堆垛机电气讲义(课堂PPT).ppt

单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,堆垛机单机电控简介,云南昆船设计研究院,1,堆垛机单机电控简介,主要结构,控制原理,使用与操作,维护与保养,故障与故障排除,操作注意事项,2,主要结构,电控柜,电控柜内包括以下主要器件：,1、控制器：采用SEMENS公司314C-2PTP型PLC控制；,2、操作员终端：SEMENS公司TP270操作面板；,3、中间继电器：用作信号的隔离；,4、接触器：控制电机制动器；,5、变频器：用于电机的调速；,6、空气开关、变压器、直流电源；,7、钥匙开关、急停按钮；,8、风扇：用于电控柜的散热。,3,主要结构,机上器件,堆垛机上包括以下主要器件：,1、光电开关：检测货物及检测认址片；,2、接近开关：检测货叉中点；,3、行程开关：用于检测运动部件的极限；,4、激光测器：用于检测堆垛机的水平位置；,5、编码器：用于检测堆垛机的货叉位置和升降位置；,6、电机：用于堆垛机的驱动；,7、红外通信器：用于与上位计算机通信。,4,主要结构,走行控制,堆垛机走行控制部分包括以下主要器件：,1、走行变频器：用于走行电机的调速；,2、走行电机：用于堆垛机的走行驱动；,3、走行电机编码器（电机后部）：用于反馈走行电机的转速;,4、激光测器：用于检测堆垛机的水平位置；,5、走行极限检测行程开关：检测堆垛机的前后极限；,6、走行减速磁开关：用于检测堆垛机在两个端头的减速位置；,7、走行位置校验光电开关：用于检测堆垛机的走行定位是否,超过允许的范围；,8、走行原点检测叉式开关：用于堆垛机的走行零位检测。,5,主要结构,升降控制,堆垛机升降控制部分包括以下主要器件：,1、升降变频器：用于升降电机的调速；,2、升降电机：用于堆垛机的升降驱动；,3、升降电机编码器（电机后部）：用于反馈升降电机的转速；,4、升降位置编码器：用于检测堆垛机的升降位置；,5、升降极限检测行程开关：检测堆垛机的上下极限；,6、升降松绳检测行程开关（位于堆垛机立柱顶端）：用于检测,堆垛机提升钢丝绳是否出现松绳或断绳。,7、升降超速检测行程开关（位于堆垛机立柱顶端）：用于检测,堆垛机升降是否超速；,6,主要结构,升降控制,堆垛机升降控制部分包括以下主要器件：,8、升降超速制动松绳检测行程开关：用于检测堆垛机超速制动,钢丝绳是否出现松绳或断绳；,9、升降原点检测叉式开关：用于堆垛机的升降零位检测；,10、升降减速检测光电开关：用于检测堆垛机在上下两个端头的,减 速位置；,11、升降定位检测光电开关：用于检测堆垛机的升降定位是否,超过允许的范围；,7,主要结构,货叉控制,堆垛机货叉控制部分包括以下主要器件：,1、货叉变频器：用于货叉电机的调速；,2、货叉电机：用于堆垛机的货叉驱动；,3、货叉位置编码器（位于电机输出轴端）：用于检测货叉位置；,4、货叉极限检测行程开关（2个）：用于检测货叉的极限位置；,5、货叉中位检测接近开关（2个）：用于检测货叉的中位位置。,8,主要结构,货物检测,货物检测部分包括以下主要器件：,1、货姿检测反射式光电开关：用于货物的左右超限、前后超,限和左右超高检测；,2、载货台货物有无检测反射式光电开关：用于检测载货台上,是否有货物；,3、货位虚实检测漫反射式光电开关（左右各一只）：用于检,测堆垛机当前操作的货位上是否有货物。,9,主要结构,通信,堆垛的通信包括以下主要器件：,1、红外通讯器：用于堆垛机和上位计算机之间的通信；,2、站台四位光通信器：用于堆垛机和站台之间的通信。,10,控制原理,走行定位和走行速度,1、堆垛机的走行是根据激光测距器反馈的距离进行定位的。,在调试时已将每一列的目标位置存入PLC内，定位时将,激光测距器反馈的值与目标值进行比较，用于控制堆垛,机的运行方向。当激光测距器反馈的值与目标值之间的,差值小于定位范围值时，堆垛到达目标定位点并停车；,2、走行速度是根据激光测距器反馈的值与目标值之间的差,值来确定的，差值越大，走行速度越高，差值接近零时，,速度也接近零。变频器的输出速度由PLC根据差值运算,后通过DP总线给定。通过电机自带的编码器进行反馈，,可使电机的转速与PLC给定到变频器的转速相一致。,11,控制原理,升降定位和升降速度,1、堆垛机的升降是根据升降位置,编码器,反馈的位置进行定位的。,在调试时已将每一层的目标位置值存入PLC内，定位时将位,置编码器,反馈的值与目标值进行比较，用于控制堆垛机的升,降运行方向。当,位置编码器,反馈的值与目标值之间的差值小,于定位范围值时，堆垛到达目标定位点并停车；,2、升降速度是根据编码器反馈的值与目标值之间的差值来确定,的，差值越大，升降速度越高，差值接近零时，速度也接近,零。变频器的输出速度由PLC根据差值运算后通过DP总线给,定。通过电机自带的编码器进行反馈，可使电机的转速与PLC,给定到变频器的转速相一致。,12,控制原理,货叉定位和货叉速度,1、堆垛机的货叉是根据货叉位置编码器反馈的位置进行定位的。,在调试时已将货叉的左右目标位置值存入PLC内，定位时将,编码器反馈的值与目标值进行比较，用于控制堆垛机的货叉,运行方向。当编码器反馈的值与目标值之间的差值小于定位,范围值时，堆垛到达目标定位点并停车；,2、货叉速度是根据编码器反馈的值与目标值之间的差值来确定,的，速度由PLC根据差值运算后通过DP总线给定。,13,控制原理,任务的产生和执行,1、在线控制时堆垛机的任务由上位计算机下发，包括取货、放,货、移动等任务；,2、在单机控制时可通过自带的操作终端添加、删除和修改堆垛,机的任务。,14,使用与操作,操作模式说明,1、,手动模式,：“单机 手动 在线”钥匙开关置于“手动”位置，由操作人,员在堆垛机上进行操作，可对堆垛机进行单方向的手动操作,；,2、,运行模式,：“单机 手动 在线”钥匙开关置于“手动”位置，由操作人,员在堆垛机上进行操作，通过操作终端设置层、列地址，可使堆,垛机升降和走行同时运行到达指定货位的取货位置（低位）或放,货位置（高位），但不进行取放货操作；,3、,单机模式,：“单机 手动 在线”钥匙开关置于“单机”位置，由操作人,员在堆垛机上进行操作，通过操作终端设置取货和放货层、列、,排地址，可使堆垛机进行完整的取放货操作；,4、,在线模式,：“单机 手动 在线”钥匙开关置于“在线”位置，地面“通讯,器电源”钥匙开关置于“开”位置，由调度计算机控制堆垛机进行完,整的取放货操作。,15,使用与操作,地面控制部分说明,1、,供电回路,：堆垛机的供电回路包括主电源开关、地面接线盒（位,于 巷道站台端,包括空气开关-QF0和接触器-KM0）、急停按钮,-SB1.2（位于地面急停立柱上,用于控制接触器-KM0的通断）,；,2、,红外通讯器供电回路,：由“红外通讯器电源”钥匙开关-SA1.2（位,于地面急停立柱上）控制,只有“红外通讯器电源”钥匙开关置于,“开”位置时，堆垛机才能接收调度计算机的指令。,16,使用与操作,开机和关机,1、,开机,：确认堆垛机一切正常后，合上地面供电柜上相应堆垛机的电源,开关，将急停按钮-SB1.2置于复位位置，给滑触线供电，将堆垛机电,控柜门上的“关机 开机”钥匙开关-SA1.1置于“开机”位置，将“单机 手,动 在线”钥匙开关置于相应位置，即可对系统作单机或在线控制。此,时操作终端自动启动,；,2、,关机,：确认堆垛机处于待机状态，将堆垛机返回原点，方能将控制电,源开关-SA1.1置于“关”位置，然后关断地面供电柜上相应堆垛机的电,源开关，切断滑触线电源。,17,使用与操作,柜门操作说明,1、,“关机/开机”钥匙开关-SA1.1,：用于控制系统中24VDC电,源和220VAC电源的通断（柜内照明,电源和维修电源除外）；,2、,“单机 手动 在线”钥匙开关-SA2,:控制巷道式堆垛机的,运行状态在单机、手动、在线间切换，各状态间必须在设,备处于停止时方能切换，否则可能发生危险；,3、,柜门紧急停止按钮-SB2.1,：如发生紧急事件或者危急人身,及设备安全时，应操作红色蘑菇头按钮，使设备处于停止,状态。当需要解除紧急状态时，复位紧急停止按钮即可；,4、,“故障复位”按钮,-SB1：,当系统出现故障时，在故障排除后,需操作“故障复位”按钮复位故障报警信息，系统才能正常工,作。,18,使用与操作,指示灯说明,1、,报警指示灯（绿色）-HL2：堆垛机处在单机或在线状态时，,系统没有故障时，报警指示灯-HL2常亮，当有故障时熄灭。,当系统处于手动状态时，报警指示灯-HL2熄灭,；,2、,报警指示灯（红色）-HL1：当堆垛机处在单机或在线状态时，,系统出现故障报警时，报警指示灯-HL1闪烁，反之熄灭。当,系统处于手动状态时，报警指示灯-HL1熄灭；,3、,报警指示灯（蓝色）-HL3：堆垛机处在单机或在线状态时，,当系统处于在线或运行时，报警指示灯-HL3常亮。当系统处,于手动状态时，报警指示灯-HL3熄灭；,4、,报警蜂鸣器-HA1：当堆垛机处在单机或在线状态时，系统出现,故障报警时，报警蜂鸣器-HA1发出声音，提示此时堆垛机处于,故障状态。当系统处于手动状态时，报警蜂鸣器被禁用。,19,使用与操作,操作终端的操作说明,操作终端位于电控柜门板上，主要用于堆垛机的手动操作、单机操作、状态监控、故障报警、任务的添加、删除和修改。,20,操作终端的操作说明,手动控制画面,手动控制只有在“单机 手动 在线”钥匙开关-SA2切换到“手动”位置时才能操作。手动控制下堆垛机的上、下、左、右、前、后六个运行方向将产生互锁，每次只能有一个方向运行。如果堆垛机的货叉不在中位，前、后运行将被禁止，上、下运行只能持续3秒（按一次急停按钮，松开后又可持续3秒）。,1、“上升”、“高速”、“下降”按钮：用,于控制升降台的上下运行。按一下,“上升”按钮，升降台将低速向上运行；,按一下“下降”按钮，升降台将低速向,下运行；“高速”按钮为点动按钮，升,降台上下运行时，按住“高速”按钮可,加快升降运行的速度，松开“高速”,按钮升降速度将切换为低速。在升降,的上、下两个端头，即使按住“高速”,按钮，升降台也将按照程序设定的减,速曲线进行减速。,21,操作终端的操作说明,手动控制画面,2、“前进”、“高速”、“后退”按钮：按一下“前进”按钮，堆垛机将低速向前运行；,按一下“后退”按钮，堆垛机将低速向后运行；“高速”按钮为点动按钮，堆垛,机前后运行时，按住“高速”按钮可加快前后运行的速度，松开“高速”按钮，,运行速度将切换为低速。在走行运行的前、后两个端头，即使按住“高速”按,钮，堆垛机也将按照程序设定的减速曲线进行减速。,3、“左伸”、“高速”、“右伸”按钮：按一,下“左伸”按钮，货叉将向左低速移动，,货叉到达中位或左位时会自动停止；,按一下“右伸”按钮，货叉将向右低速,移动，货叉到达中位或右位时会自动,停止；“高速”按钮按一下管一次，按,一下“高速”按钮，再按一下“左伸”按,钮或“右伸”按钮，货叉可以按照取货,时的速度运行一次。,22,操作终端的操作说明,手动控制画面,4、“停止”按钮：按下停止按钮，堆垛机将停止运行,。,5、“运行”按钮：在手动控制时按“运行”按钮可进入运行控制画面并使堆垛机的,操作模式切换到运行模式。,6、“单机”按钮：按“单机”按钮可进入单机控制画面。,7、“在线”按钮：按“在线”按钮可进入在,线控制画面。,8、“消音”按钮：在系统出现故障且报警,蜂鸣器-HA1鸣叫时，按“消音”按钮,可停止蜂鸣器-HA1鸣叫。,9、“调试”按钮：按“调试”按钮，输入正,确的口令后，再按“调试”按钮可进入,调试画面。,23,操作终端的操作说明,手动控制画面,10、,“初始化”,指示灯：堆垛机重新上电后如果升降不在原点或货叉不在中位，在,画面的右上角会出现“初始化”字样，此时只能对堆垛机进行手动操作，手动,将升降台回到原点，将货叉运行到中位后“初始化”字样自动消失；,为了缩短,初始化的时间，断电前请将堆垛机返回原点,。,11、“装货”指示灯：当堆垛机载货台上有托盘时显示载货字样。,12、“层”、“列”、“排”显示区：在屏幕,下方的“当前位置：”“层”、“列”、,“排”显示区显示的是当前堆垛机的,升降位置（升降位置编码器数据）、,走行位置（走行激光测距数据）和,货叉位置（货叉编码器脉冲数）。,24,操作终端的操作说明,手动控制画面,13、“减速段”显示区：在屏幕右上方“减速段”显示区显示的是由堆垛机三个走行减速开,关确定的减速段。堆垛机由巷道中部向两端运行时，减速段将从0逐一递增到6；堆,垛机由巷道两端向中部运行时，减速段将从6逐一递减到0。控制器将根据减速段的,数值调用相应的减速程序，限制堆垛机向两端运行时的速度；,25,操作终端的操作说明,运行控制画面,手动控制时在手动控制画面内按“运行”按钮可进入运行控制画面并使堆垛机处于运行模式，只有在货叉处于中位且初始化完成后运行模式才有效，在运行模式下可使堆垛机载货台高速到达指定的目标位置，但不进行取货操作。,1、“层号”、“列号”输入区：在“层号”位置输入运行目标层地址（1-9、50、51，其,中50、51为站台位置，注意层地址不能为0）；在“列号”位置输入运行目标列地,址（0-47列，其中站台位置为0列，站台上面的一列为47列）。,2、“低位/高位”按钮：按一下在“低位”和“高,位”间切换，用于选择运行目标层的位置，,运行时每一层对应两个位置：取货位置,（低位）和放货位置（高位），通过“低,位/高位”按钮进行选择。,3、“启动”按钮：输入目标层、列地址后，,按下“启动”按钮，堆垛机将高速运行到指,定的目标位置,。,26,操作终端的操作说明,运行控制画面,4、“返回”按钮：按下“返回”按钮，将终止运行模式并返回到手动控制画面，只有,堆垛机停止时才能按“返回”按钮终止运行模式，否则可能造成设备或人员的伤,害；在运行模式下如果堆垛机发生故障，运行模式将自动终止，排除故障后需,按“返回”按钮先回到手动控制画面，再按“运行”按钮才能使堆垛机重新处于运,行模式。,5、“当前层”、“目标层”、“差值”显示区：显,示当前的层脉冲（升降位置编码器数据）、,目标层地址脉冲、当前层脉冲与目标层地,址脉冲的差值。,6、“当前列”、“目标列”、“差值”显示区：显,示当前的列脉冲（走行激光测距器值）、,目标列地址脉冲、当前列脉冲与目标列地,址脉冲的差值。,27,操作终端的操作说明,单机控制画面,单机控制是指堆垛机脱离调度计算机的控制而完成的存取货操作，只有在“单机 手动 在线”钥匙开关-SA2置于“单机”位置时才能操作。,1、取货“层数”、“列数”、“排数”；放货“层数”、“列数”、“排数”输入区：在取货,“层数”位置输入取货目标层地址（1-8层，其中站台位置为1层,与运行控制时有,所不同，注意层地址不能为0）；在取货“列数”位置输入取货目标列地址（0-47,列）；在取货“排数”位置输入取货目,标排地址（0-2排，其中0代表无取货,任务，1代表左边取货，2代表右边取,货）；在放货“层数”位置输入放货目,标层地址（1-8层，其中站台位置为1,层，注意层地址不能为0）；在放货,“列数”位置输入放货目标列地址（0-47,列）；在放货“排数”位置输入放货目,标排地址（0-2排，其中0代表无放货任,务，1代表左边放货，2代表右边放货）。,28,操作终端的操作说明,单机控制画面,2、“确认”按钮：输入取货、放货地址后，按下“确认”按钮，堆垛机存储输入的地址。,3、“启动”按钮：输入取货、放货地址并按“确认”按钮后，按下“启动”按钮，堆垛机,将按照设定的地址完成整个存取货过程。,4、“当前层”、“目标层”、“差值”显示区：显示当前的层脉冲（升降位置编码器数,据）、目标层地址脉冲、当前层脉冲与目标层地址脉冲的差值。,5、“当前列”、“目标列”、“差值”显示区：,显示当前的列脉冲（走行激光测距器,值）、目标列地址脉冲、当前列脉冲,与目标列地址脉冲的差值。,6、,“手动”按钮：按“手动”按钮可进,入手动控制画面,。,7、,“在线”按钮：按“在线”按钮可进,入在线控制画面,。,29,操作终端的操作说明,单机控制画面,8、“消音”按钮：在系统出现故障且报警蜂鸣器-HA1鸣叫时，按“消音”按钮可停止蜂鸣,器-HA1鸣叫。,9、“初始化”指示灯：堆垛机重新上电后如果货叉不在中位，在画面的右上角会出现“初,始化”字样。,10、“装货”指示灯：当堆垛机载货台上有托盘时显示载货字样。,注意：在单机控制时堆垛可对托盘进,行入库、出库、货位间搬运、站台间搬运、,载货入库等操作，但这些操作可能会造成,上位计算机货位管理信息的混乱，因此在,进行单机操作时应事先征得上位管理人员,的同意，以便及时更改货位信息！,30,操作终端的操作说明,单机控制画面,2、“确认”按钮：输入取货、放货地址后，按下“确认”按钮，堆垛机存储输入的地址。,3、“启动”按钮：输入取货、放货地址并按“确认”按钮后，按下“启动”按钮，堆垛机,将按照设定的地址完成整个存取货过程。,4、“当前层”、“目标层”、“差值”显示区：显示当前的层脉冲（升降位置编码器数,据）、目标层地址脉冲、当前层脉冲与目标层地址脉冲的差值。,5、“当前列”、“目标列”、“差值”显示区：,显示当前的列脉冲（走行激光测距器,值）、目标列地址脉冲、当前列脉冲,与目标列地址脉冲的差值。,6、“手动”按钮：按“手动”按钮可进,入手动控制画面。,7、“在线”按钮：按“在线”按钮可进,入在线控制画面。,31,操作终端的操作说明,在线控制画面,在线控制是指堆垛机根据上位调度计算机的指令存取货的操作，只有在“单机 手动 在线”钥匙开关-SA2置于“在线”位置且地面“手动 自动”钥匙开关-SA1.2置于“自动”位置时才能操作。,1、取货“层数”、“列数”、“排数”；放货“层数”、“列数”、“排数”显示区：用于显示,上位机下达的任务，在取货“层数”、“列数”、“排数”位置显示当前的取货地址，,若取货“排数”为0则表示无取货任务，取货“排数”为1或2则表示有取货任务；在,放货“层数”、“列数”、“排数”位置显示,当前的放货地址，若放货“排数”为0则,表示无放货任务，放货“排数”为1或2则,表示有放货任务。,2、“当前层”、“目标层”、“差值”显示区：,显示当前的层脉冲（升降位置编码器数,据）、目标层地址脉冲、当前层脉冲与,目标层地址脉冲的差值。,32,操作终端的操作说明,在线控制画面,3、“当前列”、“目标列”、“差值”显示区：显示当前的列脉冲（走行激光测距器值）、,目标列地址脉冲、当前列脉冲与目标列地址脉冲的差值。,4、“启动”按钮：堆垛机必须处于调度在线状态才能执行存取货的任务，当堆垛机在,执行任务的过程中发生故障时，堆垛机会自动切换到调度离线状态，排除故障,后，按下“启动”按钮使堆垛机切换到调度在线状态；当堆垛机从手动或单机控制,切换到在线控制时，按下“启动”按钮使堆垛机处于调度在线状态。,5,、“手动”按钮：按“手动”按钮可进入手,动控制画面。,6,、“单机”按钮：按“单机”按钮可进入单,机控制画面。,7,、“在线”指示灯：当堆垛机处于调度在,线状态时显示在线字样。,33,操作终端的操作说明,更改当前任务,当堆垛机排地址不为“0”时表明堆垛机当前有任务，通过操作终端可以更改堆垛机的当前任务，包括取消任务、增加任务和更改任务，具体步骤如下：,1、,记下“在线控制”画面内的取货和放货的层、列、排地址，以便需要,恢复时使用；,2、,将“单机 手动 在线”钥匙开关置于“单机”位置；,3、,进入“自动控制”画面内，输入新的取货和放货的层、列、排,地址，按下“确认”按钮后堆垛机的任务被更改；,4、,将“单机 手动 在线”钥匙开关置于“在线”位置，进入“在线控制”画,面，按下“启动”按钮后堆垛机将执行更改后的任务。,34,操作终端的操作说明,调试画面,调试画面主要用于设置堆垛机走行、升降、货叉的定位数据和走行曲线参数，调试画面内包括以下内容：,1、设置层定位数据,；,2、,设置列定位数据；,3、,设置货叉定位数据；,4、,设置运行曲线参数。,35,操作终端的操作说明,调试画面,36,操作终端的操作说明,调试画面,37,操作终端的操作说明,调试画面,38,操作终端的操作说明,调试画面,39,维护与保养,1、电控柜要求通风、防潮，柜内不得有灰尘；,2、定期检查PLC模块和连接到模块上的导线是否出现松动现象；日常检,修时禁止拔出PLC上的存储卡，拔出存储卡会造成堆垛机运行数据的,丢失，使设备不能正常运行并存在安全隐患,；,3、维护人员应将每台堆垛机操作终端的调试画面内的数据进行记录备,份，如果堆垛机的运行数据意外丢失，堆垛机将不能正常运行。若发,现数据意外丢失，可进入操作终端的调试控制画面，按备份的数据逐,一进行恢复,；,4、禁止将变频器电源频繁地通断，否则可能导致变频器损坏；,5、计算机及其应用软件、PLC、变频器等，请维护人员掌握相关,软件、硬件知识后方可进行调整及设置；,6、定期清洁激光测距器的激光头和反射板；,7、定期清洁光电开关和相应反射板。,40,故障与故障排除,堆垛机的每一个故障都包含故障代码和故障信息，故障代码由两位数字组成，用于调度计算机识别堆垛机的故障；故障信息显示在操作终端上，用于现场操作人员识别堆垛机的故障。同一个故障代码可能会对应几条类似的故障信息，分别用XX.1、XX.2表示（XX为故障代码）。,下面按故障代码依次列举堆垛机的故障并提供相关的排除方法：,03 堆垛机急停,I126.0=0,堆垛机电控柜门板上的急停按钮-SB2.2被按下。右旋松开急停按钮-SB2.2。,07 目标地址超限,单机模式时输入的取、放货地址超出实际地址范围。更改地址；,在线模式时调度计算机给定的取、放货地址超出实际地址范围。取消任务，重新下任务。,由于调试数据设置错误或PLC数据丢失造成堆垛机运行目标脉冲超出设定的走行或升降最小、最大值范围。重新设置堆垛机运行数据。,09 走行电机空开故障,I0.0=0,走行电机空开-QF1M1 跳脱。查明跳闸原因，将空开-QF1M1合上。,41,故障与故障排除,10 走行电机制动接触器故障,I0.1=1,走行停止后仍有走行制动接触器闭合；,走行制动接触器-KM2.1M1闭合。检查接触器-KM2.1M1；,走行制动接触器-KM2.4M1闭合。检查接触器-KM2.4M1；,12 走行定位故障,I1.7=0,I2.0=0,走行停止后走行位置校验光电开关-B2.1和-B2.2没有检测到反射板。检查开关和反射板是否出现异常；,检查走行定位点是否正确；,检查走行目标值是否正确。,42,故障与故障排除,13 走行后极限故障,I1.2=0,走行后极限开关-SQ1.1触发。将堆垛机切换到手动模式，手动前进使堆垛机离开极限位置。,14 走行前极限故障,I1.3=0,走行前极限开关-SQ1.2触发。将堆垛机切换到手动模式，手动后退使堆垛机离开极限位置。,15 走行超速故障,走行实际速度超过3.0米/秒；,走行电机实际转速超过2550转/分钟。将堆垛机走行最大速度降低。,43,故障与故障排除,16 走行测距故障,走行激光值大于设定的走行激光最大值。检查走行是否超出最大范围；检查激光测距器的接线是否有松动现象；,走行激光值等于0。检查激光测距器的光路是否被遮挡；检查激光测距器的光点是否偏离反射板；检查激光测距器的接线是否有松动现象；清洁激光头和反射板；,走行运行时激光值无变化。检查激光测距器的光路是否被遮挡；检查激光测距器的光点是否偏离反射板；检查激光测距器的接线是否有松动现象；清洁激光头和反射板；,17 走行变频器故障,I0.2=0,走行变频器-U1M1发生故障。根据CT变频器说明书查明故障原因，将变频器的电源空开-QF1M1断开再重新合上可复位变频器故障。,44,故障与故障排除,19 升降电机空开故障,I0.3=0,升降电机空开-QF2M2 跳脱。查明跳闸原因，将空开-QF2M2合上。,20 升降电机制动接触器故障,I0.4=1,升降停止后仍有升降制动接触器闭合；,升降制动接触器-KM2.2M2闭合。检查接触器-KM2.2M2；,升降制动接触器-KM2.5M2闭合。检查接触器-KM2.5M2；,22 升降定位故障,I3.2=0,I3.3=0,升降停止后升降位置校验光电开关-B2.5（取货）和-B2.6（放货）没有检测到反射板。检查开关和反射板是否出现异常；,检查升降定位点是否正确；,检查升降目标值是否正确。,45,故障与故障排除,24 升降台松绳故障,I2.3=0,升降松绳检测开关-SQ3.2触发。检查升降台是否有卡滞现象。,25 升降上极限故障,I2.6=0,升降上极限开关-SQ1.4触发。将堆垛机切换到手动模式，手动下降使堆垛机离开极限位置。,26 升降下极限故障,I2.7=0,升降下极限开关-SQ1.5触发。将堆垛机切换到手动模式，手动上升使堆垛机离开极限位置。,46,故障与故障排除,27 升降超速故障,I2.2=0,升降超速检测开关-SQ3.1触发。检查升降台是否出现超速卡滞现象。,升降实际速度超过0.8米/秒；,升降电机实际转速超过2650转/分钟。将堆垛机升降最大速度降低。,29 升降编码故障,升降编码值大于设定的升降编码最大值。检查升降是否超出最大范围；检查位置编码器-SR2.2的接线是否有松动现象；,检查位置编码器-SR2.2的驱动同步带是否异常；,升降运行时编码值无变化。检查升降台是否有卡滞现象；,30 升降变频器故障,I0.5=0,升降变频器-U2M2发生故障。根据CT变频器说明书查明故障原因，将变频器的电源空开-QF2M2断开再重新合上可复位变频器故障。,47,故障与故障排除,31 货叉超时故障,取货或放货时货叉连续运行时间超过10秒。检查货叉制动器是否打开；,货叉顶在货架上或托盘上。检查和修改堆多机定位数据；,货叉电机力矩限制器打滑。重新调整货叉电机力矩限制器。,32 货叉电机空开故障,I0.6=0,货叉电机空开-QF3M3 跳脱。查明跳闸原因，将空开-QF3M3合上。,35 货叉左极限故障,I3.4=0,货叉左极限开关-SQ3.4触发。手动右伸使货叉离开极限位置；检查货叉位置编码器-SR2.3是否打滑。,36 货叉右极限故障,I3.5=0,货叉右极限开关-SQ3.5触发。手动左伸使货叉离开极限位置；检查货叉位置编码器-SR2.3是否打滑。,48,故障与故障排除,37 (,货叉中位故障),37.1 货叉前中位故障,I3.6=0,走行或升降运行时货叉中位检测开关-SQ4.1没有检测到感应片。手动左伸或右伸使货叉回到中位。,37.2 货叉后中位故障,I3.7=0,走行或升降运行时货叉中位检测开关-SQ4.2没有检测到感应片。手动左伸或右伸使货叉回到中位。,38 货叉变频器故障,I0.7=0,货叉变频器-U3M3发生故障。根据CT变频器说明书查明故障原因，将变频器的电源空开-QF3M3断开再重新合上可复位变频器故障。,49,故障与故障排除,39 (,站台超时故障),39.1 入库站台超时故障,左边入库：I5.3=0,右边入库：I5.4=0,入库时堆垛机没有检测到站台准备好信号。检查站台信号；,地面线控处于手动控制。,39.2 出库站台超时故障,左边出库：I5.3=0,右边出库：I5.4=0,出库时堆垛机没有检测到站台准备好信号。检查站台信号。,地面线控处于手动控制。,50,故障与故障排除,40 (货姿故障),40.1 货物左超长,I4.7=1,货物左前外形检测光电开关-B3.6或-B3.7触发。整理托盘外形；检查光电开关-B3.6和-B3.7。,40.2 货物超高,I5.1=1,货物左超高检测光电开关-B3.10或-B3.11触发。整理托盘外形；检查光电开关-B3.10和-B3.11。,40.3 货物左超宽,I4.5=1,货物左前超限检测光电开关-B3.2或-B3.3触发。整理托盘外形；检查光电开关-B3.2和-B3.3。,51,故障与故障排除,40.4 货物右超长,I5.0=1,货物右前外形检测光电开关-B3.8或-B3.9触发。整理托盘外形；检查光电开关-B3.8和-B3.9。,40.5 货物右超宽,I4.6=1,货物右前超限检测光电开关-B3.4或-B3.5触发。整理托盘外形；检查光电开关-B3.4和-B3.5。,41 空出,左边取货：I4.1=0,右边取货：I4.2=0,取货时检测到货架或站台上没有托盘。检查堆垛机的任务是否正确；检查货格虚实检测光电开关-B4.1、-B4.2。,52,故障与故障排除,42 重入,左边放货：I4.1=1,右边放货：I4.2=1,放货时检测到货架或站台上已经有托盘。检查堆垛机的任务是否正确；检查货格虚实检测光电开关-B4.1、-B4.2。,43 载货取货,I4.0=1,堆垛机有取货任务时检测到载货台上已经有托盘。检查堆垛机的任务是否正确；检查载货台货物检测光电开关-B3.1。,44 空载放货,I4.0=0,堆垛机只有放货任务时检测到载货台上没有托盘。检查堆垛机的任务是否正确；检查载货台货物检测光电开关-B3.1。,53,故障与故障排除,其它异常现象,1、PLC启动失败,堆垛机上电后PLC没有正常启动，模块上的SF、DC5V、FRCE、RUN、STOP指示灯同时闪烁，表明PLC启动失败(正常时只有DC5V和RUN灯亮)。将堆垛机的24V控制空开-QF1.4断开再合上，使PLC重新启动。,2、操作终端触摸键失效,偶尔会出现操作终端触摸键失效现象。将堆垛机的24V控制空开-QF1.4断开再合上，使操作终端重新启动。,3、手动操作无反应,如果“上升”、“下降”、“前进”、“后退”按钮无反映，“左伸”、“右伸”按钮有动作，说明货叉不在中位，手动左伸或右伸使货叉回到中位即可；如果“上升”、“下降”、“前进”、“后退”、“左伸”、“右伸”按钮都无反映，说明堆垛机处于运行模式或者安全继电器没有启动，按一下急停按钮再复位，可终止运行模式或启动安全继电器。,54,故障与故障排除,其它异常现象,4、走行出现长时间爬行,走行长时间爬行会出现在巷道的两个端头，由于走行减速开关-SQ2.1、-SQ2.2、-SQ2.3出现故障导致减速段错误。在“手动控制”画面右上方“减速段”显示区显示的是由堆垛机三个走行减速开关确定的减速段。堆垛机由巷道中部向两端运行时，减速段将从0逐一递增到6；堆垛机由巷道两端向中部运行时，减速段将从6逐一递减到0。正常情况下堆垛机位于巷道中部时输入点I1.4=1、I1.5=1、I1.6=1，否则说明减速开关-SQ2.1、-SQ2.2、-SQ2.3出现了故障，检查减速开关-SQ2.1、-SQ2.2、-SQ2.3和地面的磁钉。,5、不接收调度计算机指令,检查堆垛机上的红外通讯器和地面红外通讯器对光是否良好；检查堆垛机上是否带有异常任务；检查地面“红外通讯器电源”钥匙开关是否置于“关”位置。,55,操作注意事项,1、电控柜内所有电气器件和端子均可能带有危及人身安全的高电压，,未经培训的人员不得对其进行操作和维修；,2、只有经过培训合格的个人有资格操作，调整、维护机器。所以操作,堆垛机控制系统前所有操作维护人员必须进行相关的培训，以掌握,必要的专业知识和技能；,3、操作维护人员要了解与机器相关所有安全细则，以及堆垛机控制系,统用户所在地的地方及国家安全规范,；,4、操作人员要有强烈安全责任心，避免非正常工作状态对机器造成的,损害。未经许可，非工作人员不能操作机器,；,5、,安全警告标识是用于警告进入堆垛机的人员注意危险，使进入堆垛,机的人员在堆垛机不同的位置上得到不同的安全注意事项的提示，,避免发生安全事故；,56,操作注意事项,6、当需要维护人员进入巷道对堆垛机进行维护时，需要将“手动 自动,在线”开关切换到“手动”状态，以确保堆垛机在维护人员的操控之下,（在“在线”状态时堆垛机处于调度计算机的控制之下，人员接近可能,会发生危险）；,7、当在此机器危险区域进行任何维护、维修、保养等工作时，要将主,电源断路器分断，“开机/关机”钥匙开关置于关机位置，并且在主断,路器的挂锁位置挂防护锁，挂警示牌，以防误操作“开机/关机”钥匙,开关使主断路器闭合造成人员或器件的损伤。,57,