple parts indirectly by coupling 2 or 3 joints,Thus,couplers remove 1 DOF,based on the following equation.,Modeling of couplers requires the following:,2 or 3 joints,2 or 3 scalar multipliers,Constraint Equation:,S,1,q,1,+S,2,q,2+,S,3,q,3,=0,Where.,S,1,S,2,S,2,-,scalar multipliers,q,1,q,2,q,3,-,allowable DOF in joint,In ADAMS/View 9.0,S,1,=-1,复合副-,耦合副（,Couplers,）,4,:,添加约束,-,47,Gears,Gears constrain 2 parts indirectly by coupling 2 joints together,Thus,gears remove 1 DOF,based on the following equation.,Modeling of gears requires the following:,2 joints,1 point(at interface between geared parts),1 axis(in direction of common motion at interface point),Constraint Equation:,R,A,A,-R,B,B,=0,Rev.Joint 1:1st Part A,2nd Part C,Rev.Joint 2:1st Part B,2nd Part C,Common Carrier Part:,Part C,Common Velocity Marker(CV):,belongs to Part C,复合副,-齿轮,副,（,Gears）,4,:,添加约束,-,48,运动副施加的方法,1）在连接工具集或者在连接对话框，选择连接工具图标。,2）在设置栏选择连接构件的方法，有以下3种：,1个位置,（1 location)：,选择一个连接的位置，由ADANMS/View确定连接的构件。,2个构件1个位置,（2 Bodies-1 Location)：,选择需连接的两个构件和一个连接位置。,2个构件2个位置,(2 Bodies-1 Location)：,选择需连接的两个构件，以及这两个构件的连接点。,连接件固定在构件1（先选择的构件）上，构件1相对构件2而运动。,4,:,添加约束,-,49,运动副施加的方法,3）选择连接方向，有两种方法：,栅格方向,（Normal to Grid)：,当显示工作栅格时，连接方向垂直于栅格平面，否则，连接方向垂直于屏幕。,选取方向,（Pick Feature）：,通过一个在栅格或屏幕平面内的方向矢量确定连接方向。,4）根据屏幕底部状态栏的提示，以此选择相互连接的构件1、构件2、连接位置和方向等。,4,:,添加约束,-,50,高副,-,Pin-In-Slot Cams,碰撞限制包含：,Pin-in-slot Cams,Curve-on-curve Cams,移除两个,DOF,构成元件：,两个物件 第一个物件-接触点 第二个物件-曲线,一个接触点,一条曲线,一般应用于点对边缘接触或销对槽接触的凸轮设计,（,point-edged cam-follower system,and,pin-in-slot system),Pin-in-slot Cams,4,:,添加约束,-,51,物件的接触碰撞固定于曲线之间，因此，碰撞点 不会离开曲线。,移除两个,DOF,构成元件,两个物件,两条曲线,一般应用于凸轮对凸轮的系统,高副,-,Curve-On-Curve Cams,Curve-on-curve Cams,4,:,添加约束,-,52,指定约束,约束工具,用途说明,约束自由度数,点线,约束构件,1,的连接点，只能沿构件,2,连接点标记的,Z,轴运动,2,个移动,点面,约束,2,个构件之间的相对转动,3,个旋转,方向,约束,2,个构件之间的相对转动,3,个旋转,平行轴,约束构件,1,的,z,轴始终平行于构件,2,的,z,轴，即：构件,1,只能绕构件,2,的一个轴旋转,2,个旋转,垂直轴,约束构件,1,的,z,轴始终垂直于构件,2,的,z,轴，即：构件,1,只能绕构件,2,的两个轴旋转,1,个旋转,4,:,添加约束,-,53,指定约束,Description,DOF removed,InLine,一个点只能沿着直线移动,2,Translationa,l,InPlane,一个点只能沿着指定的平面移动,1,Translational,Orientation,一个坐标系不能旋转,Parallel Axis,一个坐标系可以对一个轴旋转,3,Rotational,2,Rotational,Graphic,First part,Second part,First part,Second part,First part,Second part,First part,Second part,Perpendicular,一个坐标系可以对两个轴旋转,1,Rotational,Second part,First,part,i,j,4,:,添加约束,-,54,可使用,Modify Joint,对话框 修改接点的特性,对接点设定磨擦力,设定基本特性,设定动作,设定初始状况,修改,运动副,4,:,添加约束,-,55,驱动,ADAMS/View,提供了以下两种类型的驱动：,铰驱动,：定义旋转副、平移副和圆柱副中的移动和转动，每一个连接运动约束了一个自由度，使系统自由度减少一个。,转动驱动 平移驱动,点驱动：,点驱动定义两点之间的运动规律。定义点规律时，还需指明运动的方向。点驱动可以应用于任何典型的运动副。通过定义点驱动以在不增加额外约束或构件的情况下，构造复杂的运动。,单点驱动 一般点驱动,4,:,添加约束,-,56,ADAMS,的,驱动,ADAMS/View,提供两种,驱动,方式.,铰驱动,.,定义,铰的,相对运动,删除一个,DOF,具有两种方式.,平移(,Translational),铰驱,动,旋转(,Rotational),铰驱,动,一般(,Point)Marker-Based,运动.,定义两点之间的运动规律,删除 1到6 个,DOF(rot.and/or trans.),单点驱动 一般点驱动,4,:,添加约束,-,57,Function Builder,元件,Function Builder,编辑器,函数分类,内建函数,或,自订函数,基本算术运算子,绘图,欲使用,Function Builder.,使用下拉式功能表,Tools|Function Builder,在,Impose Joint Motion,对话框,于“,F(time)”,栏位中按下滑鼠右键,会出现如上图的弹出式选单,选择,Function Builder or Expression Builder,4,:,添加约束,-,58,建立,作用力,欲在,ADAMS,中建立作用力,使用主功能表中的,Force Modeling,工具,使用,Create Forces,表单,欲开启此表单.,使用主功能表中的,Force Modeling,右下角的可撕式表单,使用下拉式,功能表中,:,Build|Forces,5,:,添加,作用力,-,59,作用力的种类,Force Element,Tool,Components,Parts,Point Force,Point Torque,Vector Force,Vector Torque,General Force,1,translational component,1,rotational component,3,translational components,3,rotational components,3,translational components,3 rotational components,1,translational component,2,parts affected,2,parts affected,or,1 part affected,2,parts affected,2,parts affected,2,parts affected,or,1 part affected,Single-Component Forces,Multi-Component Forces,5,:,添加,作用力,-,60,定义作用力的各分量,在建立作用力时,必须指定,Parts,作用力施加处与方向,Characteristics,定义作用力的大小,定义每一个分量的大小时,有三种选择.,固定力,使用者指定一实数常数值,Bushing-,或,spring damper,类,使用者指定一,translational,and/or rotational,stiffness,(K),与,damping,(C),系数,ADAMS,依据,CSMs,To,与,From,的距离,运算距离与距离变更率,客户自订,使用者自己指定方程式表达式,5,:,添加,作用力,-,61,执行简单的模拟,模拟可以检验机构在给定的时间范围内如何作动,只要设定,一个机构的,系统初始设定,一个机构的,负载与限制条件,执行分析,重置,回复到原本的设计状态,停止,在计算完成之前，,可以STOP停止运算，,也可以按键,ESC,执行。,6:,运动模拟,-,执行模拟,开始,动画控制,62,基本的模拟设定,Duration,:,相对于模拟结束的时,间量,End Time,:,绝对的模拟结束时间,时间区间,模拟种类,输出,重复播放,静态平衡,计算目前状态下的,静态平衡模拟,Step Size,:,每一个,step,多少时间,Steps,:,在时间范围内分割为 多少,steps,重复先前运算的结果，,速度较快,其他,进入模拟控制对话框,6:,仿真设置,-,(,Quasi-)static,dynamic,kinematic,transient,63,装配计算,模拟,6:,仿真设置,-,64,A static simulation determines the positions of all parts within the system such that all internal and external forces are balanced(in the absence of any system motions or inertial forces),For a static simulation,all system velocities and accelerations are set to zero,A static simulation is often used immediately prior to dynamic simulation to reduce unwanted system transients at the start of the simulation,Different equilibrium configurations,typically at fixed intervals throughout a prescribed motion for the system,can be calculated as well.This is sometimes referred to as Quasi-static simulation,静平衡计算,模拟,Performs a quasi-static simulation,If checked an initial static simulation will precede the transient simulation requested,Performs ONLY an initial static simulation,For a Quasi-static simulation an end-time and output step size,must,be specified,6:,仿真设置,-,65,Kinematic simulations calculate motion that is independent of forces applied to the system,but depends,rather,only on,the constraints and prescribed motions in the system,To perform a kinematic simulation,ADAMS only needs to solve the algebraic(constraint)equations associated with a,0 DOF system;thus kinematic simulations are fast and accurate,Kinematic simulations allow determination of possible ranges for displacement,velocity,and acceleration of any point in the mechanism,but only for 0 DOF systems,Kinematic simulations calculate reaction forces in constraints that are required to generate prescribed motions for parts.Reaction forces will depend upon the mass properties,accelerations,and applied forces of the parts in the system.,Typical applications for a kin