CAN控制器模块.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,CAN,控制器模块,1 CAN,控制器模块概述,2,邮箱,3 CAN,控制寄存器,4 CAN,控制器的操作,CAN,控制器模块概述,1,、,CAN,技术简介,CAN总线的出现，,使控制系统的网络化成为可能,，是国际公认的一种,现场总线协议,。,CAN（Controller Area,Network)总线是德国Bosch公司为解决现代汽车中众多的控制单元与测试仪器之间的数据交换而开发的一种,串行数据通信协议,。,CAN总线问世以来，以,高效率,、,低成本,和,快速性,等特点迅速在,汽车电子,、,测量仪器,、,控制系统,得到广泛的应用。,CAN,协议一般用来管理控制器、传感器、执行器和人机接口之间的数据传输,；,使用双绞线,，给用户提供了一种,低成本的系统连网方案,。,由于,协议本身的优点,，总线上的数据绝对,不会发生冲突,、,数据遗失,等现象，使得CAN广泛用于,环境恶劣的工业现场和自动化生产线,。,11,.1 CAN,控制器模块概述,CAN协议对于许多领域的分布式测控是很有吸引力的，目前CAN已成为,IS011898标准,，,其特性如下,：,(,1,),结构简单,，只有两根线与外部相连，,且内部含有错误探测和管理模块。,(,2,),CAN是一种,有效支持分布式控制,和,实时控制,的,串行通信网络,。,(,3,),CAN,可以多主模式工作,，网络上任意一个节点均可在任意时刻主动地向网络上的其它节点发送信息，而不分主从，节点之间有优先级之分，因而,通信方式灵活,。,(4)CAN,采用,非破坏性位仲裁技术,，优先级发送，可以,大大节省总线冲突仲裁时间,，在重负荷下表现出良好的性能。,(5)CAN,可以,点对点,、,一点对多点,(成组)及,全局广播,等,几种方式传送和接收数据,。,11,.1 CAN,控制器模块概述,(6)CAN,的,直接通信距离最远可达,10km,(传输速率为5Kbps)；,最高通信速率可达,1Mbps,(传输距离为40m)。,(7)CAN上的,节点数,实际可达,110个,。,(8)CAN数据链路层,采用短帧结构,，每一帧为8个字节，,易于纠错,。可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试数据的一般要求，同时，8个字节不会占用总线时间过长，从而保证了通信的实时性。,(9)CAN每帧信息都有,CRC校验及其它检错措施,，有效地,降低,了数据的,错误率,。,(10)CAN节点在错误严重的情况下，,具有自动关闭的功能,，使总线上其它节点不受影响。,(11)信号调制解调方式采用,NBZ(非归零)编码解码方式,，,并且采用插入填充位(位填充)技术,。,11,.1 CAN,控制器模块概述,CAN,协议,支持用于通信的,4种不同的帧类型,：,数据帧,：从发送节点到接收节点传送数据,。,远程帧,：主要用于请求信息，当节点A向节点B发送一个远程帧，如果节点B中的数据帧信息与节点A有相同的标识符，节点B将做出应答，并发送相应的数据帧到总线上。,错误帧,：在总线检测错误时，任意一个节点所发送的帧,。,过载帧,：在前后两个数据帧或远程帧之间提供一个额外的延时,。,11,.1 CAN,控制器模块概述,数据帧包含如下内容,（1）帧的,起始,；,（2）包含标志符和被发送信息类型的,仲裁域,；,（3）包含数据位数的,控制域,；,（4）多达8个字节的,数据域,；,（5）循环冗余检查,（CRC)位,；,（6）,应答位,；,（7）帧,结束位,CAN,标准数据桢和扩展数据桢,包含位数,可填充位,最大长度,标准桢,44,108,23,131,扩展桢,64,128,28,156,