2021-2022中国自动驾驶产业年度总结报告.pdf

2021-2022中国自动驾驶产业年度总结报告2序言u自动驾驶技术正推动中国人工智能、互联网、汽车产业、交通产业的融合与创新发展。回顾2021年，互联网、科技企业加速布局自动驾驶行业，产业各方的融合推动了其商业化落地进程。伴随着大量资本涌入，政策监管体系初步搭建，中国自动驾驶产业已然驶入快车道。u2021年中国出台自动驾驶相关政策，明确定义了自动驾驶等级分类，实现了道路交通安全、数据安全等法规监管的初步搭建。在国家与行业多方的共同支持下，中国自动驾驶与智能网联汽车产业的技术正取得不断突破，从测试验证转向了多场景示范应用。u随着国家自动驾驶示范区数量增加，自动驾驶技术已在多个应用场景实现落地。地方政府、自动驾驶科技企业、主机厂与场景方多方协同，打造封闭场景、半封闭场景、与城市开放场景下的自动驾驶应用，使得自动驾驶摆脱“概念定义”，真正走进大众生活，市场需求得到释放。u2021年可谓是自动驾驶的商业化元年，进入2022年，规模化商用开始成为行业主旋律。在这样的持续热度下，如何打磨自身竞争力，进入最后的决赛圈是自动驾驶产业中每个参与主体都需要思考的问题。u2021-2022中国自动驾驶产业年度总结报告通过对2021年自动驾驶大事件的梳理，从汽车产业价值链、技术发展路径、多场景应用、企业商业模式、核心零部件供应、数据安全这六个维度进行年度复盘与分析。u同时，报告对2022年及未来中国自动驾驶产业进行了趋势展望，为自动驾驶产业链的各参与者角色定位、商业模式摸索、洞悉行业风险与机遇提供参考意见。mNqNsRoQqQrPtPuNoNmOnN7N9RaQpNpPpNoMfQpPsRlOnMrQ8OmMyRuOpMsNvPnMpQ2021年中国自动驾驶产业发展现状研究2021年中国自动驾驶产业年度复盘分析2022年及未来中国自动驾驶产业趋势展望2312021年中国自动驾驶产业发展现状研究2021，自动驾驶技术催生汽车产业新业态，跨界玩家入局共建生态圈5u 自动驾驶技术的高速发展为汽车产业带来巨变，2021年传统车企开始加大与自动驾驶核心零部件供应商的战略合作，加速L2自动驾驶技术量产落地的同时开始布局L4技术；随着科技企业与互联网巨头的不断入场，造车已不再是主机厂专属，汽车新业态正在显现；u 自动驾驶科技企业经历了前期的技术研发期，2021年通过与主机厂、应用场景方的战略合作，搭建技术、量产、平台三位一体合作战略，加速自动驾驶技术更迭与场景应用落地，产业融合开始提速。信息来源：公开资料整理、亿欧智库u 2020年，传统车企持续布局智能网联与车路协同，开始构建生态圈u 2021年，传统车企加强自动驾驶核心软硬件战略合作，打造多元生态圈u 2020年，互联网与出行企业布局智能网联，发展云端业务u 2020年，自动驾驶科技企业开始与车企战略合作，加速技术落地与量产u 2021年，自动驾驶科技企业加强上下游战略合作，产业融合加速造车电机u 2021年，更多科技大厂布局自动驾驶与汽车领域，部分大厂开启造车6u 相比于2020年的自动驾驶软件技术的不断落地，2021年核心硬件技术研发开始加速，多家企业发布激光雷达、计算平台、芯片等技术产品，推动自动驾驶技术装车量产进程。城市开发生态下，多个场景自动驾驶技术取得突破，Robobus、自主泊车、无人配送自动驾驶产品化提速；u 车路云一体化技术路径越发明朗，以互联网、自动驾驶科技企业为首的玩家加速布局自动驾驶云平台，通过打造云平台、智慧城市数字底座，实现自动驾驶信息数据的交互与网联化，以赋能的方式助力高级自动驾驶在复杂场景下落地。亿欧智库：2020、2021年自动驾驶技术发展大事件梳理自动驾驶软硬件进入技术产品化阶段，智能网联赋能复杂场景技术落地信息来源：公开资料整理、亿欧智库长安汽车03.10：研发出国内首个量产的L3级自动驾驶技术交通拥堵自动驾驶TJP3月4月百度Apollo04.09：正式发布“ACE交通引擎”，提供智能交通解决方案10月11月威马01.25：发布与百度Apollo深度合作落地的首个技术AVP无人自主泊车轻舟智航10.23：在无锡发布公开道路5G自动驾驶网约巴士，并通过小程序提供网约功能服务1月1月2月3月4月5月9月9月10月华为10.30：正式发布全栈智能汽车解决方案品牌“HI”小马智行11.10：实现L4级别自动驾驶软硬件系统PonyAlphaX的标准化生产斑马智行01.22：发布CloudCar，是实现汽车交互智能、驾驶智能、服务智能的核心部件国汽智控02.23：发布面向量产的自动驾驶计算基础平台“智能汽车基础脑”1.0版本速腾聚创03.10：建成国内首条车规级固态激光雷达产线蘑菇车联04.21：发布车路云一体化自动驾驶系统2.0超星未来05.25：发布新一代高级自动驾驶车载计算平台NOVA30P百度DeepWay09.17：正式对外发布首款智能重卡星途1代驭势科技09.25：正式发布面向城市服务的L4自动驾驶解决方案UiBox及首款落地产品UiBox无人配送车20202021n 自动驾驶核心硬件技术研发加速，包括激光雷达、计算平台、芯片等；n 不同应用场景下，特别是城市场景中自动驾驶技术产品化提速，包括自主泊车、Robobus、无人配送等；n 互联网企业与自动驾驶科技企业持续布局云端平台，赋能自动驾驶技术落地。技术进展示范区范围扩大与道路许可开放条件下，自动驾驶进入商业化的快车道u 2021年，矿山与港口作为相对较易落地的自动驾驶应用场景，部分企业已拿下商业订单，开启商业化运营，同时多个矿山与港口自动驾驶项目开始进入测试验收阶段，商业化进程实现突破；北京开放智能网联汽车高速公路道路测试，干线物流自动驾驶已进入道路测试阶段；u 城市场景下，北京经开区正式开放自动驾驶出行服务商业化试点许可，Robotaxi进入商业化试运营初期，实现造血；Robobus切入细分场景，包括微循环巴士、短途接驳车等，随着示范区域范围扩大，试运营进程加速。矿山运输 港口运输封闭场景 干线物流 无人环卫 末端配送半封闭场景 Robobus Robotaxi开放场景亿欧智库：2020、2021年自动驾驶商业化进程大事件梳理07.10：上汽集团在上海洋山港启动智能重卡商业化运营11.02：主线科技向宁波舟山港完成交付13台无人驾驶卡车商业订单港口运输初步实现商业化运营03.05：图森未来加强与UPS的运输合作服务，在美国开通新一条运输路线09.06：一汽联合智加科技正式发布L3级别J7自动驾驶超级重卡产品干线物流进入技术产品化阶段矿山无人驾驶大规模项目立项，实现技术产品落地04.08：踏歌智行推出国内首批，共10台预装无人驾驶系统的线控矿卡NTE200A06.30：易控智驾在西北大型露天煤矿开始试运营04.20：百度Apollo在百度地图与百度app中上线Robotaxi服务；示范区开启试运营服务07.10：文远知行获得智能网联汽车远程测试许可，在广州正式开启路测07.14：AutoX拿到武汉与加州的示范应用牌照；上海自动驾驶示范应用向公众开放08.19：元戎启行与曹操出行进行自动驾驶车辆的测试运营合作08.26：小马智行分别与博士、一汽合作，进行产品优化Robotaxi企业强化合作，开始道路测试Robobus产品落地，开启试运营10.21：轻舟智航发布5G无人公交，正式在苏州相城路进行试运营Robobus切入细分场景，扩大试运营范围09.09：文远知行开发L4级货运车，与中通快递合作，开展商业试点运营10.25：轻舟智航发布公开道路5G自动驾驶网约巴士，在无锡开展常态化运营Robotaxi扩大示范区，开始商业化试运营07.08：蘑菇车联对衡阳市市区主干道进行道路智能化和车路协同智能网联化升级，实现Robotaxi、Robobus、自动驾驶清扫车、巡逻车等多场景覆盖11.25：百度Apollo、小马智行在北京市经开区开启商业化试点服务07.27：主线科技、小马智卡拿到北京首批智能网联高速公路道路测试资质10.19：智加科技与荣庆物流合作，正式开通中国首条量产智能重卡运营专线干线物流进入降维量产阶段，开始道路测试03.15：准能集团无人驾驶卡车混编运行全面开启08.30：踏歌智行与多个大型矿厂签署无人驾驶新矿项目；提供矿山运输全链一条龙服务工艺闭环09.30：慧拓在多地实现自动驾驶项目试运营，完成首个井工矿无人化项目矿山无人驾驶开启商业试运营，开辟新运营模式06.01：西井科技自动驾驶与人工驾驶混行码头项目投入商业化运营港口自动驾驶运输加速商业化运营2020年2021年商业化难易程度易难信息来源：公开资料整理、亿欧智库7资本加持下，国产核心零部件企业马太效应显现，“淘汰赛”加速8u 2021年中国自动驾驶行业再度迎来投融资热潮，致力于自动驾驶解决方案的企业仍然最受青睐，同时与2020年相比，智能网联平台与硬件供应商的融资次数有一定程度的提高，其中硬件供应商主要包括芯片、激光雷达与毫米波雷达供应商，自动驾驶技术的发展正带动上游核心硬件的投融资热度高涨；u 2021年，芯片（软件）供应商地平线融资金额总计122亿元，成为中国自动驾驶领域融资金额最大的企业，作为自动驾驶的核心技术，高技术壁垒使得芯片领域马太效应愈发明显。A-B轮、C-D轮与战略融资次数较2020年有了明显的增加，自动驾驶行业壁垒与格局正在逐渐形成，早期入场的企业在积累了大量资金与技术后更易获得融资，企业“淘汰赛”进程开始加速。5271110745221256战略投资其他天使轮A-B轮C-D轮+93%+91%+150%亿欧智库：2020-2021年中国自动驾驶领域投融资轮次数量（单位：个）2813637381215510智能网联平台商出行平台自动驾驶解决方案商硬件供应商软件供应商58汽车人工智能+107%-38%+100%+400%-29%+233%亿欧智库：2020-2021年中国自动驾驶领域获得融资企业数量（单位：个）41%24%21%汽车人工智能智能网联平台商3%5%自动驾驶解决方案商硬件供应商6%软件供应商出行平台亿欧智库：2021年中国自动驾驶领域不同性质企业融资金额比例36%45%17%0%A-B轮其他天使轮2%战略投资C-D轮亿欧智库：2021年中国自动驾驶领域获各融资轮次融资金额比例亿欧智库：2021年中国自动驾驶获投金额TOP10企业（单位：亿元）信息来源：亿欧智库4375786260105811426575202018420185352021226201720192016投融资次数（次）投融资金额（亿元）亿欧智库：2016-2021年中国自动驾驶项目投融资情况122904039302623201712嬴彻科技文远知行滴滴自动驾驶禾赛科技纵目科技智加科技Momenta元戎启行斑马智行地平线2021年2020年2021年2020年车路云一体化政策打造自动驾驶顶层路线，应用场景下进度不一9u 自动驾驶发展初期，我国坚持走C-V2X技术发展路线，从5G、新基建、智慧道路、智能网联等方向出发持续布局，同时加速推进示范区与先导区建设，在多应用场景下通过与企业合作的方式，全面推进车路协同与单车智能技术，为自动驾驶商业化落进程提速；u 不同场景应用下，矿山、港口等封闭场景受到终端智能化需求的刺激，2021年技术相关标准开始陆续出台，推动场景下自动驾驶技术的快速落地。高速公路、城市场景中，自动驾驶商业化进程以地方政府相关举措为指导，2021年以来，北京先后推动了末端配送、干线物流、Robotaxi的自动驾驶商业化进程。2021.2 汽车驾驶自动化分级2021.8 关于加强智能网联汽车生产企业及产品准入管理的意见“车端”相关政策2021.3 国家车联网产业标准体系建设指南（智能交通相关）2021.7 5G应用“扬帆”行动计划（2021-2023年）“云端”相关政策2021.1 关于加快推进新型城市基础设施建设的指导意见2021.1 关于促进道路交通自动驾驶技术发展和应用的指导意见2021.2 国家综合立体交通网规划纲要2021.7 智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）2021.12机动车登记规定（将智能网联汽车道路测试、示范应用纳入管理规范）“路端”相关政策亿欧智库：2021年中国自动驾驶领域相关政策梳理信息来源：中国工信部、亿欧智库n 2021.4：交通运输部发布自动化集装箱码头设计规范n 2021.6：交通运输部发布自动化集装箱码头建设指南u 矿山、港口等封闭作业场景智能化需求刺激下，国家政策先行u 高速公路、城市场景下，地方政策推动，各地方政府支持力度不一n 2021.11：北京市智能网联汽车政策先行区自动驾驶出行服务商业化试点管理实施细则（试行）n 2021.7：国家能源局发布智能化煤矿验收管理办法（试行）征求意见稿，针对矿区无人驾驶场景落地做了进一步解读n 2021.8：自然资源部发布智能矿山建设规范矿区港口n 2021.7：北京市智能网联汽车政策先行区正式开放自动驾驶高速场景，首次开放了先行区自动驾驶的高速场景，并允许首批获得高速公路测试通知书的企业开展试点测试干线物流n 2021.5：北京市高级别自动驾驶示范区发布无人配送车管理实施细则（试行版）末端配送Robotaxi车端智能与路端智能协同推进，助力自动驾驶技术快速落地10u 中国早期开始布局车路协同路线，加速开展新基建与智能公路的基础设施建设。截至2020年，中国智慧公路行业市场规模已达到641亿元并呈现持续增长态势。2021年，中国5G基站数量已达到120万座，相比2019年呈现出高速增长趋势，5G带来的高可靠性、低延时正推动自动驾驶技术稳步发展；u 随着国产激光雷达生产商的技术落地与持续迭代，激光雷达的价格有望进一步下探，大大降低车端技术量产的成本，同时“缺芯潮”倒逼国家加强芯片研发，降低进口依赖度，避免“卡脖子”事件，自动驾驶核心零部件本土化趋势显现。亿欧智库：中国5G基站建设程度（单位：万座）324361415488566641201920182017202020162015+15%亿欧智库：中国智慧公路行业市场规模（单位：亿元）1672120202120202019+174%全球5G基站占比70%亿欧智库：2021-2025年中国激光雷达成本预测（单位：元）中国公路总里程和公路网密度正快速增加，路侧设备与智慧公路的建设正不断完善。2021年以来，中国持续布局4G、5G基站，全球范围内中国5G基站占比达70%，为车联网提供通讯技术支持。随着国内激光雷达企业产品落地，激光雷达成本有望进一步下降；核心硬件成本下探，有望加速实现自动驾驶商业化量产装车。车规级芯片供应紧缺，倒逼国家加强芯片研发投入，带动车企、自动驾驶初创企业进行芯片自主研发；国内自动驾驶技术有望降低核心零部件进口依赖度。70%30%芯片自给率亿欧智库：2021年中国芯片自给率目标5,5004,7834,1593,6163,1452023E2022E2021E2024E2025E-13%国家大力扶持芯片产业“智能网联”“智慧公路”“智能汽车”信息来源：中国工信部、公开资料整理、亿欧智库降本增效需求驱动B端自动驾驶市场，C端出行与私家车市场容量巨大1130%70%其他人工成本53%47%40岁以下40岁以上53643473457320202019死亡人数（个）矿山事故次数（次）亿欧智库：2019、2020年中国矿山安全事故统计1122无人驾驶人工驾驶+100%亿欧智库：2021年中国无人驾驶车辆与人工驾驶车辆每日运行时间对比（单位：小时）n 港口、矿产等地事故频发，危险作业场景由无人驾驶完成可提高安全性n 提高货物运输与危险场景作业的时效性n 商业运输中人工成本居高不下，并呈现上涨趋势，无人驾驶可以取代人工，降低成本n 人口老龄化下，货车司机缺口有望扩大亿欧智库：2020年中国货车司机年龄情况亿欧智库：2021年中国商业运输成本结构1,4881,4801,4751,7091,6722,1781,8441,4751,6461,8681,8192,343英国意大利中国美国德国法国L4级L2级亿欧智库：2021年各国消费者对L2/L4级自动驾驶愿意支付的额外成本（单位：美元）信息来源：国家矿山安监局、公开资料整理、亿欧智库n 中国私家车（消费者）对自动驾驶L2/L4的愿意支付的额外成本在各国中位居为首，对自动驾驶拥有较高的接受度与信心，为中国自动驾驶市场发展带来较大的需求。n 据亿欧智库预测，到2040年中国城市人口出行次数有望达到每天22亿人次，为共享出行释放巨大增量市场。u B端载物场景下，货车司机缺口扩大、人工成本上涨等问题正成为行业亟待解决的社会问题，自动驾驶车辆可实现对司机的替代，大大降低司机用工成本并解决人力短缺问题。同时，自动驾驶车辆作为生产工具能够提高安全性，减少危险场景作业下的事故发生率；u 城市场景下，与其他国家相比中国消费者对L2与L4级自动驾驶乘用车拥有更高的支付意愿。到2040年，中国城市人口出行次数有望达到22亿人次每天，为共享出行带来巨大增量市场。B端需求C端需求161719222040E2030E20202025E+2%亿欧智库：20202040年中国城市人口出行次数变化（单位：亿人次/天）激光雷达自动驾驶产业实现多学科融合，细分场景成技术落地切入口u 自动驾驶产业链上游包括感知层、执行层、判断层与网联层，感知、执行和判断为实现自动驾驶技术的核心要素，而网联层作为中国车路协同技术路径下重要组成，与自动驾驶技术协同发展落地；u 产业链中游包括主机厂、自动驾驶科技企业、出行科技企业和智慧交通服务商，共同打造生态融合。下游应用按场景划分为封闭场景、半封闭场景与开放场景，为技术最终的落地带来不同市场需求。摄像头毫米波雷达超声波雷达感知层线控转向/线控制动芯片/算法高精地图判断层5G通讯服务云服务商5G通讯设备执行层网联层主机厂自动驾驶科技企业出行科技企业智慧交通服务商港口矿区干线物流无人配送无人环卫RobotaxiRobobus122021年中国自动驾驶产业年度复盘分析智能化浪潮下，主机厂打通前端用户与后端研发，核心竞争力向用户体验倾斜14u 自动驾驶技术发展下，主机厂价值链开始发生改变，随着软件占整车价值比重提升，主机厂开始通过战略合作与自主研发的方式加强对核心软件与算法的掌控，在这场智能化浪潮下打造核心竞争力。同时硬件采购由传统的动力总成与车身结构件向传感器、芯片、计算平台等高附加值、高技术壁垒零部件转变，带来供应链的重组；u 软件定义汽车模式下，用户体验与需求正成为软件升级的核心驱动力，2021年以来，主机厂开始加快打通线上线下销售模式，实现用户全生命周期管理，目的在于更加贴近用户需求，加强品牌效应。除此之外，运营服务成为汽车价值链的延伸，主机厂、互联网企业、自动驾驶科技企业的入局带来生态互联。汽车销售设计研发硬件采购整车制造运营服务参与主体：主机厂核心要素：自主研发体现动力和操控的传动系统参与主体：主机厂与供应商核心要素：供应商对外采购动力总成与车身结构件参与主体：主机厂核心要素：掌控整车制造与装配参与主体：主机厂、4S店核心要素：主机厂销售模式以to B为主，经销商面向终端客户参与主体：4S店、汽车后市场核心要素：车辆保养维修，硬件的更换报废参与主体：主机厂核心要素：掌控整车制造与装配参与主体：主机厂、新零售平台、电商平台等核心要素：拓展新零售、直营、体验式营销渠道等参与主体：主机厂、自动驾驶科技企业核心要素：体现自动驾驶技术的智能软件系统（算法）参与主体：主机厂、新型供应商核心要素：专注于三电系统+自动驾驶系统+智能网联参与主体：主机厂、互联网企业、自动驾驶科技企业等核心要素：软件服务与硬件维护结合，同时带来多元的出行场景 催生高价值、高差异化的零部件需求，如传感器、计算平台、芯片等 核心零部件供应商话语权提升，供应链逐渐扁平化 新能源系统下，整车装配难度下降 数字化、智能化生产技术运用，有望提高生产效率 软件占整车价值比例提升，主机厂加强自主软件研发 开放与自动驾驶科技企业生态合作，共同进行数字化研发汽车销售设计研发硬件采购整车制造运营服务传统汽车价值链新型汽车价值链变化趋势 打通线上线下销售模式，实现低库存，高周转 更加贴近用户，对客户需求快速做出响应 销售主体由整车销售变为软件包销售 用户驾驶体验成为核心竞争力，软件服务与运力服务成为新增值领域 交通出行场景更加多元丰富，生态互联带来汽车后市场价值链的重塑信息来源：公开资料整理、亿欧智库*蓝色越深，代表在价值链中重要程度越高高附加值核心零部件供应商崛起，产业融合趋势下打造生态闭环u 自动驾驶技术的实现依赖于感知层、判断层、执行层、网联层的环环相扣，因此带动一批高附加值、高技术壁垒的自动驾驶相关供应商崛起，如传感器、芯片、计算平台等核心零部件，与传统零部件相比拥有更大的自主权与话语权，传统汽车产业链由链式向环式转变的趋势愈发明显；u 自动驾驶是多元学科的融合，2021年自动驾驶行业参与者更多为“合作”模式而非“供应”模式，通过产业协同营造良好的产业环境，重新定业商业模式，实现共赢，推动行业发展。亿欧智库：中国传统燃油汽车产业链梳理Tier 2Tier 2Tier 2Tier 1Tier 1Tier 1传统主机厂汽车经销商汽车金融汽车信息平台维修保养与用户服务平台用户商用车应用场景传统汽车零部件供应感知层摄像头毫米波雷达激光雷达超声波雷达判断层芯片计算平台算法高精地图执行层线控转向线控制动网联层5G通讯设备云服务商智能驾驶具备软件定义汽车能力的主机厂自动驾驶科技企业具备自研能力出行服务平台数字化运营平台交通解决方案提供商示范园区私家车领域（用户）共享出行领域商用车应用场景亿欧智库：中国自动驾驶技术下智能汽车产业链梳理车身结构件 传统汽车零部件三电轻量化部件 电动汽车零部件产业链冗长，安全重视程度高，对供应商考核流程严格，考核周期长二级供应商话语权较弱，主机厂拥有绝对话语权用户资源掌握在经销商手中，主机厂难以直接了解用户核心需求特征自动驾驶核心软硬件供应商入局，高附加值高技术壁垒特性推动供应链扁平化用户与应用场景需求成为第一驱动力，带动技术升级与产品研发跨界玩家入场，重新定义商业模式，产业加速融合特征信息来源：亿欧智库15中国坚持车路云网协同发展路径，目前车端智能仍为决策主体16u 单车智能化在一定程度上难以解决感知、决策、控制环节中带来的视距死角、延时决策等问题，同时面临单车测试与道路试验昂贵，硬件成本高、系统可扩展性低等问题，因此在单车智能化的同时发展智能网联技术可有效解决相应问题；基于目前中国道路现状与单车智能水平，车路云一体化协同发展成为中国自动驾驶发展技术路径；u 2021年，中国自动驾驶仍以单车自主决策为主，车路云体系为辅，为车辆提供信息预警为主。为推动自动驾驶技术落地，国家正加大智慧交通、通讯基站、云控平台的建设，持续布局智能网联技术。信息来源：公开资料整理、亿欧智库感知：依赖AI（机器学习）决策路径规划：规则（人工）决策控制执行：规则（人工）决策智能网联技术单车智能技术云控平台：接收感知信息与道路状态信息，将适用于自动驾驶的融合感知与决策信息下发至车端，形成信息流闭环智慧交通：提供道路侧智能化设备与基础数据平台通讯技术：提供车路云之间的连接与服务，以及边-云端MEC、数据中心、云计算、人工智能等关键技术决策：AI决策与规则（人工）决策发展成熟度 单车智能主要依靠车辆自身的视觉、毫米波雷达、激光雷达等传感器、计算单元、线控系统进行环境感知、计算决策、路径规划和控制执行。智能网联技术依赖智慧交通、云控平台与通讯技术，整个交通在允控平台的管控下，对各个市场进行智能化调度。算力与功耗瓶颈可扩展性低测试与道路试验昂贵车端硬件昂贵车路云网协同发展感知发展相对成熟，人工决策仍存在很大的发展阻力，为自动驾驶汽车带来“长尾”。数据与堆栈：通过数据驱动的反馈模拟模型和端到端的自动驾驶训练堆栈代替规则软件设计协同决策：网联化可分担单车算力消耗，基于云控平台给出全局最优驾驶策略降低成本：铺设路端智能化设备降低车端成本可扩展性系统：打造大数据与机器学习作为核心的智能网联汽车产品和平台系统 L2：主要量产落地技术 L3：由于事故责任安全限制难以落地 L4：示范区试运营阶段，需全程配备安全员 车路协同：给有人驾驶车辆提供信息预警为主；包括城市道路的车路协同信息化，高速公路和等级公路的信息化。p 以单车智能自主决策为主p 车路云体系为辅协同发展云端协同交通调控路端协同感知辅助决策与控制云端协同感知辅助决策与控制V2IV2NV2PV2V亿欧智库：车路云网协同示意图现阶段（2021年）单车智能在规则决策下仍存在较大的发展瓶颈，智能网联技术一定程度上可协同解决单车“短板”。车企开启V2X前装量产，政府进一步推动路端智能化建设17u 中国车路协同处于发展初期，正由车载信息服务阶段向智能网联服务阶段转变。2021年，多款V2X前装量产车型集中上线，同时在双智城市政策的推动下，路端开始规模化部署蜂窝车联网C-V2X网络与设备，推动车端智能与路端智能的技术验证；u 从商业模式维度来看，车路协同正向价值导向转变，推广初期将车路协同贴上“公益属性”标签，通过提高消费者的接受度与依赖度来推动商业化落地；除此之外，政府开始减少干预，给V2X企业更多话语权，推动生态融合，加速市场化发展。u 2021年，多款V2X前装量产车型集中上线，但功能较单一，多为与辅助驾驶相关的预警功能；u 开始规模化部署蜂窝车联网C-V2X网络，与车企联合进行车路协同技术验证项目导向自动驾驶技术演进路端基础设施演进网联通信技术演进车企车型上市时间埃安AION Y2021.04上汽通用GL82020.12上汽Marvel R2021.02哪吒U PRO2021.03小鹏P72021.04华人运通HiPhi2021.05比亚迪汉EV2021.08长城WEY摩卡2021.11蔚来ET7/ET5等2022信息来源：公开资料整理、专家访谈、亿欧智库基于2G、3G以及4G LTE蜂窝通信网络的语音和数据通信能力，以汽车信息娱乐和eCall为代表。第一阶段：车载信息服务阶段基于4G、5G中的C-V2X通信技术为网联汽车提供V2V、V2P、V2I等通信方式。第二阶段：智能网联服务阶段第三阶段：智能交通出行服务阶段基于5G技术，将汽车边缘计算与云端实时连接，结合高精度位置信息，提供自动驾驶、编队行驶等业务。车端路端2021总结价值导向 开始重视功能层面的需求，挖掘车路协同的商业价值，通过示范与量产的模式，向公众展示车路协同的应用价值；各地区开始强调车端与路端规模化，寻求创新点，从价值出发提高消费者的接受度与依赖度，从而打开市场。政府主导生态融合工信部公安部交通运输部地方政府车企V2X企业招投标形式寻求商业合作，推动市场化技术验证 政府开始减少市场化干预，推动V2X企业与车企之间的商业合作，加速生态融合，加速车端市场的发展。2021.01 重庆（两江新区）车联网先导区主打复杂道路交通特征和特殊路况的全场景测试和规模化商用，目前正处于起步建设阶段。2020.11 湖南（长沙）车联网先导区在重点高速公路、城市道路规模部署蜂窝车联网C-V2X网络，带动全路网规模部署。规模化部署技术验证2021.11 C-V2X“四跨”先导应用实践活动采用市场中已量产发售的车辆，重点部署演示了C-V2X支持城市智慧交通车路协同应用，进一步验证了C-V2X技术。国家政策成车路协同体系搭建最大动力，产业各方深度协同必不可少18u 车路协同架构由基础设施层、网络层、平台层与应用层组成，实现基础信息的传导与处理，最终实现真正的高级自动驾驶；目前基础设施的统一安装运维、存量信息与新型数据的融合、终端运营模式的统筹协同正成为发展阻力；u 顶层建设推动下层体系发展，中国正加速完善相关道路交通法规、网络安全法规、基础设施建设规划的构建，建设完备的信息原管理体制，实现多元异构数据的融合与统一，通过行业各方的深度支持与参与推动自动驾驶应用落地。道路信号机动态标志牌摄像头毫米波雷达激光雷达气象环境检测器RSUPCSPCS定位信息CORS基站定位信息5G基站LTE基站LTE网络5G网络移动蜂窝网智能交通基础设施道路智能感知设备路侧设备公安专网网络层平台层应用层智慧交通平台SaaS层PaaS层IaaS层公安信息通信网边界平台信息来源：公开资料整理，亿欧智库中心信息交互接口边缘云车企平台图商平台其他平台亿欧智库：车路协同架构图城市道路示范区智慧公交5G无人车测试场智慧高速基础设施层运营模式不成熟：自动驾驶商业化应用仍处于测试探索阶段，同时基础设备部署尚未规模覆盖，车载终端渗透率低，缺少成熟的运营模式；顶层建设欠缺：配套安全、道路交通法规仍需完善，公众对自动驾驶认知尚浅。平台信息孤单：仍存在数据通讯互联互通壁垒，不同平台存在信息孤岛现象；接口无法统一：设备通信接口、系统平台接口仍需统一，建立消息一致性等方面的标准化体系。身份认证未统一：跨行业、跨地域数字身份认证尚未协同统一。安全界定模糊：与车端相符的路侧功能安全界定尚不明确，未建立起功能安全等级等概念。信道质量存疑：5G无线信道质量易受外部干扰，传输信道可靠性难以保证。工程安装复杂：基础设施建设规划尚未明细，跨界融合经历磨合期，跨部门建设难度增加。运维管理薄弱：路侧设备工程安装缺乏统一方案，以及对交通整体的布局考虑，导致后期运维难度大。智能网联建设“遇阻”路径三：技术降维现实情况制约下，“降维”路径成自动驾驶企业短期变现与技术落地首选19u 从自动驾驶企业发展路径来看，渐进式路线与跨越式路径是企业选择切入自动驾驶赛道的主要路径方向，但2021年以来，越来越多的企业开始选择技术降维或场景降维方式加速自动驾驶技术的落地，技术降维主要体现为将L3/L4级自动驾驶技术降维打造ADAS解决方案，场景降维体现为由高维场景降到低维场景；u 通过将L3/L4级自动驾驶技术降维应用到量产车型上，可为企业获取真实道路信息与测试数据，推动技术更迭，但切入成熟的主机厂供应体系难度较大；此外，企业可选择将自动驾驶解决方案应用到低维场景下实现规模落地，但更考验企业的场景解读能力。封闭场景半封闭场景开放场景L2L3L4L5共享出行Robotaxi/Robobus私家车：量产乘用车矿山运输港口运输机场物流干线物流无人环卫末端配送路径一：渐进式路线路径三：技术降维路径四：场景降维路径二：跨越式路径将自动驾驶解决方案降维应用到其他领域，如城市出行场景到园区、矿区等封闭场景将L3/L4级自动驾驶技术模块化，利用L4级技术可扩展的软硬件一体架构，打造ADAS解决方案从L2级辅助自动驾驶起步，通过有限场景ADAS系统的量产与商业化，更迭技术逐渐向高级自动驾驶过渡专注于L4级自动驾驶研究，致力于自动驾驶共享出行、封闭与半封闭场景下的产品落地亿欧智库：中国自动驾驶企业发展路径信息来源：公开资料整理、亿欧智库p 为企业带来短期变现p 积累道路信息与测试数据p 打通主机厂供应链成为tier 1供应商，面临较大的竞争p L4的算力与传感器在L2上存在适配问题，开发难度大p 高维到低维场景下技术壁垒更小，更容易规模化落地n 2021.10：百度入股狮桥成立合资公司DeepWay，打造自动驾驶重卡“星途1代”，进军干线物流领域n 2021.3：小马智行正式将卡车业务独立，发布新品牌“小马智卡”，进军干线物流领域n 2021.9：文远知行发布中国首款L4级自动驾驶轻客，正式进军同城货运领域n 2021.01：百度基于L4级视觉系自动驾驶技术Apollo Lite降维应用于AVP与ANP；搭载Apollo AVP的首款汽车威马W6量产下线n 2021.03:Momenta与上汽联手打造自动驾驶中国方案，采用量产自动驾驶（Mpilot）与完全无人驾驶（MSD）相结合战略n 2021：华为以L4技术在中高端车型打造L2+功能优势劣势相关资讯相关资讯p 不同场景需要重新深入解读与定义p 原有场景玩家已具备成熟的商业运营模式，难以快速抢占市场优势劣势路径四：技术降维封闭场景智能化需求旺盛，自动驾驶商用落地实现实质性突破20u 以港口与矿区为代表的自动驾驶封闭场景在政策推动下，智能化需求旺盛，拉动供给端商业订单的增长。2021年，国内新建多个全自动化码头，带动港口自动驾驶商业化运营取得实质性突破；同时在智慧矿山建设趋势下，多个大型矿区自动驾驶项目正进入试运营与测试阶段；u 由于场景相对简单与封闭，自动驾驶车辆作为生产作业工具已提前投入商业化运营，但特殊的地理环境对企业场景解读能力提出了更高的要求；同时由于卡车自动驾驶技术具备一定通用性，目前已有部分场景玩家通过技术复用转战干线物流场景，拓展商业化应用业务。政策端需求端供给端港口自动驾驶现状总结矿区自动驾驶现状总结形成中国标准，提高国内自动化码头建设水平。疫情下边境贸易口岸迸发无人化需求，2021年国内新建多个全自动化码头，拉动自动驾驶集卡需求增长。2021.06：深圳妈湾港2021.10：山东日照港2021.10：天津港山疆港区C段2021.12：山东烟台港2022：南通港吕四作业区2022：广州港南沙四期（在建）2023：北部湾钦州大榄坪南作业区（在建）码头投产时间传统港口机械制造商，自动驾驶科技公司、主机厂加速生态共建，商业化运营取得实质性突破。2021年，我国组织编制并发布了全球首部自动化集装箱码头设计规范和自动化集装箱码头建设指南。政策端需求端供给端由国家主导推动，以内蒙古为首打造智慧矿山，向新疆及其他地区推行。双碳目标下，高耗能的矿业产业正加大产业结构转型的强度和力度，促进矿业生产的智能化改造。2021.01：发布智能矿山建设规范；2021.07：发布智能化煤矿验收管理办法（试行）（征求意见稿）。招标文件中对安全作出强制性要求，提出验收管理机制，推动矿区自动驾驶规范与安全落地。2021.04：发布内蒙古自治区推进煤矿智能化建设三年行动实施方案第一批推进19处露天煤矿智能化建设；第二批推进54处露天煤矿智能化建设；第三批推进41处煤矿智能化建设。供给端开始加速布局矿区自动驾驶车辆部署与运行，矿区自动驾驶进入试运营与测试阶段。信息来源：公开资料整理、专家访谈、亿欧智库三一海洋重工：在妈湾港交付了18台无人驾驶卡车；西井科技：携手和记港口，在泰国完成港口无人驾驶集卡项目，实际运营的无人驾驶车辆达到了近百台；斯年智驾：拿下L4级别无人驾驶商业化运营付费协议，部署近40辆无人集卡进入常态化运营；飞步科技：完成宁波舟山港集团2021年第3000万标准箱作业；主线科技：港口无人驾驶车辆商业交付破百辆，完成天津港2021年第2000万标准箱作业；上汽集团：无人驾驶重卡2021年转运集装箱超4万标准箱。n 开始实现真正商业化落地港口与矿山自动驾驶车辆具备生产作业设备属性，与公开道路自动驾驶相比，政策法规对安全员无明确要求，已提前实现商业化。n 场景解读进一步加强由于港口与矿山特殊的地理环境，自动驾驶科技企业、主机厂、场景方正深度合作，加深垂直场景解读能力，推动技术进步。n 场景玩家倾向于向干线物流延伸基于卡车自动驾驶技术一定程度的通用性，垂直场景玩家逐步开始向干线物流场景布局，待政策开放后可快速抢占市场。场景特征矿区2021商业化进程宝日希勒露天煤矿通过国家工业性示范运营安全评审进入示范运营安徽芜湖海螺水泥矿区20辆无人驾驶矿车投入芜湖海螺水泥矿区试运行华能伊敏露天矿华能伊敏露天矿无人驾驶单台完成混编作业测试黑岱沟露天煤矿发展至10台无人驾驶矿用卡车进行连续作业哈尔乌素露天煤矿无人驾驶卡车混编运行通过第一阶段的测试验证政府端逐渐开放环卫自动驾驶招投标项目，运营为主打造智慧环卫概念21u 2021年是自动驾驶环卫场景开启规模商用的一年，自动驾驶企业开始更加强调运营属性，通过提供环卫运营服务，改变政府预算以及招投标综合考核模式，加速推广智慧城市环卫服务概念，从而带动商业模式的多样性发展；u 城市生态下，环卫场景仍面临多重法律法规的限制，自动驾驶环卫车的法律属性还未明确，缺少对其路权管理和上路准入规则的明确规定，同时行业缺乏相关产品技术标准，技术功能