第7复杂控制系统下.ppt

,过程控制系统与仪表 第,7,章,7.4,比值控制系统,生产过程中，经常需要几种物料的流量保持一定的比例关系。例如，在锅炉的燃烧系统中，要保持燃料和空气量的一定比例，以保证燃烧的经济性。,定义：,实现两个或多个参数符合一定比例关系的控制系统，称为比值控制系统。,例如要实现两种物料的比例关系，则表示为：,Q,2,=,K,Q,1,其中：,K,比值系数；,Q,1,主流量；,Q,2,副,流量,。,7.4.1,比值控制系统的种类,1.,开环比值控制系统,如图,Q,1,是主流量，,Q,2,是副流量。流量变送器,FT,检测主物料流量,Q,1,；由控制器,FC,及安装在从物料管道上的阀门来控制副流量,Q,2,。,FT,FC,Q,1,Q,2,此控制方案的优点是结构简单、成本低。缺点是无抗干扰能力，当副流管线压力等改变时，不能保证所要求的比值。,控制目标：,Q,2,K Q,1,Q,2,控制器,执行器,对象,测量、变送,给定,Q,1,开环比值控制系统方块图,FT,FC,Q,1,Q,2,2.,单闭环比值控制系统,为了克服开环比值控制的不足，在开环比值控制的基础上，增加对副流量的闭环控制。,特点：,对,Q,2,进行闭环控制，比值控制精度提高,。,控制目标：,Q,2,=,K,Q,1,对,Q,1,只测量、不控制。,Q,1,变化，,Q,2,跟着变化，总流量不稳定。,F,1,T,Q,1,Q,2,K,F,2,T,F,2,C,控制器,F,2,C,执行器,对象,副测量、变送,控制器,F,1,C,给定,主测量、变送,Q,1,Q,2,单闭环比值控制系统方块图,4,变比值控制系统,以上介绍的都是定比值控制系统。在有些生产过程中，要求两种物料流量的比值随第三个工艺参数的需要而变化，为满足这种工艺的要求，就出现了变比值控制系统。,例如，变换炉工艺中，煤气与水蒸气（,58,倍）在触媒的催化下，转化成二氧化碳和氢气。温度越高转化率越高，但温度过高会影响触媒寿命。如果根据触媒层的温度调节其比例系数，就能保持最佳的触媒温度和最高的转化率。,F,1,T,F,2,T,TT,转化气,温度控制器,TC,根据触媒的实际温度与给定温度的偏差，计算流量比值的给定值。,除法器算出蒸汽与煤气流量的实际比值，输入到流量控制器,FC,。,最后通过调整蒸汽量（改变蒸汽与半水煤气的比值）来使变换炉触媒层的温度恒定在给定值上。,图,7.23,变比值控制系统框图,G,c2,(,s,),Y,(,s,),+,G,v2,(,s,),G,02,(,s,),G,0,(,s,),G,c1,(,s,),X,(,s,),G,m,(,s,),Q,1,(,s,),Q,2,(,s,),G,m2,(,s,),G,m1,(,s,),+,K,K,r,_,_,应当注意，在变比值控制系统中，流量比值只是一种控制手段，不是最终目的，而第三参数（如本例中温度）往往是主要被控参数。,7.4.2,比值控制系统的设计与参数整定,1,比值控制系统设计,1,）主流量、副流量的确定原则：,生产中起主导作用的物料流量，一般选为主流量，其余的物料流量跟随其变化，为副流量。,工艺上不可控的物料流量，一般选为主流量。,成本较昂贵的物料流量一般选为主流量。,当生产工艺有特殊要求时，主、副物料流量的确定应服从工艺需要。,2,）控制方案的选择,控制方案选择应根据不同的生产要求确定，同时兼顾经济性原则。,如果工艺上仅要求两物料流量之比值一定，而对总流量无要求，可用单闭环比值控制方案。,如果主、副流量的扰动频繁，而工艺要求主、副物料总流量恒定的生产过程，可用双闭环比值控制方案。,当生产工艺要求两种物料流量的比值要随着第三参数的需要进行调节时，可用变比值控制方案。,3,）调节器控制规律的确定,比值控制系统中，调节器的控制规律是根据控制方案和控制要求而定。,F,1,T,Q,1,Q,2,K,F,2,T,F,2,C,在单闭环比值控制系统中，比值器,K,起比值计算作用，若用调节器实现，则选,P,调节；调节器,F,2,C,使副流量稳定，为保证控制精度可选,PI,调节。,P,PI,双闭环比值控制不仅要求两流量保持恒定的比值关系，而且主、副流量均要实现定值控制，所以两个调节器均应选,PI,调节；比值器选,P,调节。,F,1,T,Q,1,Q,2,F,1,C,F,2,T,F,2,C,K,PI,PI,P,4,）正确选择流量计及其量程,各种流量计都有一定的适用范围（一般正常流量选在满量程的,70,左右），必须正确地选择和使用，可参考有关设计资料、产品手册。,5,）比值系数的计算,工艺规定的流量（或质量）比值,K,不能直接作为仪表比值使用，必须根据仪表的量程转换成仪表的比值系数,K,后才能进行比值设定。,变送器的转换特性不同，比值系数,K,的计算公式不同。,（,l,）流量与测量信号之间成线性关系,如果,Q,1,的流量计测量范围为,0,Q,1max,、,Q,2,的流量计测量范围为,0,Q,2max,，则变送器输出电流信号和流量之间的关系如下：,因,代入工艺比值公式：,得换算公式：,而仪表比值公式：,（,2,）流量与测量信号之间成非线性关系,利用节流原理测流量时，流量计输出信号与流量的平方成正比：,I=CQ,2,代入工艺比值公式：,得换算公式：,则,6,）流量测量中的温度、压力补偿,用差压流量计测量气体流量时，被测气体温度和压力的变化会使其密度发生变化，流量的测量值将产生误差。,对于温度、压力变化较大、而控制质量要求较高的对象，必须进行温度、压力补偿，以保证流量测量值的准确。,7.4.2.2,比值控制系统的实施与参数整定,1,）比值系数的实现,比值系统的实现有相乘和相除二种方法。在工程上可采用比值器、乘法器、除法器等仪表实现；用计算机控制时，通过比例、乘、除运算程序实现。,2,）比值控制系统的参数整定,比值系统的主流量回路，可按单回路控制系统进行整定；比值系统的副流量整定为振荡与不振荡的边界为佳，即过渡过程既不振荡而反应又快。,7.5,均匀控制系统,在连续生产过程中，有许多装置是前后紧密联系的。,前一设备的出料，往往是后一设备的进料，各设备的操作也互相关联、互相影响。例如图,7.24,所示的两个连续操作的精馏塔。,LC,1,#,2,#,FT,FC,LT,1,#,塔要求液位稳定，设液位控制系统。,2,#,塔要求进料量稳定，设流量控制系统。,显然，这两套控制系统的控制目标存在矛盾：,解决办法：,1,、,设中间贮槽，使前后影响减小，但成本高。,2,、用均匀调节方案。,1,#,塔液位调节,阀 1 开度变化,LC,1,#,2,#,FT,FC,LT,1,2,2,#,塔流量变化,2,#,塔流量调节,阀,2,开度变化,1,#,塔液位变化,7.5.1,均匀控制系统工作原理及特点,为了解决前后工序控制的矛盾，达到前后兼顾、协调操作，使前后工序的控制参数均能符合要求而设计的控制系统称为,均匀控制系统,。,如上例中，均匀控制应通过对液位和流量两个变量同时兼顾的控制方案，使两个互相矛盾的变量相互协调，都能满足各自的的工艺要求。,和其它控制方式相比，均匀控制的特点如下：,（1）两个被控变量在控制过程中都是缓慢变化的。,因为若将,1,#,塔液位控制成平稳的直线，会导致,2,#,塔的进料量波动很大；反之若将,2,#,塔的进料量控制成平稳的直线，会导致,1,#,塔液位波动很大。即无法实现两个被控参数都很平稳。,只有让两者都有一定程度的波动，但波动都比较缓慢、且幅度较小，才有可能同时符合控制要求。,t,L,L F,F,O,（,a,）,1,#,塔液位稳定、,2,#,塔流量变化大,L,F,L F,t,O,（,b,）,1,#,塔液位变化大、,2,#,塔流量稳定,L F,L,F,t,O,（,c,）,1,#,塔液位、,2,#,塔流量均变化较小,（2）,前后互相联系又互相矛盾的两个变量应保持在所允许的范围内波动。,如图，,1,#,塔塔釜液位的升降变化不能超过规定的上下限。,2,#,塔进料流量也不能超越规定的上下限，否则就不能满足工艺要求。,LC,1,#,2,#,FT,FC,LT,1,2,L F,L,F,t,O,7.5.2,均匀控制方案,均匀控制常用的方案有简单均匀控制、串级均匀控制等形式，下面介绍这两种控制方案。,1,简单均匀控制,LC,1,#,2,#,LT,结构与简单液位定值控制系统一样，但系统控制的目的不同。均匀控制的目的是,协调控制,液位和排出流量两个变量。,由于控制目的不同，均匀控制要求兼顾两个变量，是通过调节器的参数整定来实现的。,简单均匀控制系统中的控制器一般都是纯比例作用，而且将比例度整定得很大。,LC,1,#,2,#,LT,当液位变化时，控制器的输出变化很小，排出流量只作微小缓慢的变化，以较弱的控制作用达到均匀控制的目的。,LC,1,#,2,#,LT,因此，简单均匀控制适用于干扰不大、对流量的均匀程度要求较低的场合。,简单均匀控制的优点是结构简单，投运方便，成本低。但对另一个被控变量是不测不控的兼顾操作，其控制精度不一定能保证。,如此例中，当前后塔的压力变化较大时，尽管调节阀的开度不变，输出流量也会发生较大变化。,2,串级均匀控制,为了克服简单均匀控制只有一个控制回路，只能保证一个被控变量精度的缺点，可在简单均匀控制方案基础上增加一个副控制回路，构成串级均匀控制。,结构与串级控制系统相同。增加了流量控制回路，可以及时克服压力干扰，保证流量控制精度。,FC,1,#,2,#,FT,LC,LT,串级均匀控制方案中，主、副变量都有控制精度要求，二者均在规定的范围内作缓慢的变化，所以控制手法上与串级控制不同。,主、副控制器一般都采用纯比例作用，而且将比例度整定得较大。,串级均匀控制方案适用于干扰较大的场合。但使用仪表较多，投运、维护较复杂。,FC,1,#,2,#,FT,LC,LT,7.5.3,均匀控制系统的参数整定,7.5.3.1,控制规律的选择,简单均匀控制系统控制器一般采用纯比例作用，对无差控制要求的系统可采用比例积分控制规律。,串级均匀控制系统的主、副控制器一般都采用纯比例作用，只在要求较高时，才引入积分控制。,所有均匀控制系统都不允许加入微分控制作用。,7.5.3.2,控制器参数的整定,简单均匀控制系统、串级均匀控制系统控制器参数的整定方法，与普通的单回路、串级系统的整定方法相同，只不过控制指标的要求不同而已。,7.6,分程控制系统,在分程控制系统中，一个控制器的输出信号被分割成几个行程段，每一段行程各控制一个调节阀，故取名为分程控制系统。,例如，一个控制器的输出信号分程控制两个调节阀,A,和,B,，A,和,B,的输入信号各占一半行程。,可调整阀门定位器来缩小调节阀的输入量程。,C,A,B,M,M,7.6.1,分程控制系统工作原理及类型,1,分程控制系统工作原理,如某一间歇式生产的化学反应过程中，每次投料完毕后，需要先对其加热引发化学反应。,TT,热水,冷却水,B,TC,A,一旦反应开始进行，就会持续产生大量的反应热，如果不及时降温，物料温度会越来越高，有发生爆炸的危险。因此，必须降温。,为此，可设计以反应器内温度为被控参数、以热水流量和冷却水流量为控制变量的分程控制系统，调节阀,A,、,B,分别控制冷却水和热水。,为保证安全，热水阀采用气开式，冷水阀采用气关式，则温度调节器设为反作用。,TT,热水,冷却水,B,TC,A,反,反,正,图,7.29,调节阀分程关系曲线,MPa,0,100%,0.02,0.06,0.10,A,阀,B,阀,TT,热水,冷却水,B,TC,A,正,反,反,工作原理如下：,当装料完成、化学反应开始前，温度测量值小于设定值。调节器,TC,输出气压大于,0.06MPa,，,A,（冷水）阀关闭，,B,（热水）阀开启，反应器夹套中进的热水使反应物料温度上升。,反应开始后，反应物温度逐渐升高，调节器输出逐渐下降，热水阀逐渐关小；当反应物料温度达到并高于设定值时，调节器输出气压将小于,0.06MPa,，热水阀完全关闭，冷水阀逐渐打开，冷水进入夹套将反应热带走，使反应物料温度保持在设定值。,图,7.29,调节阀分程关系曲线,MPa,0,100%,0.02,0.06,0.10,A,阀,B,阀,TT,热水,冷却水,B,TC,A,正,反,反,2,分程控制系统的类型,按照调节阀的气开、气关形式和分程信号区段不同，可分为以下两种类型：,调节阀同向动作的分程控制系统,例：两个调节阀同向动作,A,、,B,均为正作用阀,A,、,B,均为反作用阀,MPa,0,100%,0.02,0.06,0.10,A,阀,B,阀,MPa,0,100%,0.02,0.06,0.10,A,阀,B,阀,MPa,0,100%,0.02,0.06,0.10,A,阀,B,阀,MPa,0,100%,0.02,0.06,0.10,A,阀,B,阀,调节阀异向动作的分程控制系统,例：两个调节阀异向动作,在,0.020.06MPa,区间，,B,阀全开、,A,阀逐渐开大；在,0.060.10MPa,区间，,A,阀全开、,B,阀逐渐关小。,在,0.020.06MPa,区间，,B,阀全关、,A,阀逐渐关小；在,0.060.10MPa,区间，,A,阀全关、,B,阀逐渐开大。,给定,执行器,1,对象,变送器,控制器,干扰,执行器,2,7.6.2,分程控制系统设计及工业应用,分程控制系统本质上属于单回路控制系统。二者的主要区别是：单回路控制系统中调节器输出控制一个调节阀，分程控制系统中调节器输出控制多个调节阀。因此，系统设计上有所不同。,7.6.2.1,控制信号的分段,在分程控制中，调节器输出信号分段是由生产工艺要求决定的。调节器输出信号需要分成几段，哪一段信号控制哪一个调节阀，完全取决于工艺要求。,如在此例反应器温度控制中，工艺需要控制两个调节阀。因此，调节器输出信号需要分成两段。,TT,热水,冷却水,B,TC,A,反,反,正,热水,反应器温度：正作用,冷却水,反应器温度：反作用,正,TT,热水,冷却水,B,TC,A,反,反,正,7.6.2.2,调节阀特性的选择与应注意的问题,1.,根据工艺要求选择同向或异向工作的调节阀,如此例中，为保证安全，热水阀采用气开式，冷水阀采用气关式。这就决定了两个调节阀异向工作。又因工艺要求一个阀打开时，另一个必须关闭。因此两个阀的特性组合应是：,MPa,0,100%,0.02,0.06,0.10,A,阀,B,阀,正,热水,反应器温度：正作用,冷却水,反应器温度：反作用,2.,流量特性的平滑衔接,如图为蒸汽压力减压系统。小负荷时只有,A,阀控制、,B,阀不开；负荷较大时,A,阀全开、,B,阀控制。,两个同向特性的调节阀并联控制一种介质的流量时，总流量特性是两个阀流量特性的叠加组合。,PT,MPa,0,100%,0.02,0.06,0.10,A,阀,B,阀,如果两个调节阀的增益差距较大，组合后的总流量特性有突变点，会影响调节品质。,P,（,MPa,）,（,a,）二阀特性比较接近,0,流量,Q,（,%,）,100,0.02,0.06,0.10,45,（,b,）二阀特性差距较大,0,100,0.02,0.06,0.10,45,P,（,MPa,）,流量,Q,（,%,）,如果两个调节阀都用直线特性，组合后的总流量特性有下列两种情况：,（,a,）分程信号不重叠,P,（,MPa,）,流量,Q,（,%,）,0,100,0.02,0.06,0.10,如果调节阀是对数流量特性，其总流量特性衔接处必有突变点。,可以通过两个调节阀分程信号部分重迭的办法，使调节阀流量特性实现平滑过渡。即将两个阀的工作范围扩大，形成一段重迭区。,（,b,）分程信号重叠,P,（,MPa,）,0,100,0.02,0.06,0.10,流量,Q,（,%,）,3,）调节阀的泄漏量,在分程控制中，调节阀的泄漏量太大会影响控制质量。尤其当大、小阀并联工作时，若大阀的泄漏量接近或大于小阀的正常的调节量，则小阀的调节能力大大降低。,因为大阀的泄漏量相当于存在一个不受控制的旁路管道，所以要求大阀的泄漏量很小。,PT,7.6.2.3,分程控制的实现,分程控制要求对调节阀的输入量程进行压缩。一般是通过调整阀门定位器的输入信号零点和量程，使调节阀在规定的信号区段作全行程动作。,（,b,）分程信号重叠,P,（,MPa,）,0,100,0.02,0.06,0.10,流量,Q,（,%,）,例如，使调节阀,A,在,0.020.07MPa,范围内作全行程动作；使调节阀,B,在,0.050.10MPa,范围内作全行程动作。,7.6.2.4,分程控制系统的工业应用,分程控制系统的工业应用广泛，介绍应用比较多的两种形式：,1,、用于扩大调节阀的可调范围,有的生产工艺要求控制的流量变化范围较大，但是调节阀的可调范围是有限的（国产统一设计柱塞调节阀可调范围,R30）。,若采用一个调节阀，能够控制的最大流量和最小流量相差不可能太悬殊，满足不了生产上流量大范围变化的要求，这时可考虑采用两个控制阀并联的分程控制方案。,例,某厂蒸汽压力减压系统,用节流减压的方法将10,MPa,的高压蒸汽减压成4,MPa,的中压蒸汽。中压蒸汽的使用量变化很大。,如果只用一个阀门控制，只能选择大口径阀。而大口径阀在小开度下工作时，控制效果变差。,如果用两个阀分程控制，小负荷时只开小阀，负荷增大时再开大阀。则两个调节阀组合后，可调范围扩大。,PT,设大小两个调节阀的最大流通能力分别为：,C,Bmax,=105 m,3,、,C,Amax,=4.2m,3,；可调范围均为,R,=,30,则两个阀的最小流通能力分别为：,C,Bmin,=,C,Bmin,/R,=105,/,30=3.5 m,3,C,Amin,=,C,Amin,/R,=4.2,/,30=0.14 m,3,两个调节阀并联使用时：,最小流通能力为：,C,min,=,C,Amin,=0.14,最大流通能力为：,C,max,=,C,Bmax,+,C,Amax,=107.2 m,3,可调范围,R,并,=,C,max,/C,min,=,107.2,/,0.14,=,78,并联使用后调,节阀的可调范围增大了,780,/,30=26,倍。,2.,用于一个控制回路需要控制多个操纵量,例如在工业废液中和处理工艺中，需要根据废液的酸碱性（,pH,值），分别控制加酸量或加碱量。,MPa,0,100%,0.02,0.06,0.10,酸阀,碱阀,pHT,反,反,正,废液,pHC,正,碱液,酸液,中和液,碱液,中和液：正作用,酸液,中和液：反作用,7.7,选择性控制系统,通常的自动控制系统是在正常生产状态下对某参数进行稳定性控制。一旦生产过程出现非正常状态（如其它参数超过安全线），就得放弃对此参数的控制，否则会发生事故。待采取生产保护措施消除非正常状态后，控制系统再重新投入工作。,传统的生产保护措施是硬保护措施。当生产操作达到安全极限时，发出声、光报警。操作工立即将控制器切到手动操作、或是通过专门设置的联锁保护线路实现自动停车，以排除险情。,如果控制系统具有自动应变能力，对于不同的生产状态，能自动选择不同的控制方案。当生产出现不正常状况时，能自动切换到保护性控制回路，让保护性控制回路来恢复生产状态；当生产恢复正常时，再自动切回稳定性控制回路。这样就不需要通过人工或停车操作对生产进行保护，称为软保护措施。,选择性控制系统就是能根据生产状态自动选择合适的控制方案的控制系统。系统设有有多个控制回路，由选择器根据设计的逻辑关系选通某个控制回路。,7.7.1,选择性控制系统的类型,选择性控制系统通过选择器实现选择功能。选择器可以接在调节器的输出端，对控制信号进行选择；也可以接在变送器的输出端，对测量信号进行选择。,1.,对调节器输出信号进行选择,给定,2,变送器,2,执行器,对象,被控量,2,给定,1,变送器,1,控制器,1,选择器,被控量,1,干扰,控制器,2,正常控制,取代控制,例,1,锅炉蒸汽压力的控制,工艺要求锅炉输出蒸汽压力稳定。若用单回路控制系统控制，则根据蒸汽出口压力控制燃气量。,燃气,锅炉给水,蒸汽,汽包,炉膛,P,1,T,P,1,C,正,反,如果蒸汽用量大幅度变化，蒸汽压力控制系统会使燃气阀门开度大幅变化。但煤气压力过高会发生脱火。,为防止产生脱火现象，增加一个燃气高压保护控制回路。用,P,2,T,测燃气压力，,P,2,C,的设定值为燃气高压上限值，当燃气压力低于上限值时，,P,2,C,输出高值信号。,燃气,P,2,C,锅炉给水,蒸汽,汽包,炉膛,选择器,1,P,2,T,P,1,T,P,1,C,反,反,正,用低选器自动地选择两个控制信号中较低的一个，作为阀门的控制信号。,P,2,C,输出高值时，,LS,选中,P,1,C,作为输出。系统是以蒸汽压力为被控变量的简单控制系统。当煤气压力超过,P,2,C,给定值时，,P,2,C,输出低值，,LS,将改选,P,2,C,作为输出。,系统处于燃气压力控制时，蒸汽出口压力控制回路被燃气压力安全保护回路所取代。,燃气,P,2,C,锅炉给水,蒸汽,汽包,炉膛,选择器,1,P,2,T,P,1,T,P,1,C,反,反,正,燃气,P,2,C,锅炉给水,蒸汽,汽包,炉膛,选择器,1,P,2,T,P,1,T,P,1,C,反,反,正,在蒸汽压力定值控制与燃气高压自动保护的选择控制过程中，还可能出现另一种事故：如果因蒸汽负荷很低，导致燃气流量过低，会出现熄火现象，也必须加以防止。,为防止出现熄火现象，再增加一个燃气低压保护控制回路,P,3,T,、,P,3,C,。,P,3,C,的设定值为燃气压力下限值，当燃气压力低于下限值时，,P,3,C,输出高值信号，被,HS,选中。,燃气,P,2,C,锅炉给水,蒸汽,汽包,炉膛,选择器,1,选择器,2,P,3,T,P,3,C,P,2,T,P,1,T,P,1,C,正,反,反,反,当燃气压力高于下限值时，,P,3,C,输出低值信号，不会被,HS,选中。,本系统的选择器在控制器之后，是三选一系统。当系统处于燃气压力保护控制期间，蒸汽出口压力不能保证符合工艺要求。,燃气,P,2,C,锅炉给水,蒸汽,汽包,炉膛,选择器,1,选择器,2,P,3,T,P,3,C,P,2,T,P,1,T,P,1,C,正,反,反,反,2,对变送器输出信号进行选择,这种系统的选择器装在控制器之前，对变送器输出信号进行选择。用于几个被控变量的给定值、控制规律都一样的场合。,给定,变送器,2,执行器,对象,被控量,2,变送器,1,选择器,被控量,1,干扰,控制器,正常控制,例,2,固定床反应器中热点温度的控制,反应器内固定床上装有催化剂以加速反应，而反应产生的热量若不及时被冷却液带走，温度过高会烧坏催化剂。因催化剂的老化、变质和流动等原因，固定床不同位置的温度可能不同。,在不同位置分别安装温度传感器，由选择器选出热点温度信号，送入控制器进行控制。,冷却液,入料,T,1,T,TC,反,T,2,T,T,3,T,反应器,产品,反,给定,变送器,2,执行器,对象,3,段,变送器,1,选择器,被控量,1,控制器,对象,2,段,对象,1,段,变送器,1,在此设备中，三点被控温度是串联关系。因此，控制系统方框图中对象特性可等效为串联的三段。,冷却液,入料,T,1,T,TC,反,T,2,T,T,3,T,反应器,产品,反,7.7.2,选择性控制系统的设计原则,选择性控制系统是多个常规控制系统的组合。与常规控制系统的设计相比，主要不同点是选择器的设计选型和调节器调节规律的确定。,1,选择器的选型,选择器有高值选择器,HS,与低值选择器,LS,两种。,选择器类型的确定，是根据执行器的作用方向和控制回路的切换条件决定的。,例,1,蒸汽压力与燃气压力的自动选择控制,例,2,固定床反应器中热点温度的控制,燃气,P,2,C,锅炉给水,蒸汽,汽包,炉膛,选择器,1,选择器,2,P,3,T,P,3,C,P,2,T,P,1,T,P,1,C,正,反,反,反,例,1,蒸汽压力与燃气压力的自动选择控制,由于燃气阀是正作用阀，防止燃气压力过高的选择器,1,就应当是低选，防止燃气压力过低的选择器,2,就应当是高选。,冷却液,入料,T,1,T,TC,反,T,2,T,T,3,T,反应器,产品,反,例,2,固定床反应器中热点温度的控制,控制思路就是按最高点温度控制，所有的点的温度都不会超标，所以用高选器。,2,调节器调节规律的确定,对于正常工况下运行的调节器，由于有较高的控制精度要求，可用,PI,调节或,PID,调节；对于取代调节器，一般只要求其迅速发挥保护作用，可用,P,调节。,燃气,P,2,C,锅炉给水,蒸汽,汽包,炉膛,选择器,1,选择器,2,P,3,T,P,3,C,P,2,T,P,1,T,P,1,C,正,P,P,PID,3,调节器参数整定,正常工作调节器的整定要求与常规控制系统相同，可按常规控制系统的整定方法进行整定。对于取代调节器，要求能及时产生自动保护作用，其比例度,P,应整定得小一些。,燃气,P,2,C,锅炉给水,蒸汽,汽包,炉膛,选择器,1,选择器,2,P,3,T,P,3,C,P,2,T,P,1,T,P,1,C,正,P,P,PID,4,选择性控制系统中调节器抗积分饱和,选择性控制系统运行中，无论在正常工况下，还是在异常工况下，总是有调节器处于开环待命状态。,如果调节器使用了积分作用，当其处于开环待命状态时，偏差输入信号一直存在。,那么积分作用将使控制器的输出不断增加或减小，一直达到输出的极限值为止，这种现象称之为,“积分饱和”,。,当积分电路处于积分饱和状态时，它的输出将达到最大或最小的极限值，积分运放正负输入端电位不再相等：,V,=V,o2,;V,=V,B,此时若切回控,制器，要让其重新发挥作用，必须等它退出饱和区，使输出慢慢返回到执行器的有效输入范围。,这种控制的不及时，有时会给系统带来严重的后果，因而必须设法防止。,抗积分饱和措施,抗积分饱和是调节器的一个附加功能，可供用户选择。在仪表中采用的方法有：,（1）,PI-P,法,用监测电路监测积分电容,C,M,两端电压。,当其接近饱和电压时，给,C,M,两端接通一个并联电阻，将积分电路改为比例电路。,（2）积分切除法,当控制器未被选中处于开环工作状态时，控制仪表内部电路自动切换到比例电路，或数字控制算法改为比例算法。,限幅电路,（,3,）限幅法,通过设置限幅电路，对积分电容两端电压加以限制。,7.8,解耦控制,有些生产过程中，在一个设备上需要设置若干个控制系统，分别对多个被控参数进行控制。在这种情况下，多个控制系统之间就有可能存在相互关联和相互影响，称为相互耦合。,控制系统间的耦合，会妨碍各被控参数的独立控制，严重时甚至会破坏各系统的正常工作。,通过采取措施，把相互关联的多参数控制过程转化为几个彼此独立的控制系统。把这样的系统称为解耦控制系统（或自治控制系统）。,7.8.1,被控过程的耦合现象及对控制过程的影响,下面用一个实例来分析被控过程的耦合现象及对控制过程的影响。,图中，精馏塔的塔顶温度控制系统和塔底温度控制系统存在耦合现象。,图,7.37,精馏塔温度控制系统,再沸器,回流,Q,L,塔底产品,Q,W,精 馏 塔,T,2,C,T,2,T,T,1,C,蒸汽,Q,S,进料,F,塔顶产品,Q,D,u,2,T,1,T,冷凝器,回流罐,图,7.38,精馏塔温度控制系统框图,G,11,(,s,),T,1,(,s,),U,1,(,s,),G,21,(,s,),G,12,(,s,),G,22,(,s,),U,2,(,s,),G,c2,(,s,),G,c1,(,s,),T,2,(,s,),T,10,T,20,+,-,+,+,+,+,+,-,塔顶温度控制系统和塔底温度控制系统的耦合关系，可抽象为方框图表示（将变送器、执行器环节特性简化为,1,）。,耦合通道,7.8.2,解耦控制系统设计,解耦控制就是通过解耦环节，使存在耦合的多变量控制系统变为相互独立的单变量控制系统。,下面讨论几种常用的解耦方法。,1,前馈补偿解耦设计,前馈补偿解耦是最早用于多变量耦合控制系统的解耦方法，是利用前馈控制原理实现解耦。,图,7.39,所示为应用前馈环节实现（二变量）解耦的系统框图。,图,7.39,前馈补偿解耦系统框图,G,11,(,s,),Y,1,(,s,),U,1,(,s,),G,21,(,s,),G,12,(,s,),G,22,(,s,),U,2,(,s,),G,c2,(,s,),G,c1,(,s,),Y,2,(,s,),X,1,X,2,+,-,+,+,+,+,+,-,N,21,(,s,),N,12,(,s,),+,+,+,+,根据不变性原理可得,U,1,(,s,),G,21,(,s,)+,U,1,(,s,),N,21,(,s,),G,22,(,s,)=0,U,2,(,s,),G,12,(,s,)+,U,2,(,s,),N,12,(,s,),G,11,(,s,)=0,图,7.39,前馈补偿解耦系统框图,G,11,(,s,),Y,1,(,s,),U,1,(,s,),G,21,(,s,),G,12,(,s,),G,22,(,s,),U,2,(,s,),G,c2,(,s,),G,c1,(,s,),Y,2,(,s,),X,1,X,2,+,-,+,+,+,+,+,-,N,21,(,s,),N,12,(,s,),+,+,+,+,求得解耦环节的数学模型,图,7.40,双变量解耦系统框图,G,11,(,s,),Y,1,(,s,),U,1,(,s,),G,21,(,s,),G,12,(,s,),G,22,(,s,),U,2,(,s,),G,c2,(,s,),G,c1,(,s,),Y,2,(,s,),X,1,X,2,+,-,+,+,+,+,+,-,N,11,(,s,),N,21,(,s,),N,12,(,s,),N,22,(,s,),+,+,+,+,2,对角矩阵解耦设计,对角矩阵设计法是设计一个解耦器，使解耦器的传递函数阵与被控过程的传递函数阵的乘积成为对角阵，以消除多变量被控过程变量之间的相互耦合。,例,对被控过程的两个输入量和输出量之间的关系,可以列出一组描述对象特性的方程：,Y,1,(,s,)=,G,11,(,s,),U,c,1,(,s,)+,G,12,(,s,),U,c,2,(,s,),Y,2,(,s,)=,G,21,(,s,),U,c,1,(,s,)+,G,22,(,s,),U,c,2,(,s,),G,11,(,s,),Y,1,(,s,),U,1,(,s,),G,21,(,s,),G,12,(,s,),G,22,(,s,),U,2,(,s,),G,c2,(,s,),G,c1,(,s,),Y,2,(,s,),X,1,X,2,+,-,+,+,+,+,+,-,N,11,(,s,),N,21,(,s,),N,12,(,s,),N,22,(,s,),+,+,+,+,U,c,1,(,s,),U,c,2,(,s,),可简写成：,Y,(,s,)=,G,(,s,),U,c,(,s,),式中,Y(s),为输出向量，,U,c,(s),为输入向量，而,G(s),称为对象的传递矩阵。,将此方程组写成矩阵形式，便是,解耦环节,N,(,s,),接在调节器和对象,G,(,s,),之间：,G,11,(,s,),Y,1,(,s,),U,1,(,s,),G,21,(,s,),G,12,(,s,),G,22,(,s,),U,2,(,s,),G,c2,(,s,),G,c1,(,s,),Y,2,(,s,),X,1,X,2,+,-,+,+,+,+,+,-,N,11,(,s,),N,21,(,s,),N,12,(,s,),N,22,(,s,),+,+,+,+,U,c,1,(,s,),U,c,2,(,s,),U,c,1,(,s,)=,N,11,(,s,),U,1,(,s,)+,N,12,(,s,),U,2,(,s,),U,c,2,(,s,)=,N,21,(,s,),U,1,(,s,)+,N,22,(,s,),U,2,(,s,),可简写成：,式中,U,c,(s),为输出向量，,U(s),为输入向量，而,N(s),称为解耦器的传递矩阵。,将此方程组写成矩阵形式，便是,这时调节器输出的控制作用,U,(,s,),与被调节量,Y,(,s,),的关联可用矩阵表达：,G,11,(,s,),Y,1,(,s,),U,1,(,s,),G,21,(,s,),G,12,(,s,),G,22,(,s,),U,2,(,s,),G,c2,(,s,),G,c1,(,s,),Y,2,(,s,),X,1,X,2,+,-,+,+,+,+,+,-,N,11,(,s,),N,21,(,s,),N,12,(,s,),N,22,(,s,),+,+,+,+,U,c,1,(,s,),U,c,2,(,s,),之积是对角阵：,则有,说明,Y,1,、,Y,2,之间解耦。据此条件可求解耦阵：,中，,如果,实现对角解耦之后的等效系统框图：,G,11,(,s,),Y,1,(,s,),U,1,(,s,),G,22,(,s,),U,2,(,s,),G,c2,(,s,),G,c1,(,s,),X,1,+,-,+,-,X,2,Y,2,(,s,),7.8.2.3,单位矩阵解耦设计,使解耦阵与对象阵的乘积成为单位阵：,如果在对角解耦中,则实现单位解耦之后的等效系统框图：,1,Y,1,(,s,),U,1,(,s,),1,U,2,(,s,),G,c2,(,s,),G,c1,(,s,),X,1,+,-,+,-,X,2,Y,2,(,s,),实现单位解耦的好处是：使对象的特性等效为,1,，从而控制特性得到改善。但解耦阵的函数复杂化。,7.8.3,解耦控制的进一步讨论,解耦设计的目的是为了能构成独立的单回路控制系统，获得满意的控制性能。在设计解耦器时，需要根据实际情况特别注意以下问题：,1,控制变量与被控参数的配对,存在耦合的被控过程中，一个控制变量会影响多个被控参数。设计解耦时，首先要确定每个被控参数被哪个控制变量控制最合理，即解决耦合过程中被控参数与被控变量之间的配对问题。,G,11,(,s,),Y,1,(,s,),U,1,(,s,),G,21,(,s,),G,12,(,s,),G,22,(,s,),U,2,(,s,),Y,2,(,s,),+,+,+,+,对匹配关系比较明显的多变量对象，凭经验就可确定控制变量与被控参数之间的配对关系；而对关联关系比较复杂的多变量对象，则用相对增益法评价变量之间的耦合程度。即哪个通道相对增益最大，则此通道的输入与输出为最佳控制配对，其它通道用解耦消除。,2,部分解耦,所谓部分解耦是指：对耦合关系复杂的对象，只对部分耦合通道采取解耦措施。,从解耦器函数的求解可以看出，解耦器的实现比较复杂。为了降低成本，可以只对部分耦合通道采取解耦措施。当然，部分解耦的控制性能比完全解耦过程要差一点。,部分解耦是一种有选择的解耦，使用时必须首先确定哪些过程需要解耦，选择的依据有两条：,被控参数的相对重要性,控制过程中各被控参数的重要性是不同的。对那些重要的被控参数，控制要求高，最好采用解耦环节消除或减少其它输入对它的耦合。,如图精馏工艺中，若对塔顶产品的纯度指标远高于对塔底产品的纯度要求，可采用前馈补偿环节只消除,U,2,对,T,1,的耦合。,图,7.37,精馏塔温度控制系统,再沸器,回流,Q,L,塔底产品,Q,W,精 馏 塔,T,2,C,T,2,T,T,1,C,蒸汽,Q,S,进料,F,塔顶产品,Q,D,u,2,T,1,T,冷凝器,回流罐,U,2,T,1,被控参数的响应速度,对象的各个被控参数对输入的响应速度是不一样的。响应快的被控参数受响应慢的参数的影响小，而响应慢的参数受来自响应快的参数的影响大。,如温度、成分等参数响应较慢，压力、流量等参数响应较快。,因此，在部分解耦设计时，往往对响应慢的参数受到的耦合进行解耦。,G,11,(,s,),Y,1,(,s,),U,1,(,s,),G,21,(,s,),G,12,(,s,),G,22,(,s,),U,2,(,s,),Y,2,(,s,),+,+,+,+,3,解耦环节的简化,从对象的传递函数求得解耦装置的数学模型，对象传递函数越复杂，解耦环节的传递函数也越复杂，实现越困难。如果对求出的解耦环节进行适当简化，可使解耦易于实现。