第六章 自动控制系统的校正4_2.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,6.5,串联校正装置的期望对数频率特性设计法,+,-,R（S）,典型系统的期望对数幅频特性,1.,二阶期望特性,二阶期望特性指标,开环频域指标,c,=,2,/2,闭环时域指标,二阶期望特性法校正步骤,作原系统的伯德图,L,0,(,),根据性能指标的要求作期望特性的,L,(,),两特性的伯德图相减，即得校正装置的伯,德图,L,c,(,),例：,已知系统的开环传递函数,要求：,Kv,5,，,t,s,200,s,-1,(2),，,t,s,0.5,s,用四阶期望特性法作系统校正。,解：,1.,作固有特性,L,0,(,),2.,根据稳态性能要求，确定期望频率特性低频段高度,3.,估算开环截止频率,c,取,4.,确定中频段宽度,5.,确定高频段转折频率,6.,确定低、中频连接段转折频率,1,7.,确定校正装置传函,8.,校验,20,4,100,四阶期望特性校正法讨论,开环放大系数调整,系统类型的调整,中频段斜率与中频段宽度,各转折频率小范围调整对,c,的影响,1,4,同时向相反方向调整时，原相位裕度,基本不变,2,3,同时向相同方向调整时，原相位裕度基本不变,Ex,：,已知二阶系统校正前后的开环对数幅频特性如图所示,写出校正前、后系统的开环传递函数；,写出校正前、后系统的稳态性能；,写出校正前、后系统的频率域动态性能指标；,在图上作出校正装置特性,L,c,(,),，并写出校正装置传递函数,(1),试写出校正前系统的传递函数。,(2),试在图上做校正装置特性,写出其传递函数。,(3),试计算校正前、后系统的相角裕度。,Ex,：,已知系统校正前特性为,L,0,(,),，校正后特性为,L,校,(,),作业：,P320,6-12,