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单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,本幻灯片资料仅供参考，不能作为科学依据，如有不当之处，请参考专业资料。谢谢,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,本幻灯片资料仅供参考，不能作为科学依据，如有不当之处，请参考专业资料。谢谢,ABB,机器人,基础教育培训,第1页,教 材 大 纲,一、机器人介绍,二、操作机器人,三、机器人编程教诲,四、保养与备品,第2页,2,（一）机器人介绍,第3页,3,4,本体,焊枪,第4页,ABB,机器人惯用型号,IRB1400,IRB2400,IRB4400,IRB6400,控制箱,本 体,S4,S4C,备注：,IRB,指,ABB,机器人，,1,2,4,6,指机器人大小，主要指承载量。第二个,4,指机器人属于,S4C,系统，不论何型号机器人控制系统基本相同。,第5页,5,ABB,机器人在工业生产中应用,焊接,浇铸,水刀切割,涂胶,取放,灌注、堆叠,第6页,6,ABB,机器人系统组成,一、机器人组成,机器人由控制器和机械手组成操作人员经过示教器和操作盘操作机器人,。,示教器,操作盘,第7页,7,8,1,、机械手,由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。六个转轴都有,AC,伺服电机驱动，运动精度,(,综合,),达正负,0.05mm,至正负,0.2mm,。每个电机后都有编码器。,有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。,机器人必须带有,24VDC,。,(,机器人配置,),带有串口测量板，测量板带有六节,1.2V,锂电池，起保留数据作用,第8页,主电源开关,示教器,操作盘,软盘驱动器,2.,控制系统,第9页,供电单元,变压器,计算机系统,3,相交直流转换,驱动模块,输入,/,输出,锂电池,面板单元,第10页,二、功效介绍,1.,操作盘功效介绍,马达上电,急停按钮,运行及时器,操作模式选择,第11页,操作模式选择,自动模式：用于正式生产，编辑程序功效被 定。,手动减速模式。用于机器人编 程 测试。,手动全速模式。只允许训练过人员在测试程序时使用。普通情况下，不要使用这种模式,自动模式,手动减速模式,手动全速模式,第12页,2.,示教器功效介绍,S4CPLUSM,示教器,S4CPLUSM2400,示教器,第13页,急停开关,使能键,摇杆,显示器,窗口键,导航键,运动控制键,数字键,.,示教器组成,第14页,.,功效详解,窗口键,Jogging,操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。,显示器上显示机器人相对位置及坐标系。,Program,编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。,全部编程工作都在编程窗口中完成。,Input/Outputs,输入,/,输出窗口：显示输入输出信号表。,显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。,Misc.,其它窗口：包含系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。,第15页,导航键,List:,将光标在窗口几个部分间切换。（通常由双实线分开）,Previous/Next Page:,翻页。,Up and Down arrows:,上下移动光标。,Left and Right arrows:,左右移动光标。,第16页,16,17,运动控制键,Motion Unit:,选择操纵机器人或其它机械单元,(,外轴,),。,手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制其它机械装置（外轴）之间切换。,Motion Type:,选择操纵机器人方式是沿,TCP,旋转还是线性移动,TCP,。,手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人,TCP,沿坐标系,X,、,Y,、,Z,轴作直线运动。姿态运动指机器人,TCP,在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。,Motion Type:,单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。,第一组：,1,、,2,、,3,轴,第二组：,4,、,5,、,6,轴,Incremental:,减速操纵,ON/OFF,第17页,18,其它键,Stop:,停顿键，停顿程序运行。,Contrast:,调整显示器对比度。,Menu Keys:,菜单键，显示下拉式菜单（热键）。,共有五个菜单键。显示包含各种命令菜单。,Function keys:,功效键，直接选择功效（热键）。共有五个功效键。直接选择各种命令。,Delete:,删除键。删除显示器所选数据。机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。,Enter:,回车键，进入光标所表示数据。,第18页,19,自定义键,P1-P5,：这五个键功效可由程序员自定义。,第19页,20,（二）操作机器人,第20页,1.,开机步骤：,旋转主电源开关由,0-1,即接通,380V,电力。,随即机器人自动进行自诊疗,假如没有发觉硬,/,软件故障,就会显示下面开机画面。不过自诊疗不一定能查出有问题硬件,而有时开机时发生故障信息却是因为应用程序中有错误所造成。,21,一、手动操纵机器人,第21页,2.,操纵机器人步骤：,将操作模式选择器置于手动减速模式,切换至操纵窗口，将显示操纵窗口画面。,第22页,22,Unit:,运动单元：机器人或外轴。最多可控制六个外轴。,IRB,定义为机器人，外围设备自我定义。,Motion,运动类型：,Linear,直线运动。机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。选择不一样坐标系，移动方向将改变。,Reorient,方位运动。机器人工具中心点（,TCP,）不变，机器人沿坐标轴转动。,Axes(Group1,2),单轴运动。,Coord,：选择坐标系。,World,大地坐标系。,Base,基础坐标系。,Tool,工具坐标系。,Wobj,工件坐标系。,Tool,工具选择。自我定义。,Wobj,工件坐标系选择。自我定义。,Joystick lock,操纵杆方向锁定。,Incremental,速度选择。,No(Nomal,正常,),Small(,慢,),Medium(,中等,),Large(,快,),第23页,23,检验运动控制键中,Motion unit,Motiontype,设置。,选择所需座标系（,Coord,）。各坐标系关系以下,Wristcoordinates,第24页,24,World,座标系,Base,座标系：,Tool,座标系：选择机器人所安装工（夹）具（,Tool,）。假如要以,TCP(Tool Control Point),为中心旋转，其操纵方向为,右图是,Joystick direction(,操纵杆,),摇动方向与 座标系对应关系,。,第25页,25,假如要进行单轴操纵，其操纵方向为,第26页,26,3.,调用程序,切换至编程窗口。,假如内存中没有程序，就会显示以下窗口。,将磁盘插入磁盘驱动器。,按下,File,菜单键并选择,1.Open,选项。,系统将显示以下窗口，能够经过,Unit,功效键在磁盘驱动器和,RAM,驱动器中切换以找到所需程序。,经普通目录操作找到并选择好程序后按,OK,功效键，即调入程序，调入时机器人操作系统同时进行程序语法检验和编译，对有错误程序会给出对应信息。依据系统版本不一样，下面窗口可能会跳过。,再按回车键即会显示程序内容。,1,2,3,4,5,第27页,27,28,4.,开启程序,假如当前是在其它窗口，请用窗口键切换到编程窗口。,按,Test,功效键，进入编程测试窗口。,PP,（程序运行指针）至关主要，它指示出一旦开启程序，程序将从哪里起执行。,Start,：连续执行程序。,FWD,：单步正向执行程序。,BWD,：单步逆向执行程序。,Instr-,：切换到编程编写窗口。,利用导航键中,List,键切换到窗口上半部，更改程序测试时机器人运动速度（以百分比表示）。,按下使能器不放，再按下,Start,或,FWD,功效键即可运行程序。,1,2,3,4,5,第28页,5.,停顿程序,按下停顿键即停顿程序运行，注意：正常情况下应该用这种方法停顿程序运行，不要靠释放使能器强行终止运行。,停顿键,第29页,29,二、自动运行机器人,1.,开机步骤：,将操作模式选择器置于自动模式。,按下,OK,功效键进入生产窗口。,按下操作盘上“,MOTOR ON”,按钮，令马达上电。,按下,Start,或,FWD,功效键即可运行程序。,第30页,30,三、关机,注意,：,机器人全部输出信号都会因关机而消失，夹具上工件可能所以而掉下来。,首先停顿程序运行。,然后旋转主电源开关由,1-0,，切断,380V,入力。,提议：,除非停电不要关机，这么能确保后备电池寿命。,第31页,31,（三）,机器人编程教诲,第32页,32,1.,应用程序是由三个不一样部分组成：,一个主程序。,几个子程序（例行程序）。,程序数据。,除此之外，程序储存器还包含系统模块。,USER,模块与,BASE,模块在机器人冷开启后自动生成。,一、程序组成,第33页,33,34,二、编程窗口,1,、窗口组成,第34页,35,File,Open,打开一个现有文件。,New,新建一个程序。,Save program,存放更改后现有程序。,Save program as,存放一个新程序。,Print.,打印程序。,Prefence,定义用户化指令集。,Check progra,检验程序。光标会提醒。,Close,在工作内存中关闭程序。,Save moduel,存放更改后现有模块。在,Moduel,窗口）,Save moduel as,存放一个新模块。（在,Moduel,窗口）,打开一个现有文件：,编程窗口,/File/Open/,回车,/,选择文件,/OK/,进入指令编辑窗口。,新建一个程序：,编程窗口,/File/New/,回车,/,进入文件编辑窗口，输入文件名,/OK/,进入指令编辑窗口。,2,、菜单详解,第35页,36,Edit,Cut,剪切。注意可能丢失指令。,Copy,复制。,Paste,粘贴，将剪切或复制指令粘贴。,Go to top,将光标移至顶端。,Go to buttom,将光标移至末端。,Mark,定义一块，涂黑部分。,Change selocted,修改指令。可直接选到位打回车。,Show value,输入数据。可直接选到位打回车。,Modpos,修改机器人位置。功效键上有。,Search.,寻找指令，程序复杂时很有用。,第36页,37,功效键：,Copy,、,Paste,、,Modpos,在,Edit,中能够找到。,Test,为编程与测试切换键。,IPLhide,分为,IPL1,与,IPL2,。,IPL1,为指令目录。,IPL2,中有,Most commt1,、,Most commt2,、,Most commt3,为用户化定义指令，在,File Preference,中定义。,第37页,三、基本指令,MoveL p1,，,v100,，,z10,，,tool1;,Move L:,线性运动。（,Linear,）,Move J,：关节轴运动。（,Joint,）,MoveC,：圆周运动。（,Circular,）,p1:,目标位置。,v100:,要求在数据中速度。,z10:,要求在转弯区尺寸。,tool1:,工具。（,TCP,）,1.,运动指令,第38页,38,2.,焊接指令,注,：,在光标指指令时，打回车，再按,OptArg,键，可选择参变量,第39页,39,第40页,40,第41页,41,fine,指机器人,TCP,到达目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有停顿，焊接时必须用。,zone,指机器人,TCP,不到达目标点，机器人动作圆滑、流畅。,第42页,42,3.,简单焊接指令示例,第43页,43,44,3.,简单焊接指令示例,第44页,切换到编程窗口,选择,IPL1,：,motion&process,四、程序编写及调整,1.,编写程序行,开始,操纵机器人到所需位置,1.,编写程序行,操纵机器人到所需位置,选择指令,OK,第45页,45,46,按,Instr,键进入指令窗口（,view,中）,选择指令,被选择指令生成在光标所指指令行下一行,按,输入键,2.,插入行,开始,第46页,开始,将光标移至欲删除行,按,【,删除,】,键,按,【,变更,】,键,按,【,回车,】,键,3.,删除行,第47页,47,48,4.,修改行,开始,将光标移到欲修改程式点处,用各轴操作键把机器人带至所需位置,按,Modpos,键,OK,第48页,49,（四）保养与备品,第49页,50,机器人日常保养,1,检验电控箱通风是否良好,检验机器人电缆线、教诲盒、操作面板及周围设备是否有损伤现象,平时运行中注意机器人有没有异音和其它不正常现象,保持机器人和电控箱周围清洁,正确开机关机,第50页,51,机器人日产保养,2,本体和电控箱内锂电池之维护,本体内加油注意事项,1,、加油孔和出油孔不能混同,2,、油品要分清楚，千万不能加错油,3,、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封,1,、电控箱内锂电池如低于 要求值就必须更换,2,、更换电池时必须在电控箱和本体,通电,状态下进行,第51页,52,1,、切勿在机械手臂上加装重量物品。,2,、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油气味及是否含有金属粒在内。,3,、在教诲时切记降低摩擦或碰撞现象产生。,4,、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教诲极速。,5,、日常检验是否有油品渗漏现象或油塞损坏。,6,、检验是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地段。,7,、底座螺丝以及全部螺丝检验。,机械手保养注意事项,第52页,53,电控箱保养,1,、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。,2,粉尘清洁。,3,、内部电源接头以及主电源电压，以及护地线是否牢靠。,4,、切记勿在机器人地方作手工焊接搭线，此举可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其它故障。,5,、请把不要孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。,第53页,54,谢 谢！,希望有所收获,第54页,