传递函数矩阵的状态空间实现ok.ppt

,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,第,10,章,传递函数矩阵的状态空间实现,第,10,章 传递函数矩阵的状态空间实现,实现的基本概念和基本属性,标量传递函数的典型实现,基于有理分式描述的典型实现：能控形实现和能观测形实现,基于矩阵分式描述的典型实现：控制器形实现和观测器形实现,基于矩阵分式描述的典型实现：能控形实现和能观测形实现,不可简约矩阵分式描述的最小实现,10.1,实现的基本概念和基本属性,状态空间实现简称为实现（,Realization,）,对于线性部描述）,实现的定义,或简写为,(,A,B,C,D,),是其传递函数矩阵,G,(,s,),的一个实现，如果两者为外部等价，即成立关系式：,C,(,sI-A,),-1,B+D,=,G,(,s,),实现的维数,=dim,A,(2),实现的不惟一性,传递函数矩阵,G,(,s,),的实现,(,A,B,C,D,),满足强不惟一性，即不仅实现结果不惟一，而且其实现维数也不惟一,(3),最小实现,传递函数矩阵,G,(,s,),的所有实现,(,A,B,C,D,),中维数最小的一类实现,(4),实现间的关系,对传递函数矩阵,G,(,s,),，其不同实现间一般不存在代数等价关系，但其最小实现间必具有代数等价关系,(5),实现的物理本质,直观上，传递函数矩阵,G,(,s,),的实现就是对具有“,黑箱,”形式的真实系统在状态空间领域寻找一个外部等价的内部假想结构，内部假想结构对真实系统的可否完全表征性依赖于系统是否可控可观测。,(6),实现的形式,G,(,s,),实现的形式取决于其真性和严格真性。,当,G,(,s,),为严格真，其实现对应地具有形式,(,A,B,C,),，即,D,=0,当,G,(,s,),为真，其实现对应地具有形式,(,A,B,C,D,),，即,D,0,，且有,(7),扩展构造其它实现的途径,设状态空间描述,(,A,B,C,D,),为传递函数矩阵,G,(,s,),的一个实现，,dim,A,=,n,，则对任一,n,n,非奇异阵,T,，状态空间描述,(,T,-1,AT,T,-1,B,CT,D,),必也为,G,(,s,),的一个同维实现,能控类和能观测类实现,能控类实现,称状态空间描述,(,A,B,C,D,),为传递函数矩阵,G,(,s,),的一个可控类实现，当且仅当,C,(,sI-A,),-1,B+D,=,G,(,s,),(,A,B,),可控且具有指定形式,能观测类实现,称状态空间描述,(,A,B,C,D,),为传递函数矩阵,G,(,s,),的一个可观测类实现，当且仅当,C,(,sI-A,),-1,B+D,=,G,(,s,),(,A,C,),可观测且具有指定形式,当,G,(,s,),以,有理分式矩阵,或,矩阵分式描述,形式表达时，可以构成形式很不相同的能控类、能观测类实现,最小实现,所有实现中结构最为简单的实现,即从外部等价的角度看，实现中不包含任何多余的部分,最小实现为不可简约实现,最小实现的判据,设,(,A,B,C,),为严格真传递函数矩阵,G,(,s,),的一个实现，则其为最小实现的充要条件是,(,A,B,),完全可控，,(,A,C,),完全可观测,严格真传递函数矩阵,G,(,s,),的最小实现不惟一，但满足广义惟一性。也就是说，若,(,A,B,C,),和 为,G,(,s,),的任意两个最小实现，则必可由此构造出一个,n,n,非奇异常阵,T,使下式成立,最小实现的广义惟一性,实现的最小维数,对,q,p,传递函数矩阵,G,(,s,),，,r,=Rank,G,(,s,),，,Smith-McMillan,型为,G,(,s,),的状态空间实现的最小维数为,10.2,标量传递函数的典型实现,考虑,SISO,线性时不变系统的传递函数为真标量传递函数,g,(,s,),其中,能控标准型实现,g,(,s,),的严格真部分,n,(,s,)/,d,(,s,),的可控标准型实现具有形式,系统特征多项式,可观测标准型实现,g,(,s,),的严真部分,n,(,s,)/,d,(,s,),的可观测标准型实现具有形式,例：，试求其能观测标准型。,并联型实现,g,(,s,),的严格真部分,n,(,s,)/,d,(,s,),的极点为,1,(,1,重,),、,2,(,2,重,),、,、,m,(,m,重,),，,i,(,i,=1,m,),之和为维数,n,则,n,(,s,)/,d,(,s,),的并联型实现为,(,A,p,b,p,c,p,),，,g,(,s,),的并联型实现为,(,A,p,b,p,c,p,e,),10.3,基于有理分式矩阵描述的典型实现：能控性实现和能观测形实现,真,q,p,传递函数矩阵,G,(,s,),如下,G,(,s,)=(,g,ij,(,s,),i,=1,2,q,;,j,=1,2,p,E,=,G,(,),。再设,G,sp,(,s,),诸元的最小公分母,d,(,s,),为,严格真传递函数,G,sp,(,s,),可进一步表示为,其中，,P,k,(,k,=1,2,l,-1),为,q,p,常阵,可控型实现,G,sp,(,s,),的可控型实现具有形式,例：求出下面,G,(,s,),的可控型实现,解：,G,(,s,),为严格真传递函数矩阵，其中各元的最小公分母为,d,(,s,)=(,s,+1)(,s,+2)(,s,+3)=,s,3,+6,s,2,+11,s,+6,则,G,(,s,),可表示成,G,(,s,),的可控型实现为,注：,G,sp,(,s,),的可控型实现与可观测型实现满足,对偶关系,可观测型实现,所示,G,sp,(,s,),的可观测型实现具有形式,10.4,基于,MFD,的典型实现：控制器形实现和观测器形实现,对于传递函数矩阵,G,(,s,),，按,MFD,为“右或左,MFD”,以及“分母矩阵列既约或行既约”可分为,4,种可能的组合：,右,MFD,N,r,(,s,),D,r,-1,(,s,),，,D,r,(,s,),列,既约,构造控制器型实现*,左,MFD,D,l,-1,(,s,),N,l,(,s,),，,D,l,(,s,),行,既约,构造观测器型实现*,右,MFD,N,r,(,s,),D,r,-1,(,s,),，,D,r,(,s,),行,既约,构造可控性型实现,左,MFD,D,l,-1,(,s,),N,l,(,s,),，,D,l,(,s,),列,既约,构造可观测性型实现,真,q,p,右,MFD,1.,右,MFD,的控制器型实现,严格真右,MFD,G,(,s,)=,N,r,(,s,),D,r,-1,(,s,),设,D,r,(,s,),列既约,控制器型实现,对,q,p,严格真右,MFD,N,r,(,s,),D,r,-1,(,s,),，,D,r,(,s,),列既约，表示列次,ci,D,r,(,s,)=,k,ci,，,i,=1,2,p,，则称一个状态空间描述,为其控制器型实现,其中,满足,对真,q,p,右,MFD,，其严格真右,MFD,为,N,r,(,s,),D,r,-1,(,s,),，,D,r,(,s,),列既约，列次,ci,D,r,(,s,)=,k,ci,，,i,=1,2,p,D,r,(,s,)=,D,hc,S,c,(,s,)+,D,Lc,c,(,s,),N,r,(,s,)=,N,Lc,c,(,s,),控制器型实现的构造,其中，,D,hc,为,D,r,(,s,),的列次系数阵，且的,det,D,hc,0,，,D,Lc,为,D,r,(,s,),的低次系数阵，,N,Lc,为,N,r,(,s,),的低次系数阵,则严格真,N,r,(,s,),D,r,-1,(,s,),的控制器型实现,(,A,c,B,c,C,c,),的系数矩阵为,而真 的控制器型实现为,(,A,c,B,c,C,c,E,),。,注 控制器型实现为,完全可控,，但一般为,不完全可观测,。,通过分析可知，控制器型实现中,A,c,B,c,C,c,具有如下形式：,其中，*表示可能的非零元素，与,D,r,(,s,),的列次系数阵之间的直接关系为,例：给出如下,2,2,右,MFD,N,r,(,s,),D,r,-1,(,s,),的控制器型实现,(,A,c,B,c,C,c,),解 容易判断，,D,r,(,s,),为列既约，且,N,r,(,s,),D,r,-1,(,s,),为严格真。,D,r,(,s,),的列次数,k,c,1,=,c,1,D,r,(,s,)=2,，,k,c,2,=,c,2,D,r,(,s,)=3,列次表达式的各个系数矩阵为,由此可得,2.,左,MFD,的观测器型实现,考虑真,q,p,左,MFD,严格真左,MFD,控制器型实现,对,q,p,严格真左,MFD,D,l,-1,(,s,),N,l,(,s,),，,D,l,(,s,),行既约，表示行次,rj,D,l,(,s,)=,k,rj,，,j,=1,2,q,，称一个状态空间描述,为其观测器型实现，,其中,如果满足,观测器型实现的构造,对真,q,p,左,MFD,，其严格真左,MFD,为,D,l,-1,(,s,),N,l,(,s,),，,D,l,(,s,),行既约，行次,rj,D,l,(,s,)=,k,rj,，,j,=1,2,q,，利用行次表达式：,D,l,(,s,)=,S,r,(,s,),D,hr,+,r,(,s,),D,Lr,N,L,(,s,)=,r,(,s,),N,Lr,其中，,D,hr,为,D,l,(,s,),的行次系数阵，且的,det,D,hr,0,，,D,Lr,为,D,l,(,s,),的低次系数阵，,N,Lr,为,N,l,(,s,),的低次系数阵,其核心,MFD,S,r,-1,(,s,),r,(,s,),的实现为 ，这里,则严格真,N,r,(,s,),D,r,-1,(,s,),的控制器型实现,(,A,c,B,c,C,c,),的系数矩阵为,而真 的控制器型实现为,(,A,o,B,o,C,o,E,),。,注 观测器型实现为,完全可观测,，但一般为,不完全可控,。,通过分析可知，观测器型实现中,A,o,B,o,C,o,具有如下形式：,其中，*表示可能的非零元素，与,D,l,(,s,),的行次系数阵之间的直接关系为,10.6,不可简约矩阵分式描述的最小实现,最小实现是传递函数矩阵的维数最小即结构最简单的一类实现,1.,不可简约右,MFD,的最小实现,对,q,p,严格真右,MFD,N,r,(,s,),D,r,-1,(,s,),，设,n,=deg det,D,r,(,s,),，表,(,A,c,B,c,C,c,),为“,N,r,(,s,),D,r,-1,(,s,),，,D,r,(,s,),列既约”的,n,维控制器型实现，,(,A,co,B,co,C,co,),为“,N,r,(,s,),D,r,-1,(,s,),，,D,r,(,s,),行既约”的,n,维可控性型实现，则有,(,A,c,B,c,C,c,),为最小实现,N,r,(,s,),D,r,-1,(,s,),不可简约,(,A,co,B,co,C,co,),为最小实现,N,r,(,s,),D,r,-1,(,s,),不可简约,对,q,p,严格真右,MFD,N,r,(,s,),D,r,-1,(,s,),，,D,r,(,s,),列既约或行既约，,n,=deg det,D,r,(,s,),，表,(,A,B,C,),为其任意形式的,n,维实现，则有,(,A,B,C,),为最小实现,N,r,(,s,),D,r,-1,(,s,),不可简约,注：上述描述为由右,MFD,确定最小实现提供了一条易于获得的途径，但这并不意味着右,MFD,的最小实现只可能有控制器型或可控性型。下面的结论对于给出,MFD,的最小实现更具普遍性,2.,不可简约左,MFD,的最小实现,对,q,p,严格真左,MFD,D,l,-1,(,s,),N,l,(,s,),，设,n,=deg det,D,l,(,s,),，表,(,A,o,B,o,C,o,),为“,D,l,-1,(,s,),N,l,(,s,),，,D,l,(,s,),行既约”的,n,维观测器型实现，,(,A,ob,B,ob,C,ob,),为“,D,l,-1,(,s,),N,l,(,s,),，,D,l,(,s,),列既约”的,n,维可观测性型实现，则有,(,A,o,B,o,C,o,),为最小实现,D,l,-1,(,s,),N,l,(,s,),不可简约,(,A,ob,B,ob,C,ob,),为最小实现,D,l,-1,(,s,),N,l,(,s,),不可简约,注：同样，上述结论并不意味着左,MFD,的最小实现只可能有观测器型或可观测性型。下面给出左,MFD,的最小实现的一个更具普遍性的结论,对,q,p,严格真左,MFD,D,l,-1,(,s,),N,l,(,s,),，,D,l,(,s,),行既约或列既约，,n,=deg det,D,l,(,s,),，表,(,A,B,C,),为其任意形式的,n,维实现，则有,(,A,B,C,),为最小实现,D,l,-1,(,s,),N,l,(,s,),不可简约,3.,确定最小实现的途径,对严格真可简约,MFD,，确定最小实现的途径包括频域法和时域法两种,频域法的途径,严真可简约,MFD,，分母矩阵为列既约或行既约,导出不可简约,MFD,，分母矩阵为列既约或行既约,导出“控制器型,/,可控性型实现”或“观测器型,/,可观测性型实现,所得实现为最小实现，且维数等于分母矩阵行列式的次数,时域法的途径：,严真可简约,MFD,，分母矩阵为列既约或行既约,对于可控类实现,按可观测性分解,导出可控可观测部分,(,A,co,B,co,C,co,),最小实现即为,(,A,co,B,co,C,co,),；,对于可观测类实现,按可控性分解,导出可观测可控部分,(,A,oc,B,oc,C,oc,),最小实现即为,(,A,oc,B,oc,C,oc,),