松下PLC入门绝佳教程专题培训课件.ppt

書式設定,書式設定,第 2,第3,*,*,松下PLC入门绝佳教程,松下PLC系列简介,2,【,目录】,【第1章,PLC,入门】,1-1,什么是可编程控制器(,PLC),1-2,顺序控制器的种类及变迁,1-3如何选择PLC的机型,【第2章,可编程控制器的构成】,2-1PLC,内部的构成要素,2-2PLC的动作原理,2-3各部名称及功能,2-4PLC的输入输出部,2-5PLC的内部继电器一览表,2-6PLC的编程工具,2-7编程工具的操作菜单,2-8培训模型的输入输出分配,【第3章,编程的基础知识】,3-1PLC,的回路图,3-2梯形图的阅读方法,3-3基本指令,3-4编程时的注意事项,3-5编程错误一览表,【第4章PLC,的基本回路】,4-1,自保持回路,4-2自保持回路的改进,4-3微分(DF)指令,4-4自保持回路的改进,4-5,步进跟踪,编程法,的自保持回路,4-6定时器(TM)指令,4-7,定时器应用回路,【第5章,编程实践】,5-1,一般的输出控制,5-2利用符号梯形图方式编写程序,5-3利用,步进跟踪,编程法,控制输出,5-4实践,步进跟踪编程法,绘制时序图,5-5实践,步进跟踪编程法,编写梯形图,5-6 挑战课题-第1工程、第2工程,5-7挑战完成课题,5-8自动手动切换回路,5-9 编程建议,【第6章,便利指令介绍】,6-1,SETRST,指令,【第7章PLC,基础教程练习题】,3,【,前言】,可编程控制器(,Programmable Controller),于1968年在美国首次登场，是用于自动控制的控制器。与当时作为控制领域的主流的利用继电器的自动控制方式相比，具有,易于编写、修改程序。,高度的控制性能。,无触点、长寿命。,高可靠性。,等多项良好特性，因此迅速得到推广普及。,最近，随着半导体技术的飞速发展，可编程控制器更加,小型化。,高性能化。,低价格化。,现在，,PLC,的应用领域早已不仅限于生产设备，在楼宇自动化、列车、汽车、自动,售货机、停车场管理、水库控制等各种领域，,PLC,也都得到越来越广泛的应用。,本培训的目标是让任何人都能得心应手，简单方便地掌握这个承担着自动控制,核心任务的PLC的基础知识。,祝愿大家活用本教材、迈入自动控制领域，在这个永无止境的、无限广阔的,“,最刺激的世界,”里大显身手、尽展才华。,4,第1章,PLC,入门,5,【1-1.,什么是可编程控制器？】,可编程控制器,是顺序控制专用的控制器，正式英文名称是,Programmable Controller(,简称,PC)。,在中国为了与个人计算机相区别，简称为,PLC,(,沿用旧称Programmable Logic Controller),。,可编程控制器(以下简称,PLC),将来自输入设备的信号，按照给定的条件进行处理、运算、判断,并将该结果输出到外部设备。,在,PLC,诞生之前，自动控制是利用继电器、定时器等组合实现的。,因此，伴随着控制内容的改变，必须花费很多时间进行配线施工，在实际应用中存在很多缺点。,与计算机控制相比，,PLC,最大的不同点是,配备有丰富的顺序控制专用指令,通过专用指令能够方便地编制程序,高速度重复循环执行程序(扫描,),充分考虑到恶劣的使用环境，抗干扰能力强,由于上述原因，,PLC,作为自动控制用控制器当前最为普及。,6,【1-2.,顺序控制器的种类及变迁】,可编程控制器,（通用、高性能）,专用单片机控制,（低价格、适于批量生产）,单片机控制,继电器控制,逻辑,IC,控制,【,变迁】,【,区分】,继电器控制,（小规模）,7,【1-3.PLC,的机型选择】,在引入,PLC,时，应根据控制对象选择,PLC,的型号，但是在选择时请注意以下几点：,【PLC机型选择要点】,控制规模(,I/O,点数,),根据不同的控制规模，必要的输入输出点数(,I/O),不同。,但是也应考虑到将来的改造要求、保留有适当的余量，再计算必要的,输入输出点数、选择最佳的机型。如果点数不足，则无法进行控制。,请注意千万不要导致点数不足。,FP0 32,点型:输入16点+输出16点 合计32点,:最大点数,128点,指令处理速度,指令的处理速度是决定程序处理时间(机械的速度)的重要因素。,当编写比较长、比较复杂的程序时请注意处理速度。,（但是近年的,PLC,已经被高速化，用于通常用途时基本不存在处理速度的问题。）,FP,系列最新机型 FP2SH的基本指令的处理速度为30纳秒,30,纳秒 0.000 000 030 秒,程序容量,PLC,的程序容量以步(,step),为单位表示。,程序是决定机械动作的重要因素。所必须的程序随控制内容的不同而不同，但至少,需要输入输出点数10,0,倍左右的程序容量。,FP0 32,点型 5000步,msec,sec,nsec,香烟盒大小的,超小型,PLC,最重要,8,第2章,可编程控制器的构成,9,【,运算控制部 CPU】,按照程序对输入输出进行控制,【,存储器部】,存储程序及运算所必需的信息,【,输入存储器】,保存输入设备的,ON、OFF,状态,【,输出存储器】,保存运算结果的输出状态,【FP0,内部的整体构成】,操作开关,传感器,数字拨码开关,编码器,继电器,指示灯,电磁铁,变频器,编程工具:,FPWIN、,手持编程器,【2-1.PLC,内部的构成要素】,【,输入设备】,运算控制部(,CPU),【,程序存储器】,保存用户编写的程序,利用FPWIN或手持编程器等编程工具写入程序,【,系统寄存器】,决定,PLC,运行环境的部分,作为程序的一部分、在传输程序时随程序一起被,写入,PLC,的存储器,存储器部,输入,存储器,系统,寄存器,程序,存储器,输出,存储器,【,输出设备】,10,【2-2.PLC,的动作原理】,输入部,输入设备,输出设备,输出部,【,程序存储器】,从PLC的输入开始到输出位置的处理流程如下所示：,【,输出存储器】,【,输入存储器】,【,何谓扫描时间？】,PLC,按照输入步骤、运算步骤、,输出步骤不断循环反复执行程序。,每1周期的处理时间被称为扫描时间。,读取输入部的输入状态,将读取的结果写入输入存储器,【,扫描时间】,设想在替换继电器电路的情况下，,一般达到10,msec,以内即可认为是,理想情况,重复循环执行,CPU,输入步骤,运算步骤,输出步骤,读取程序（STX0）,执行程序（X0读取）,读取程序 （OTY0）,执行程序 （Y0写入）,读出输出存储器的状态,根据输出存储器的状态驱动输出部,地址,指令,0,S,T X0,1,O,T Y0,输出步骤,输入步骤,运算步骤,11,【2-3.,各部名称及功能】,状态显示LED,表示,PLC,的运行/停止、错误/报警,等动作状态,输入部,使用连接端子与,输入设备相连,模式切换开关,切换,PLC,的运行模式,输出部,使用连接端子与输出设备相连,编程口,用于与编程工具相连,电源部,提供DC24V电源,【FP0 C32,控制单元】,【,模式切换开关】,【,状态显示,LED】,12,【2-4.PC,的输入输出部分】,输入部,由电子回路构成，用于连接操作开关、,传感器等输入设备，把信号读入PLC内部。,为防止外部干扰信号侵入输入部分，采用,光电耦合器保护。,输出部,与输入设备相同、由电子回路构成，用于,连接电机、变频器、显示器等，向外部输,出信号。,输出部也与输入部一样，为防止外部干扰,信号侵入，采用光电耦合器保护。,输入部,输,出部,输入,输出,13,【2-5.PLC,的内部继电器一览表】,继电器分类,PLC,中所使用的继电器，按功能和类型分为不同类型,【例：FP-032点,型控制单元】,继电器序号的规定,X、Y、R,的编号、用10进制和16进制的组和来表示。（因为经常是把16点作为一组来处理）,T、C接点时，仅用10进制来表示,【,外部输入（X）时】【定时器（T）时】,X,X0、X1,XF,T,【16,进制】,【10,进制】,【10,进制】,14,【2-6.PLC,的编程工具】,松下,电工向用户提供以下两种编写、编辑、调试,PLC,程序的专用工具,松下电工PLC,【FP系列】,使用计算机的编程工具,【FPWINGR】,等,编程器,【,手持编程器】,【特,点】,小型便携,便于修改部分程序,仅监控显示指令,【特,点】,易于编辑调试,（计算机显示画面大）,监控功能强,易于编写梯形图,15,松下编程界面,16,【2-7.,编程工具的操作菜单】,写入程序,读出程序,打印输出,保存文件,打开文件,新编写文件,参照帮助文件,监控开始停止,动作模式切换,离线编辑方式,在线编辑方式,注释显示切换,设备注释检索,FPWIN,的工具栏功能一览,将使用頻度较高的指令作成了图标按钮（图例：布尔梯形图编辑方式）,【,功能随模式不同变化而变化】,不可选择时以灰色显示,【,从3种方式中选择】,符号梯形图编辑方式,布尔梯形图编辑方式,布尔形式编辑方式,菜单,布尔梯形图编辑(,BLD),视图(,V),用于输入的功能键的,功能发生变化,17,【2-8.,培训模型的输入输出分配】,培训用模型与FP0 32点型的控制单元相连，,其输入输出序号按下述方法分配,【,培训用模型】,输入分配,X0X5：,扳把开关,(,予留）,X,7：,机械臂位置传感器,X,6：,机械臂原点传感器,X8：,推杆后退检测传感器,X9：,推杆前进检测传感器,XA：,旋转工作台位置检测传感器,XB：,有无工件检测传感器,出力割付,Y0：,LED,Y1：,回转台转动,Y2：,回转台正反转切换,Y3：,机械臂驱动,Y4：,推杆前进驱动,Y5：,卡具驱动,推杆后退检测,传感器,：X8,机械臂位置检测,传感器,：X,7,机械臂驱动：,Y3,有无工件检测,传感器,：XB,推杆前进驱动,：Y4,机械臂原点位置,传感器,：X,6,旋转工作台位置,检测传感器:,XA,回转台电机驱动：,Y1,卡具驱动,：Y5,推杆前进检测,传感器,：X9,18,19,第3章,编程的基础知识,20,【3-1.PLC,的回路图】,在PLC中使用的回路图被称为梯形图。,梯形图是使用触点符号、把自动控制动作用电气回路来表示的“高级编程语言”。,回路图举例：同时按下按钮SW（PB1、PB2）,，,则灯（L1）亮。,不使用回路符号、而是直接表现机器的接续状态的图，称为实际接线图。,【,梯形图】,X2,X1,Y1,【,实际接线图】,电源,PB1,PB2,L1,使用接点符号、把控制方法置换到回路图，这个回路图就称为梯形图。,21,【3-2.,梯形图的阅读方法】,【,梯形图】,一般在PLC的程序中，以梯形图形式表示电流方向。,【,什么叫A触点、B触点？】,例：,按钮开关,【,梯形图的回路符号】,为了打印出以往在PLC中使用的各种电路触点符号，,将这些内容文字符号化，统一成为A触点、B接点,X0,Y0,X1,电源:被省略,母线(电源线),按下后变为OFF,称为B型触点(BREAK触点)或,常闭触点、NC触点(NORMAL CLOSE),COM端子,（共,用端子）,【,小结】,在PLC程序的多种方式中作为具有代表性的,梯形图方式,由于非常类似继电器顺序控制回路,而被广泛使用,【,梯形图的绘制步骤】,画出控制电源母线,在控制电源母线内连接各触点和输入输出,继电器等要素,电路图中定时器、限位开关、继电器等触点的,符号各不相同，而在PLC的梯形图中却不加以,区别，仅使用打印机可以打印的文字符号,X0,Y1,X1,X2,【,电路】,【,梯形图】,触点,触点,线圈,按,B,触点,A,触点,按下后变为ON,称为A型触点(MAKE触点)或,常开触点、NO触点(NORMAL OPEN,),22,【3-3.ST,ST OT,指令】,ST（,初始加载）,ST,（,初始加载非）OT（输出）,ST,把,A,型触点连接到母线上的指令。,ST把,B,型触点连接到母线上的指令。,OT向输出继电器线圈的输出指令。,ED表示程序结束。,【,梯形图】,【,布尔助记符】,【,时序图】,【,程序动作说明】,X0为ON时、Y0为ON、Y1为OFF,；,X0,为OFF时、Y0为OFF、Y1为ON,指令,地址,23,【3-3.AN（,逻辑与）指令】,AN（AND,逻辑与）,AN,把型触点串联连接,【,布尔助记符】,【,时序图】,【,程序动作说明】,X0为ON且、X1为ON时Y0为ON,X0即使为ON,，X1,为OFF,，,则Y0变为OFF,【,梯形图】,指令,地址,24,【3-3.AN/（,逻辑与非）指令】,AN（AND NOT,逻辑与非）,AN,把,B,型接点串联连接,【,梯形图】,【,布尔助记符】,【,时序图】,【,程序动作说明】,X0为ON且、X1为OFF时Y0为ON,X0即使为ON,，X1,为ON、则Y0变为OFF,X0,为ON,【重要回路：,之一】,请一定记住这个程序模板，它是重要回路之一。,Y0,为ON,直到X1变为ON为止,指令,地址,25,【3-3.OR,OR/,指令】,OR（,逻辑或）OR（逻辑或非）,OR,把A触点并联连接,OR把B触点并联连接,这是非常重要的基本回路之一,【,布尔助记符】,【,时序图】,【,梯形图】,【,程序动作说明】,即使X0、X1、X2之一为ON,，Y0,也为ON,X0,X1,实际是,X0,X1,【,不使用ST X1,，,这是为什么？】,指令,地址,26,【3-4.,编程时的注意事项】,线圈的位置双重输出,1,在OT指令的线圈与右侧母线之间不能写有触点。,2不能把输出指令直接连接到母线上。,3相同序号的OT指令或定时器指令、计数器命令是错误的。,【,程序的检查方法】,发现错误后，显示出异常程序的地址,菜单,总体检查(,C),调试(,D),修改,修改,【,对策】,用内部继电器（R0、R1）置换,Y0，,并将其并联连接,【,错误 3.】,（双重输出）,【,对策】,加入特殊内部继电器,R9010（,常时ON）,【,错误 2.】,（,输出命令直接连接在母线上,）,27,【3-5.,程序错误一览表】,CPU,的ERRORALARM灯闪烁时，说明PLC上有某种错误发生，需要确认错误内容,并加以处理,确认错误方法 1,【,步骤】,PLC方式：在线,【显示错误代码及其内容】,确认错误方法 2,【,步骤】,PLC方式：在线,【显示错误内容及其地址，修改程序】,【,错误代码举例】,菜单,状态显示(,T),在线(,L),菜单,总体检查(,C),调试(,D),执行,28,第4章,PLC,的基本回路,29,【4-1.,自保持回路】,【PLC,的最重要回路】,自保,持回路具有状态记忆功能,这是非常重要的回路,【,程序动作说明】,输入信号X0为ON,，,电机(,Y1),变为,ON,即使X0变为OFF状态、Y1仍能保持0N的状态,输入为,ON,时，电机(,Y1),变为,OFF,【,布尔助记符】,【,时序图】,指令,地址,【,梯形图】,自保持,触点,ON,输入,OFF,输入,电机,电机,PLC,的,定式回路,30,【4-2.,自保持回路的改进】,【,编制自保持程序】,请编写用于培训模型的自保持回路的程序,启动开关(X0)ON,回转台(Y1)转动,到达传感器(XA)的位置后(Y1)停止转动,【,时序图】,请不要用手转动回转台！,编制完程序之后，将程序下载到,PLC,把动作模式切换到【RUN】,将(X0)置于ON,，,确认动作情况,请再次闭合启动开关X0,.,回转台会动作吗？,【,问 题】,【,培训模型的动作】,清除程序的操作步骤,菜单,程序清除(,L),编辑(,E),菜单,强制输入输出(,C),在线(,L),设备登录,选择Y1后点击ON按钮,强制输入输出的操作步骤,在,XA,为,OFF,的位置点击OFF按钮,解除,程序动作确认的准备工作,通过计算机强制,进行,ON OFF,操作,【,答 案：不会动作。】,【,为什么不能再次启动？】,动作一次并停止后，位置检测传感器(,XA),保持ON的状态。,因此，即使启动开关再次为ON，输出也不能变为ON。,使用以下的“,DF”(,微分)指令，,改进自保持回路的程序。,31,【4-3.,微分(DF)指令】,DF(,上升沿微分)DF(下降沿微分),DF,检测到输入信号有上升沿(OFFON)时，将指定的线圈仅ON一个扫描周期。,输入从最初开始始终为ON的情况下,不动作,DF,检测到输入信号有下降沿時(ONOFF)时，将指定的线圈仅ON一个扫描周期。,输入从最初开始始终为OFF的情况下,不动作,【,时序图】,【,程序动作说明】,1）X0,从OFF变为ON,，,仅一个扫描周期,Y0,为ON,2）X0从ON变为OFF,，,仅一个扫描周期,Y1,为ON,因为仅ON一个扫描周期，时间非常短暂，,所以几乎看不到Y0灯亮,【,梯形图】,1,个扫描周期,1,个扫描周期,【,布尔助记符】,地址,指令,32,【4-4.,自保持回路的改进,】,【,对程序进行改进】,使用微分指令【DF】修改刚才所作的自保持回路，使之可以再次启动。,【,梯形图】,（,仅一个扫描周期为ON）,【,布尔助记符】,菜单,清除程序(,L),编辑(,E),清除程序的操作步骤,地址,指令,【,功能解释,】,微分命令仅在其之前的触点发生ONOFF或,OFFON变化时，才使线圈在称为一个扫描,周期的、非常短暂的时间内输出,ON,即使位置检测传感器(XA)为ON状态保持不变，,(R100)为ON的时间也仅是一瞬间,【,时序图】,仅一个扫描周期为,ON,仅一个扫描周期为,ON,33,【4-5.,步进跟踪法的自保持回路】,在启动开关(X0)保持ON状态不变的情况下，,动作会怎样呢？,【,为什么不停止转动？】,通过对位置检测传感器（XA）使用微分指令,使（R100）仅在一瞬间ON。,但由于(X0)为ON保持不变，即使通过(R100),在瞬间解除我保持，也会使(Y1)立即变成ON,回转台不停止转动。,【重要】,自保持回路用微分指令起动、用微分命令停止,【,梯形图】,通过加入微分指令(DF),，,消除X0的ON的时间影响,X0仅在OFFON变化时的一个扫描时间内流过电流,到这里，您已经掌握了,本次研修的80%了!,【,问 题】,【,布尔助记符】,地址,指令,【,答 案：不停止】,【,启动开关也需要微分指令】,如果对启动开关(X0)使用微分指令，则(X0),即使为ON保持不变，也会完全停止,清除程序的,操作步骤,菜单,清除程序(,L),编辑(,E),在启动开关后加入微分指令试试看。,首先请清除以前的程序。,34,【4-6.,定时器(TM)指令】,定时器（TM）,TM,当输入信号为ON时，在经过了设定的时间之后，定时器触点变为ON(延时继电器),最大使用点数 定时器和计数器合计最大可以使用到144点(0143),定时器编号 初始值为可以使用100点(099)，当定时器的点数不足时可以增加,*不能与计数器编号重复使用,*定时器的设定方法 TMX(0.1秒定时器)30 3秒,【,程序动作说明】,当X0变为ON后，对设定时间(3秒)进行减法运算，,经过3秒过后,定时器触点T0变为ON,Y0也随之ON,在到达定时器的定时之前,如果X0变为OFF,，,则经过值被复位，回到原设定值，,而定时器的触点也不会为ON.,【,梯形图】,【,定时器的分类】,定时器分为4种定时量程，分别用字母来区别,【,时序图】,3,秒,35,【4-7.,定时器应用回路】,【,闪烁(往复)回路】,想使定时器反复动作时，请在程序的开头部分,补充插入最后出现的定时器的,b,型触点,【,梯形图】,【,程序动作说明】,(X0),为ON,、,直到(T1)为ON为止，,在定时器0的线圈（TMX 0）中,电流往复流过,【,练习题】,请在清除程序之后，编写下列程序，,再次确认反复定时闪烁回路的动作。,用于身边的紧急状态时闪烁的报警指示灯等.,作为PLC的定式回路，请记住这种回路.,这些回路最多也就10种，非常容易记住,【PLC,的定式回路】,连接最后出现的,定时器的,B,型触点,【,梯形图】,36,第5章,编程实践,37,【5-1.,通常的输出控制】,【,顺序动作程序 1.】,编写定时器应用回路，学习步进跟踪编程法的思路。,【,程序动作说明,】,启动开关（X0）ON,，1秒,后,LED,指示灯（Y0）亮,2秒后回转台（Y1）开始转动,然后，输入下述程序,下载到PLC中后确认动作（PLC设为,RUN,模式）,程序展开,清除程序的,操作步骤,菜单,清除程序(,L),编辑(,E),3s,0.5s,1,s,2s,【,时序图】,首先清除以前的程序,下面请继续编写程序2。,38,【5-3.,利用步进跟踪编程法的输出控制】,【,顺序动作程序2.】,请编写顺序动作程序,【,程序动作说明】,启动开关（X0）ON、1秒后,LED(Y0),和机械臂(,Y3)、,推杆(Y4),3,点输出为ON,。,2秒,后，回转台(,Y1),变为ON,、,机械臂(,Y3,),和推杆(,Y4),同时变为,OFF,3秒,后，推杆再次变为ON,1秒后，推杆变为,OFF，,一套动作结束,【,完成程序】,请利用左侧的时序图编制4点输出(Y0,、Y1、Y3、Y4),的程序。,因为（Y4）,有二次为ON,，所以在,编程时请加以注意,【,顺序动作时序图】,3s,0.5s,编写程序,3s,2s,1s,1s,【LED】,【,回转台】,【,推杆】,【,机械臂】,39,【5-4.,实践步进跟踪编程法 绘制时序图】,如果使用步进跟踪法，,不论是谁,都能,简单地,、,机械地,编制程序,利用步进跟踪编程法，按照以下步骤编写程序。,把机械动作的动作过程用时序图表示。,请务必绘制时序图。如果能够绘制出时序图，,则可以认为任务已经完成一半。,按照上述时序图，编写梯形图程序。,通过表达机械动作機械的时序图，绘制出利用,自保持回路、按步分解的时序图,(,此为设计工作),将输出发生变化的时刻点作为每一步的开始点，,这样可以使每一步的分解方法易于理解。,根据用户的要求，将机械动作的输入和输出,表述为时序图的形式。,(,到此步骤为止，请与用户一边商讨一边绘制),【,时序图绘制方法】,40,【5-5.,步进跟踪编程法实践编写梯形图】,利用步进跟踪编程法的编程要点,【,编程方法】,按照绘制好的时序图编写梯形图程序。,利用自保持回路记忆各步序,。,利用微分指令使自保持回路,ON/OFF。,务必在自保持回路的,ON,的部分中加入限制条件。,自保持回路在最后之前不应置,OFF，,而应该在最后一齐置,OFF。,对于结束信号，应利用微分信号在限制条件中,加入前一个的自保持输出。,结束信号采用。,输出控制部分集中放置到整个程序的最后。,将步序记忆回路程序块与输出回路程序块,分开编写，可以使程序检查变得非常轻松。,41,第工程,【培训模型的各工序动作】,通过影片了解培训模型是如何进行,控制的。,将整个课题分解成3个部分。,由影片分别确认。,第工程,第工程,42,Step 1,43,根据短片所播放的动作，按照以下的步骤，练习编写,第1工程的程序。,1绘制时序图。,2以时序图为基础，编写梯形图程序。,【,第1工程的动作】,通过启动开关(X0 ON),使回转台转动,(Y1 ON),通过位置检测传感器(XA ON)停止转动。,【5-6.挑战课题 第工程】,时序图,X0,XA,R0,R1,Y1,44,Step 2,45,根据短片所播放的动作，按照以下的步骤，练习编写,第2工程的程序。,1绘制时序图。,2以时序图为基础，编写梯形图程序。,【第2工程的动作】,推杆前进。（Y4 ON）,推杆前进以后，推杆前进端检测传感器（X9 ON）,停机等待2秒钟。（使用0号定时器）,推杆后退。（Y4 OFF）,推杆后退之后，推杆后退端检测传感器（X8 ON）。,使回转台(Y1)再次转动。,通过位置检测传感器(XA ON)停止转动(Y1 OFF),【5-6.挑战课题 第工程】,时序图,第2工程程序完成！,距成功只有一步之遥。,X8,XA,R1,R2,T0,R3,R4,R5,X9,Y4,Y1,46,Step 3,47,【5-7.挑战完成课题】,进一步,添加搬移动作程序,完结自动运行回路(1个工作周期)。,【第3工程的动作】,转动机械臂。（Y3 ON）,机械臂转动位置检测传感器（X,6ON）。,停机等待1秒钟。（使用1号定时器）,闭合夹具（Y5 ON）,、,夹住工件。,停机停机等待,2,秒钟。（使用2号定时器）,机械臂返回原点。（Y3 OFF）,机械臂原点位置检测传感器（X,7 ON）。,停机等待1秒钟。（使用3号定时器）,打开夹具（Y5 OFF）,、,释放工件。,时序图,X6,X7,R5,R6,T1,R7,T2,R8,R9,T3,R100,Y3,48,【挑战完成课题】,【,挑战课题 1】,如果开关(X1),为ON，则连续运行。,请编写程序。,【,挑战课题 2】,如果开关(X7),为ON，则紧急停止。,请编写程序。,程序完成！,49,补充自动运行手动运行的切换回路,把输出部分的程序按下列回路修改，就可以实现自动运行手动运行方式的切换。,【X5：,置ON则切换到手动运行】,【,回转台输出回路】,手动运行回路,【,程序动作说明】,X5,置ON则切换到手动运行,X4置ON则开始手动运行,Y1(回转台)转动,X5置OFF则切换到自动运行,回转台,【5-8.,自动 手动切换回路】,50,【5-9.,编程建议】,下面介绍简便、快速编程的要点。,需要ANS指令合计5步,不要ANS指令 合计4步,修改,需要ORS指令合计5步,不要ORS指令合计4步,修改,在串联连接回路中，要把连接触点较多的回路画在母线的左侧,在并联连接回路中，要把连接触点较多的回路画在上侧,51,第6章,便利命令介绍,52,【6-1.SET,RST,指令】,SET(,置位)RST(复位),SET：当执行条件成立时，使输出变为,ON,并且保持,ON,的状态。,RST：当执行条件成立时，使输出变为,OFF,并且保持,OFF,的状态。,SET,RST,可以特殊例外地使用,“,多重输出,”,。（,不会产生语法错误）,“,必须,”,与微分指令组合使用。,程序的编写调整都很简单。多次使用同一个输出时，更加方便。,【,时序图】,布尔助记符,使用SET、RST指令后,形成以下程序,【,程序动作说明】,输入信号,X0,为ON。,输出Y0变为ON状态。,即使X0变为OFF,，Y0,也仍然保持,ON,的状态。,如果X1为ON,，,则Y0变为OFF状态。,地 址,指 令,53,【6-1.,利用,SETRST,指令的步进跟踪编程法】,【,编程步骤】,写出各输出类型的时序图,在输出的变化点,把用于记忆该步的内部继电器置ON。,利用记忆各步的内部继电器、通过SET,RST,指令，将输出置位(ON)或复位(OFF)。,在各步的自保持回路中，必须加入记忆前一步动作的内部继电器作为限制条件。,利用结束信号,将所有的记忆各步的内部继电器等用,SET,指令置,ON,的触点,通过,RST(,复位)指令置,OFF。,重要SET,RST,命令必须和微分指令(,DF),一起配套使用。,使用SET,RST,的优点：,在各步能够直接对输出进行置位(ON)和复位(OFF),更利于理解程序动作.(因为可以双重输出),Step1,结束,Step2,Step3,利用结束信号,全部复位,Step1,Step2,Step3,【,时序图】,【,梯形图】,54,第7章,PLC,基础教程,练习题,55,【7-1.PLC,基础教程练习题】,【,习题1】,按开关0(X0)则指示灯(Y0)亮,按开关1(X1)则指示灯(Y0)灭,【,习题2】,按开关（X0）则机械臂（Y3）动作，然后按开关（X1）,则机械手（Y5）动作再按开关（X2）则机械臂（Y3）,和机械手（Y5）均OFF,【,时序图】,【,时序图】,56,【7-1.PLC,基础教程练习题】,【,习题3】,按开关（X0）则指示灯（Y0）亮,2秒钟后回转台（Y1）开始转动,用传感器(XB)检测到工件后,指示灯(Y0)及回转台(Y1)均,OFF,【,习题4】,将开关（X0）置,ON，,则指示灯（Y0）,、,指示灯（Y2）亮。,2秒钟后（Y2）指示灯熄灭，,3秒钟后（Y0）指示灯熄灭,【,时序图】,【,时序图】,2,秒,3,秒,2,秒,57,【7-1.PLC,基础教程练习题】,【,习题5】,将开关（X0）置,ON，,则（Y0）指示灯亮,2秒钟后，（Y2）指示灯也变亮,再经过2秒钟，（Y0）和（Y2）同时熄灭,【,习题6】,将开关（X0）置,ON，,则（Y0）指示灯亮,3秒钟以后，开关（X1）ON,，,则（Y2）指示灯亮,再经过3秒钟后，如果开关（X2）ON,，,则（Y0）灯与（Y2）同时熄灭,【,时序图】,【,时序图】,2,秒,2,秒,3,秒,3,秒,58,【,信息广场】,请访问以下网站，获取有用信息！,松下,电工株式会社,www.mew.co.jp/,新,www.nais-ANS(,堆栈与)ORS(堆栈或)指令】,ANS（,堆栈与）ORS（堆栈或）,ANS,把并联回路逻辑程序块串联连接,ORS把串联回路逻辑程序块并联连接,逻辑程序块包含了2个以上触点、,在逻辑程序块的起始处使用,ST（,初始加载）,【,梯形图】,【,布尔助记符】,【,梯形图】,【,布尔助记符】,逻辑块,逻辑块,逻辑块,逻辑块,【ANS】,【ORS】,地址,指令,地址,指令,61,